自动和半自动越野车控制的制作方法

背景技术：

1、越野车(包括并排车、全地形车、越野多用途车、雪地摩托车和其他这种车辆)的拥有者和操作员主要在高速公路和道路以外的区域操作这种车辆。随着各种类型的车辆及其实用性的广泛增长，越野车可以用于许多不同的目的，包括休闲、公用事业和甚至一般运输。因此，越野车的操作员可能发现自己处于各种情况下，越野车本身的自动辅助可能会有所帮助，甚至可以提高安全性。

技术实现思路

1、本公开的实施例涉及用于控制越野车以及用于辅助操作员并向操作员警告周围状况和其他车辆的各种系统、设备和方法。

2、本公开的一个实施例是一种用于将越野车自动地装载到运输车辆的平台上的方法，该越野车具有与车辆传感器、多个车辆操作系统、以及人机接口进行通信的车辆控制器。

3、在实施例中，该方法包括：使用车辆传感器来检测与运输车辆相关联的装载坡道；基于由车辆传感器提供的数据来确定越野车是否将适合驶上装载坡道；确定装载坡道相对于车辆平台的倾斜角；以及使用车辆控制器来控制多个车辆操作系统之一，以使车辆加速驶上装载坡道。

4、本公开的另一实施例是一种用于从运输车辆的平台自动地卸载越野车的方法，该越野车具有与车辆传感器、多个车辆操作系统、以及人机接口进行通信的车辆控制器。在实施例中，该方法包括：使用车辆传感器来检测与运输车辆相关联的装载坡道；基于由车辆传感器提供的数据来确定越野车orv是否将适合驶上装载坡道；确定装载坡道相对于车辆平台的倾斜角；以及使用车辆控制器来控制多个车辆操作系统之一，以使车辆加速驶下装载坡道。

5、本公开的另一实施例是一种将越野车自动地停放到运输车辆上的方法，该越野车具有与车辆传感器、多个车辆操作系统、以及人机接口进行通信的车辆控制器。在实施例中，该方法包括：使用车辆传感器利用位于运输车辆上的图像进行视觉检测，该图像包括与车辆在运输车辆上的停靠位置相对应的信息；从车辆传感器向车辆控制器发送图像数据；使用车辆控制器来处理图像数据以确定与停靠位置相对应的信息，包括确定车辆到所检测到的图像的预定停靠距离；控制车辆的操作，从而使车辆从初始位置移向停靠位置；确定车辆位于停靠位置处并且位于距所检测到的图像预定停靠距离处；以及控制车辆的制动系统，以使车辆停止在停靠位置处。

6、本公开的另一实施例是一种使用操作员手势来控制车辆的方法。在实施例中，该方法包括：使用车辆的图像捕获传感器来捕获车辆周围附近的多个图像；向与车辆相关联的计算机处理器发送来自车辆的图像捕获传感器的多个图像的图像数据；分析从车辆的图像捕获传感器接收到的多个图像的图像数据，以检测车辆的操作员是否正在做车辆控制手势；将所检测到的车辆控制手势与车辆控制命令进行关联；以及使车辆执行与所检测到的车辆控制手势相关联的车辆控制命令。

7、本公开的另一实施例是一种使用遥控设备来自动地控制车辆的方法。在实施例中，该方法包括：在车辆的传感器处，接收来自遥控设备的第一通信信号；基于从遥控设备接收到的第一通信信号来检测遥控设备相对于车辆位置的位置；使图形用户接口(gui)被显示在遥控设备的屏幕上，该gui显示车辆的图形表示和表示车辆运动的可用方向的可选择图标、以及遥控设备或操作员相对于车辆的位置；从遥控设备接收第二通信信号，该第二通信信号请求车辆沿操作员选择的方向移动；以及使车辆沿操作员选择的方向移动。

8、本公开的另一实施例是一种在有限能见度环境中检测对象并且向越野车的操作员警告该对象的方法。在实施例中，该方法包括：检测车辆附近的有限能见度环境，有限能见度环境是由空气中的颗粒引起的；使用车辆的传感器来检测车辆附近的潜在危险对象；向车辆处理器发送与潜在危险对象相关的数据；确定潜在危险对象是否在车辆的预计路径中或车辆的邻近区域中；以及当潜在危险对象在车辆的预计路径中或车辆的邻近区域中时，向车辆的操作员警告潜在危险对象的存在和位置。

