飞行器的GNSS诱导监测方法、装置及计算机存储介质与流程

本发明涉及信息安全，尤其涉及一种飞行器的gnss诱导监测方法、装置及计算机存储介质。

背景技术：

1、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)是一项特别重要的技术，其广泛应用在我们日常生活中的各个领域，如手机、智能汽车、飞行器、机器人等。其中，在智能飞行设备领域，gnss定位更是成为了实现飞行设备自动驾驶的关键需求，但由于gnss信号的强度比较弱，飞行设备在接收信号的过程中非常容易受到干扰，甚至是受到gnss的诱导，使得飞行设备会基于假gnss定位信息往目标航点位置飞行。

2、在现有的gnss诱导监测技术中，可以根据飞行设备的目标定位位姿参数，来确定飞行设备的相对位姿误差参数，继而根据相对位姿误差参数来实现对飞行设备的gnss诱导判定过程。然而，通过实践发现，该gnss诱导监测技术，对于跳变、微变式诱导的检测效果良好，但是对于渐变式诱导的检测效果不佳，因此，亟需一种能够提高对飞行器的gnss诱导监测准确性的方法。

技术实现思路

1、本发明提供了一种飞行器的gnss诱导监测方法、装置及计算机存储介质，有利于提高对飞行器的跳变、微变及渐变式诱导的检测效果，从而有利于提高对飞行器的gnss诱导监测的可靠性及准确性。

2、为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种飞行器的gnss诱导监测方法，所述方法包括：

3、在所述飞行器开启自主定位模式之后，实时获取所述飞行器的第一自主定位队列中的所有第一自主定位数据以及第一gnss定位队列中的所有第一gnss定位数据；

4、对所有所述第一自主定位数据进行反正切计算，得到所述第一自主定位队列对应的第一反正切角度值，以及对所有所述第一gnss定位数据进行反正切计算，得到所述第一gnss定位队列对应的第二反正切角度值；

5、根据所述第一反正切角度值以及所述第二反正切角度值，判断所述飞行器是否处于gnss诱导状态，若否，则重新触发执行所述的实时获取所述飞行器的第一自主定位队列中的所有第一自主定位数据以及第一gnss定位队列中的所有第一gnss定位数据的操作。

6、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述实时获取所述飞行器的第一自主定位队列中的所有第一自主定位数据以及第一gnss定位队列中的所有第一gnss定位数据，包括：

7、确定所述飞行器的第一自主定位队列的队列长度参数以及第一gnss定位队列的队列长度参数；

8、根据所述第一自主定位队列的队列长度参数以及所述第一gnss定位队列的队列长度参数，判断所述第一自主定位队列以及所述第一gnss定位队列是否均满足预设的第一队列长度条件；

9、当判断出均满足所述第一队列长度条件时，判断所述第一自主定位队列中的首位自主定位数据与所述第一gnss定位队列中的首位gnss定位数据之间、所述第一自主定位队列中的末位自主定位数据与所述第一gnss定位队列中的末位gnss定位数据之间，是否均满足预设的第一数据发生时间条件；

10、当判断出均满足所述第一数据发生时间条件时，实时获取所述第一自主定位队列中的首位自主定位数据以及末位自主定位数据，作为所述第一自主定位队列中的所有第一自主定位数据，以及实时获取所述第一gnss定位队列中的首位gnss定位数据以及末位gnss定位数据，作为所述第一gnss定位队列中的所有第一gnss定位数据。

11、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述第一反正切角度值以及所述第二反正切角度值，判断所述飞行器是否处于gnss诱导状态，包括：

12、计算所述第一反正切角度值与所述第二反正切角度值之间的第一角度差值；

13、根据预先获取到的所述飞行器的多个第一历史自主定位队列以及每个所述第一历史自主定位队列对应的第一历史gnss定位队列，确定每个所述第一历史自主定位队列与对应的第一历史gnss定位队列之间的历史第一角度差值；

14、从所有所述历史第一角度差值以及所述第一角度差值中筛选出大于预设的第一角度差值阈值的所有第一目标差值，并确定所有所述第一目标差值所对应的第一目标参数；所述第一目标参数包括所有所述第一目标差值所对应的总个数和/或出现间隔参数；

15、判断所述第一目标参数是否满足预设的第一参数条件；

16、当判断出所述第一目标参数满足所述第一参数条件时，确定所述飞行器处于gnss诱导状态；

17、当判断出所述第一目标参数不满足所述第一参数条件时，确定所述飞行器不处于所述gnss诱导状态。

18、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

19、当判断出所述飞行器处于所述gnss诱导状态时，实时获取所述飞行器的第二自主定位队列中的所有第二自主定位数据以及第二gnss定位队列中的所有第二gnss定位数据；

