基于EPS的扭矩智驾控制方法与流程

本发明涉及汽车转向控制，具体涉及一种基于eps的扭矩智驾控制方法。

背景技术：

1、目前汽车行业通常采用角度控制的自动泊车、遥控泊车。在adas高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system)的行车功能激活时，驾驶员手感与adas请求扭矩均为扭杆端扭矩，eps将扭杆端扭矩转换为电机力，进行eps的控制。在行车时，为了提高eps对adas的扭矩响应，eps对扭杆端的扭矩响应较为灵活，此时驾驶员手扶在方向盘上即会影响车辆的行驶状态。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是在adas激活状态下，如何提供一种能避免驾驶员手力影响车辆行驶状态的技术方案。

2、为解决上述技术问题，本发明提供的一种基于eps的扭矩智驾控制方法，当eps的扭矩智驾控制功能激活时，eps对adas的请求扭矩进行幅值和斜率的限制，eps执行限制后的请求扭矩；

3、当eps的扭矩智驾控制功能激活，且adas的功能模式为行车功能时，eps对驾驶员手力进行取反，并根据车速和驾驶员手力计算驾驶员手力补偿力的值，eps执行驾驶员手力补偿力与限制后的请求扭矩叠加后的扭矩；

4、当eps的扭矩智驾控制功能激活，且adas的功能模式为泊车功能时，eps根据adas的请求扭矩进行车辆回正系数和阻尼系数的调节。

5、优选地，所述扭矩智驾控制功能激活的方法为：

6、步骤1，接收adas信号和传感器信号；所述adas信号包括请求激活、请求扭矩和功能模式；所述传感器信号包括驾驶员手力、车速和eps助力水平；

7、步骤2，当满足请求激活使能，请求扭矩小于预设阈值，功能模式为行车功能或泊车功能，驾驶员手力小于预设手力阈值，车速小于预设车速阈值，以及eps助力水平大于预设助力水平阈值时，激活扭矩智驾控制功能。

8、优选地，根据车速和驾驶员手力进行差值查表得到驾驶员手力补偿力的值。

9、优选地，在扭矩智驾控制功能激活时，对所述驾驶员手力补偿力以第一梯度进行限制。

10、优选地，在扭矩智驾控制功能推出时，对所述驾驶员手力补偿力以第二梯度进行限制。

11、优选地，所述预设助力水平阈值为助力水平最小值。

12、优选地，所述预设助力水平阈值为助力水平最大值。当eps助力水平小于助力水平最大值，且大于助力水平最小值时，eps向adas反馈扭矩智驾控制功能处于欠助力激活状态。

13、与现有技术相比，本发明提出了一种新的驾驶员手感处理方式，在行车功能激活时，手感能够一定程度上独立于adas请求扭矩，这样可以灵活响应adas的请求扭矩，又可以保证稳重的驾驶员手感，避免驾驶员手力影响车辆的行驶状态。

技术特征：

1.一种基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，当eps的扭矩智驾控制功能激活时，eps对adas的请求扭矩进行幅值和斜率的限制，eps执行限制后的请求扭矩；

2.根据权利要求1所述的基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，所述扭矩智驾控制功能激活的方法为：

3.根据权利要求1所述的基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，根据车速和驾驶员手力进行差值查表得到驾驶员手力补偿力的值。

4.根据权利要求1所述的基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，在扭矩智驾控制功能激活时，对所述驾驶员手力补偿力以第一梯度进行限制。

5.根据权利要求4所述的基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，在扭矩智驾控制功能推出时，对所述驾驶员手力补偿力以第二梯度进行限制。

6.根据权利要求2所述的基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，所述预设助力水平阈值为助力水平最小值。

7.根据权利要求2所述的基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，所述预设助力水平阈值为助力水平最大值。

8.根据权利要求7所述的基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，当eps助力水平小于助力水平最大值，且大于助力水平最小值时，eps向adas反馈扭矩智驾控制功能处于欠助力激活状态。

技术总结本发明公开了一种基于EPS的扭矩智驾控制方法，当EPS的扭矩智驾控制功能激活时，EPS对ADAS的请求扭矩进行幅值和斜率的限制，EPS执行限制后的请求扭矩；当EPS的扭矩智驾控制功能激活，且ADAS的功能模式为行车功能时，EPS对驾驶员手力进行取反，并根据车速和驾驶员手力计算驾驶员手力补偿力的值，EPS执行驾驶员手力补偿力与限制后的请求扭矩叠加后的扭矩；当EPS的扭矩智驾控制功能激活，且ADAS的功能模式为泊车功能时，EPS根据ADAS的请求扭矩进行车辆回正系数和阻尼系数的调节。技术研发人员：许戈舒,张彧,万锐,石忠义,周浩毅,李威尔,沈振方受保护的技术使用者：博世华域转向系统（武汉）有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6