9、本公开的另一实施例是一种警告越野车的操作员的方法。在实施例中，该方法包括：确定是否向越野车的操作员发出警告；向与越野车的可抓握转向设备机械连接的机械振动产生设备发送控制信号；基于所发送的控制信号，从机械振动产生设备产生机械振动输出；以及经由机械接触向越野车的可抓握转向设备传输机械振动输出，从而警告越野车的操作员。

10、本公开的另一实施例是后向跟踪越野车的方法。在实施例中，该方法包括：定义第一跟随区域的第一跟随时间，该第一跟随时间是穿过第一跟随区域的长度所需的持续时间；使用领头越野车上的向后感测传感器，在领头越野车处检测跟随领头越野车的越野车；从领头越野车的速度传感器接收速度传感器数据，并且基于速度传感器数据来确定领头越野车的速度；确定跟随领头越野车的越野车的跟随时间；将越野车的跟随时间与所定义的第一跟随时间进行比较；以及经由领头越野车的人机接口(hmi)发出警告，该警告指示跟随领头越野车的越野车在第一跟随区域内。

11、本公开的另一实施例是一种用于检测视线外车辆并且向越野车操作员警告该视线外车辆的方法。在实施例中，该方法包括：设置与第一越野车相关联的第一虚拟车辆区域的参数；设置与第二越野车相关联的第二虚拟车辆区域的参数；从第二越野车发送通信信号，该通信信号包括描述第二越野车的第二虚拟车辆区域的参数的数据；在第一越野车处接收来自第二越野车的通信信号；基于从第二越野车接收到的通信信号和第一虚拟车辆区域的参数来确定第一虚拟车辆区域和第二虚拟车辆区域重叠，该通信信号包括描述第二虚拟车辆区域的参数的数据；以及经由第一辆越野车的人机接口设备发出视觉、听觉或触觉接近警告。

12、本公开的另一实施例是在空间受限环境中改变越野车的取向的方法。在实施例中，该方法包括：在车辆处，接收用于发起改变越野车的取向的命令；使用越野车的传感器来检测空间受限环境中的地形对象；确定越野车相对于地形对象的位置；确定枢轴点的位置，该枢轴点定义越野车可以枢转以实现取向的改变的位置；以及在越野车的显示屏上显示越野车、地形对象和枢轴点的图形表示。

13、以上对本发明的各种代表性实施例的概述并非旨在描述本发明的每个所示的实施例或每种实现方式。相反，选择并描述这些实施例，使得本领域的其他技术人员可以领会和理解本发明的原理和实践。随后的详细描述中的附图更具体地例示了这些实施例。

技术特征：

1.一种在有限能见度环境中检测对象并且向越野车的操作员警告所述对象的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用所述车辆的除了用于检测所述潜在危险对象的所述车辆的传感器之外的传感器来检测所述车辆附近的有限能见度环境，所述有限能见度环境是由诸如空气中的灰尘、雪或雨之类的空气中的颗粒引起的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述潜在危险对象是否在所述车辆的预计路径中包括：使用所述车辆的地理定位设备来确定所述车辆的预计路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述潜在危险对象是否在所述车辆的邻近区域中包括：定义邻近区域，所述邻近区域定义所述车辆周围的地理区域。

5.一种后向跟踪越野车的方法，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，定义第一跟随区域的第一跟随时间包括：操作员通过与所述hmi进行接口连接来手动地定义所述第一跟随时间。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：使用车辆到车辆通信系统向跟随所述领头越野车的所述越野车发送通信，所述通信包括与所述跟随时间或所述跟随区域相关的信息。

8.一种用于检测视线外车辆并且向越野车操作员警告所述视线外车辆的方法，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：发送来自所述第一越野车的通信信号。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

技术总结一种在有限能见度环境中检测对象并且向越野车的操作员警告该对象的方法。该方法包括：使用车辆的传感器来检测该车辆附近的潜在危险对象；向车辆处理器发送与潜在危险对象相关的数据；确定潜在危险对象是否在车辆的预计路径中或车辆的邻近区域中；以及当潜在危险对象在车辆的预计路径中或车辆的邻近区域中时，向车辆的操作员警告潜在危险对象的存在和位置。技术研发人员：艾丹·肖尼西,埃里克·福克斯,福雷斯特·约翰逊,乔·乔治·刘,斯科特·泰勒,蒂莫西·诺斯塔德,埃里克·罗斯,凯文·邓恩,乔纳森·格劳斯,布莱恩·克罗谢尔,本杰明·贝彻,乔恩·赫特兰,约瑟夫·鲍尔,维奈·希罗德卡受保护的技术使用者：北极星工业有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/18