20、对所有所述第二自主定位数据进行反正切计算，得到所述第二自主定位队列对应的第三反正切角度值，以及对所有所述第二gnss定位数据进行反正切计算，得到所述第二gnss定位队列对应的第四反正切角度值；

21、根据所述第三反正切角度值以及所述第四反正切角度值，判断所述飞行器的gnss定位是否恢复正常；

22、当判断出所述飞行器的gnss定位恢复正常时，重新触发执行所述的实时获取所述飞行器的第一自主定位队列中的所有第一自主定位数据以及第一gnss定位队列中的所有第一gnss定位数据的操作；

23、当判断出所述飞行器的gnss定位未恢复正常时，重新触发执行所述的实时获取所述飞行器的第二自主定位队列中的所有第二自主定位数据以及第二gnss定位队列中的所有第二gnss定位数据的操作。

24、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述实时获取所述飞行器的第二自主定位队列中的所有第二自主定位数据以及第二gnss定位队列中的所有第二gnss定位数据，包括：

25、确定所述飞行器的第二自主定位队列的队列长度参数以及第二gnss定位队列的队列长度参数；

26、根据所述第二自主定位队列的队列长度参数以及所述第二gnss定位队列的队列长度参数，判断所述第二自主定位队列以及所述第二gnss定位队列是否均满足预设的第二队列长度条件；

27、当判断出均满足所述第二队列长度条件时，判断所述第二自主定位队列中的首位自主定位数据与所述第二gnss定位队列中的首位gnss定位数据之间、所述第二自主定位队列中的末位自主定位数据与所述第二gnss定位队列中的末位gnss定位数据之间，是否均满足预设的第二数据发生时间条件；

28、当判断出均满足所述第二数据发生时间条件时，实时获取所述第二自主定位队列中的首位自主定位数据以及末位自主定位数据，作为所述第二自主定位队列中的所有第二自主定位数据，以及实时获取所述第二gnss定位队列中的首位gnss定位数据以及末位gnss定位数据，作为所述第二gnss定位队列中的所有第二gnss定位数据。

29、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述第三反正切角度值以及所述第四反正切角度值，判断所述飞行器的gnss定位是否恢复正常，包括：

30、计算所述第三反正切角度值与所述第四反正切角度值之间的第二角度差值；

31、根据预先获取到的所述飞行器的多个第二历史自主定位队列以及每个所述第二历史自主定位队列对应的第二历史gnss定位队列，确定每个所述第二历史自主定位队列与对应的第二历史gnss定位队列之间的历史第二角度差值；

32、从所有所述历史第二角度差值以及所述第二角度差值中筛选出小于预设的第二角度差值阈值的所有第二目标差值，并确定所有所述第二目标差值所对应的第二目标参数；所述第二目标参数包括所有所述第二目标差值所对应的总个数和/或出现间隔参数；

33、确定所述飞行器对应的定位差未超出阈值参数，并判断所述第二目标参数以及所述定位差未超出阈值参数是否均满足预设的第二参数条件；所述定位差未超出阈值参数包括定位差未超出阈值次数和/或定位差未超出阈值间隔参数；

34、当判断出均满足所述第二参数条件时，确定所述飞行器的gnss定位恢复正常；

35、当判断出不均满足所述第二参数条件时，确定所述飞行器的gnss定位未恢复正常。

36、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述第二自主定位队列包含有多个第二基础自主定位数据，所述第二gnss定位队列包含有多个第二基础gnss定位数据，所有所述第二基础自主定位数据包括所有所述第二自主定位数据，所有所述第二基础gnss定位数据包括所有所述第二gnss定位数据；

37、其中，所述确定所述飞行器对应的定位差未超出阈值参数，包括：

38、根据所有所述第二基础自主定位数据，确定所述第二自主定位队列对应的移动距离参数，以及根据所述飞行器采用的自主定位设备的设备参数，确定所述第二自主定位队列对应的自主定位误差参数；

39、根据所有所述第二基础自主定位数据以及所有所述第二基础gnss定位数据，计算每个所述第二基础自主定位数据与对应的第二基础gnss定位数据之间的绝对位置差参数；

40、根据所述移动距离参数以及所述自主定位误差参数，确定所述第二自主定位队列与所述第二gnss定位队列所对应的绝对位置差阈值，并确定所有所述绝对位置差参数之和与所述绝对位置差阈值之间的第一比较关系；

41、对于每一所述第二历史自主定位队列，根据预先确定出的所述第二历史自主定位队列与其对应的第二历史gnss定位队列所对应的所有历史绝对位置差参数之和以及历史绝对位置差阈值，确定所有所述历史绝对位置差参数之和与所述历史绝对位置差阈值之间的第二比较关系；

