车辆用放手状态判定装置的制作方法

本发明涉及用于汽车等车辆的放手(脱手)状态判定装置。

背景技术：

1、作为用于汽车等车辆的自动驾驶装置，熟知有通过自动转向来控制车辆相对于车道的横向位置的车道维持辅助装置、车道偏离抑制装置以及车道变更辅助装置等转向辅助装置。

2、由转向辅助装置进行的转向辅助有时会以驾驶员把持着方向盘(转向手柄)为前提而进行。已知当驾驶员没有把持方向盘时，转向扭矩(torque)小的状况会持续，因此，基于由转向扭矩传感器检测的转向扭矩，判定驾驶员是否没有把持方向盘而处于放手状态。

3、例如，日本特开2020-117025中记载了如下的放手状态判定技术：当连续地预定次地判定为由转向扭矩传感器检测的转向扭矩的大小小于基准值时，判定为驾驶员的手放开了方向盘。根据该放手状态判定技术，无需触控传感器那样昂贵的传感器，就能够检测驾驶员的放手状态。

技术实现思路

1、在车辆处于直行行驶状态，既没有进行自动转向，也没有驾驶员进行转向时，没有扭矩作用于转向扭矩传感器，因此由转向扭矩传感器检测的转向扭矩为0。

2、然而，若转向装置和/或转向扭矩传感器的装配(组装)存在误差，有时即使车辆处于直行行驶状态且没有进行自动转向以及驾驶员的转向，也会产生由转向扭矩传感器检测的转向扭矩成为0以外的值的输出误差。另外，即使转向轮的轮位对准(wheel alignment)、车辆的左右的重量平衡等产生偏差，有时也会产生转向扭矩传感器的输出误差。

3、若由于上述的因素(主要原因)而产生转向扭矩传感器的输出误差，则由转向扭矩传感器检测的转向扭矩的大小会因输出误差而变为基准值以上，有时尽管驾驶员处于放手状态，但却误判定为驾驶员不处于放手状态。

4、本发明提供一种放手状态判定装置，其改良为即使由于转向装置的装配误差等因素而产生了转向扭矩传感器的输出误差，也能够降低驾驶员是否处于放手状态的判定成为误判定的可能性。

5、根据本发明，提供一种车辆用放手状态判定装置，包括：扭矩施加装置，其构成为对方向盘与转向轮之间的转向传动系统施加控制扭矩；转向扭矩传感器，其在方向盘与扭矩施加装置之间设置于转向传动系统；以及控制单元，其构成为在由转向扭矩传感器检测的转向扭矩在第一预定范围内时，判定为驾驶员没有把持方向盘的放手状态。

6、控制单元构成为，基于在判定为没有向转向扭矩传感器输入扭矩(没有扭矩被输入转向扭矩传感器)的状况下由转向扭矩传感器检测的转向扭矩，进行第一预定范围的可变设定。

7、根据上述构成，基于在判定为没有向转向扭矩传感器输入扭矩的状况下由转向扭矩传感器检测的转向扭矩，可变地设定第一预定范围。在判定为没有向转向扭矩传感器输入扭矩的状况下由转向扭矩传感器检测的转向扭矩是由于转向装置的装配误差等因素引起的转向扭矩传感器的输出误差。由此，能够基于转向扭矩传感器的输出误差，可变地设定第一预定范围。因此，与第一预定范围不被可变设定的情况相比，能够在由于转向装置的装配误差等因素而产生了转向扭矩传感器的输出误差的状况下，降低驾驶员是否处于放手状态的判定因输出误差而成为误判定的可能性。

8、在本发明的一个技术方案中，第一预定范围是基准扭矩减去预定值所得之差以上且基准扭矩加上预定值所得之和以下的范围，控制单元构成为，通过将在判定为没有向转向扭矩传感器输入扭矩的状况下由转向扭矩传感器检测的转向扭矩设为基准扭矩，进行第一预定范围的可变设定。

9、根据上述技术方案，第一预定范围是基准扭矩减去预定值所得之差以上且基准扭矩加上预定值所得之和以下的范围，将在判定为没有向转向扭矩传感器输入扭矩的状况下由转向扭矩传感器检测的转向扭矩设为基准扭矩。由此，能够通过基于在判定为没有向转向扭矩传感器输入扭矩的状况下由转向扭矩传感器检测的转向扭矩来可变地设定基准扭矩，从而可变地设定第一预定范围。

10、在本发明的另一技术方案中，控制单元构成为，在判定为车辆正在直行行驶且车辆行驶于车道的中央且路面没有横向倾斜时，判定为没有从转向轮侧向转向扭矩传感器输入扭矩。

11、在判定为车辆正在直行行驶且车辆行驶于车道的中央且路面没有横向倾斜时，没有扭矩从转向轮侧作用于转向扭矩传感器。由此，根据上述技术方案，能够判定没有从转向轮侧向转向扭矩传感器输入扭矩的状况。

12、在本发明的另一技术方案中，控制单元构成为，在判定为车辆处于直行状态且作用于车辆的横向力的大小为横向力判定基准值以下且控制扭矩的大小为控制扭矩判定基准值以下时，判定为没有从转向轮侧向转向扭矩传感器输入扭矩。

13、在判定为车辆处于直行状态且作用于车辆的横向力的大小为横向力判定基准值以下且控制扭矩的大小为控制扭矩判定基准值以下时，没有扭矩从转向轮侧作用于转向扭矩传感器。由此，根据上述技术方案，能够判定没有从转向轮侧向转向扭矩传感器输入扭矩的状况。

14、在本发明的另一技术方案中，控制单元构成为，在没有从转向轮侧向转向扭矩传感器输入扭矩的状况下，由转向扭矩传感器检测的转向扭矩在大于第一预定范围的第二预定范围内时，判定为没有从方向盘侧向转向扭矩传感器输入扭矩。

15、在没有从转向轮侧向转向扭矩传感器输入扭矩的状况下，当驾驶员不进行转向操作而轻轻地保持着方向盘时，由转向扭矩传感器检测的转向扭矩的大小不会成为大的值。根据上述技术方案，在由转向扭矩传感器检测的转向扭矩在大于第一预定范围的第二预定范围内时，判定为没有从方向盘侧向转向扭矩传感器输入扭矩。由此，能够判定驾驶员不进行转向操作而轻轻地保持方向盘、且没有从方向盘侧向转向扭矩传感器输入扭矩的状况。

16、本发明的其他目的、其他特征及附带的优点可根据以下的参照附图所阐述的对于本发明的实施方式的说明而容易地理解。

技术特征：

1.一种车辆用放手状态判定装置，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆用放手状态判定装置，

3.根据权利要求1所述的车辆用放手状态判定装置，

4.根据权利要求1所述的车辆用放手状态判定装置，

5.根据权利要求1所述的车辆用放手状态判定装置，

技术总结一种放手状态判定装置，包括：扭矩施加装置，其构成为对方向盘与转向轮之间的转向传动系统施加控制扭矩；转向扭矩传感器，其在方向盘与扭矩施加装置之间设置于转向传动系统；以及控制单元，其构成为在由转向扭矩传感器检测到的转向扭矩在第一预定范围内时，判定为驾驶员没有把持方向盘的放手状态，控制单元基于在判定为没有向转向扭矩传感器输入扭矩的状况下由转向扭矩传感器检测的转向扭矩，进行第一预定范围的可变设定。技术研发人员：田中孝宗受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2025/1/6