42、根据所述第一比较关系以及所有所述第二比较关系，确定所述飞行器对应的定位差未超出阈值参数。

43、本发明第二方面公开了一种飞行器的gnss诱导监测装置，所述装置包括：

44、获取模块，用于在所述飞行器开启自主定位模式之后，实时获取所述飞行器的第一自主定位队列中的所有第一自主定位数据以及第一gnss定位队列中的所有第一gnss定位数据；

45、角度计算模块，用于对所有所述第一自主定位数据进行反正切计算，得到所述第一自主定位队列对应的第一反正切角度值，以及对所有所述第一gnss定位数据进行反正切计算，得到所述第一gnss定位队列对应的第二反正切角度值；

46、判断模块，用于根据所述第一反正切角度值以及所述第二反正切角度值，判断所述飞行器是否处于gnss诱导状态，若否，则重新触发所述获取模块执行所述的实时获取所述飞行器的第一自主定位队列中的所有第一自主定位数据以及第一gnss定位队列中的所有第一gnss定位数据的操作。

47、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述获取模块实时获取所述飞行器的第一自主定位队列中的所有第一自主定位数据以及第一gnss定位队列中的所有第一gnss定位数据的方式具体包括：

48、确定所述飞行器的第一自主定位队列的队列长度参数以及第一gnss定位队列的队列长度参数；

49、根据所述第一自主定位队列的队列长度参数以及所述第一gnss定位队列的队列长度参数，判断所述第一自主定位队列以及所述第一gnss定位队列是否均满足预设的第一队列长度条件；

50、当判断出均满足所述第一队列长度条件时，判断所述第一自主定位队列中的首位自主定位数据与所述第一gnss定位队列中的首位gnss定位数据之间、所述第一自主定位队列中的末位自主定位数据与所述第一gnss定位队列中的末位gnss定位数据之间，是否均满足预设的第一数据发生时间条件；

51、当判断出均满足所述第一数据发生时间条件时，实时获取所述第一自主定位队列中的首位自主定位数据以及末位自主定位数据，作为所述第一自主定位队列中的所有第一自主定位数据，以及实时获取所述第一gnss定位队列中的首位gnss定位数据以及末位gnss定位数据，作为所述第一gnss定位队列中的所有第一gnss定位数据。

52、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述判断模块根据所述第一反正切角度值以及所述第二反正切角度值，判断所述飞行器是否处于gnss诱导状态的方式具体包括：

53、计算所述第一反正切角度值与所述第二反正切角度值之间的第一角度差值；

54、根据预先获取到的所述飞行器的多个第一历史自主定位队列以及每个所述第一历史自主定位队列对应的第一历史gnss定位队列，确定每个所述第一历史自主定位队列与对应的第一历史gnss定位队列之间的历史第一角度差值；

55、从所有所述历史第一角度差值以及所述第一角度差值中筛选出大于预设的第一角度差值阈值的所有第一目标差值，并确定所有所述第一目标差值所对应的第一目标参数；所述第一目标参数包括所有所述第一目标差值所对应的总个数和/或出现间隔参数；

56、判断所述第一目标参数是否满足预设的第一参数条件；

57、当判断出所述第一目标参数满足所述第一参数条件时，确定所述飞行器处于gnss诱导状态；

58、当判断出所述第一目标参数不满足所述第一参数条件时，确定所述飞行器不处于所述gnss诱导状态。

59、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述获取模块，还用于：

60、当所述判断模块判断出所述飞行器处于所述gnss诱导状态时，实时获取所述飞行器的第二自主定位队列中的所有第二自主定位数据以及第二gnss定位队列中的所有第二gnss定位数据；

61、所述角度计算模块，还用于对所有所述第二自主定位数据进行反正切计算，得到所述第二自主定位队列对应的第三反正切角度值，以及对所有所述第二gnss定位数据进行反正切计算，得到所述第二gnss定位队列对应的第四反正切角度值；

62、所述判断模块，还用于根据所述第三反正切角度值以及所述第四反正切角度值，判断所述飞行器的gnss定位是否恢复正常；当判断出所述飞行器的gnss定位恢复正常时，重新触发所述获取模块执行所述的实时获取所述飞行器的第一自主定位队列中的所有第一自主定位数据以及第一gnss定位队列中的所有第一gnss定位数据的操作；当判断出所述飞行器的gnss定位未恢复正常时，重新触发所述获取模块执行所述的实时获取所述飞行器的第二自主定位队列中的所有第二自主定位数据以及第二gnss定位队列中的所有第二gnss定位数据的操作。

63、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述获取模块实时获取所述飞行器的第二自主定位队列中的所有第二自主定位数据以及第二gnss定位队列中的所有第二gnss定位数据的方式具体包括：

64、确定所述飞行器的第二自主定位队列的队列长度参数以及第二gnss定位队列的队列长度参数；

65、根据所述第二自主定位队列的队列长度参数以及所述第二gnss定位队列的队列长度参数，判断所述第二自主定位队列以及所述第二gnss定位队列是否均满足预设的第二队列长度条件；

66、当判断出均满足所述第二队列长度条件时，判断所述第二自主定位队列中的首位自主定位数据与所述第二gnss定位队列中的首位gnss定位数据之间、所述第二自主定位队列中的末位自主定位数据与所述第二gnss定位队列中的末位gnss定位数据之间，是否均满足预设的第二数据发生时间条件；

67、当判断出均满足所述第二数据发生时间条件时，实时获取所述第二自主定位队列中的首位自主定位数据以及末位自主定位数据，作为所述第二自主定位队列中的所有第二自主定位数据，以及实时获取所述第二gnss定位队列中的首位gnss定位数据以及末位gnss定位数据，作为所述第二gnss定位队列中的所有第二gnss定位数据。

68、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述判断模块根据所述第三反正切角度值以及所述第四反正切角度值，判断所述飞行器的gnss定位是否恢复正常的方式具体包括：

69、计算所述第三反正切角度值与所述第四反正切角度值之间的第二角度差值；

70、根据预先获取到的所述飞行器的多个第二历史自主定位队列以及每个所述第二历史自主定位队列对应的第二历史gnss定位队列，确定每个所述第二历史自主定位队列与对应的第二历史gnss定位队列之间的历史第二角度差值；

71、从所有所述历史第二角度差值以及所述第二角度差值中筛选出小于预设的第二角度差值阈值的所有第二目标差值，并确定所有所述第二目标差值所对应的第二目标参数；所述第二目标参数包括所有所述第二目标差值所对应的总个数和/或出现间隔参数；

72、确定所述飞行器对应的定位差未超出阈值参数，并判断所述第二目标参数以及所述定位差未超出阈值参数是否均满足预设的第二参数条件；所述定位差未超出阈值参数包括定位差未超出阈值次数和/或定位差未超出阈值间隔参数；

73、当判断出均满足所述第二参数条件时，确定所述飞行器的gnss定位恢复正常；

74、当判断出不均满足所述第二参数条件时，确定所述飞行器的gnss定位未恢复正常。

75、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第二自主定位队列包含有多个第二基础自主定位数据，所述第二gnss定位队列包含有多个第二基础gnss定位数据，所有所述第二基础自主定位数据包括所有所述第二自主定位数据，所有所述第二基础gnss定位数据包括所有所述第二gnss定位数据；

76、其中，所述判断模块确定所述飞行器对应的定位差未超出阈值参数的方式具体包括：

77、根据所有所述第二基础自主定位数据，确定所述第二自主定位队列对应的移动距离参数，以及根据所述飞行器采用的自主定位设备的设备参数，确定所述第二自主定位队列对应的自主定位误差参数；

78、根据所有所述第二基础自主定位数据以及所有所述第二基础gnss定位数据，计算每个所述第二基础自主定位数据与对应的第二基础gnss定位数据之间的绝对位置差参数；

79、根据所述移动距离参数以及所述自主定位误差参数，确定所述第二自主定位队列与所述第二gnss定位队列所对应的绝对位置差阈值，并确定所有所述绝对位置差参数之和与所述绝对位置差阈值之间的第一比较关系；

80、对于每一所述第二历史自主定位队列，根据预先确定出的所述第二历史自主定位队列与其对应的第二历史gnss定位队列所对应的所有历史绝对位置差参数之和以及历史绝对位置差阈值，确定所有所述历史绝对位置差参数之和与所述历史绝对位置差阈值之间的第二比较关系；

81、根据所述第一比较关系以及所有所述第二比较关系，确定所述飞行器对应的定位差未超出阈值参数。

82、本发明第三方面公开了另一种飞行器的gnss诱导监测装置，所述装置包括：

83、存储有可执行程序代码的存储器；

84、与所述存储器耦合的处理器；

85、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的飞行器的gnss诱导监测方法。

86、本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的飞行器的gnss诱导监测方法。

87、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

88、本发明实施例中，在飞行器开启自主定位模式之后，分别对实时获取到的所有第一自主定位数据、所有第一gnss定位数据进行反正切计算，得到第一自主定位队列对应的第一反正切角度值及第一gnss定位队列对应的第二反正切角度值，以判断飞行器是否处于gnss诱导状态，若否，则继续监测飞行器的gnss定位状态，这样，通过对飞行器的自主定位数据、gnss定位数据的反正切计算，来实现对飞行器的gnss定位状态监测，有利于提高对飞行器的跳变、微变及渐变式诱导的检测效果，从而有利于提高对飞行器的gnss诱导监测的可靠性及准确性。