自动行驶装置、自动扶梯以及自动行驶装置的自动扶梯乘梯方法与流程

本公开涉及自动行驶装置、自动扶梯以及自动行驶装置的自动扶梯乘梯方法。

背景技术：

1、以往，已知有能够上下自动扶梯等乘客输送机装置的自动行驶装置。

2、例如，专利文献1所记载的乘客输送机装置具备：通信部，其用于在乘客输送机与用于控制机器人的行驶的机器人行驶控制装置之间实施信号的收发；以及速度控制部，其基于与机器人到达乘客输送机的预计到达时刻相匹配地由通信部接收到的乘客输送机的速度变更的指令，将乘客输送机的速度变更为由通信部接收到的机器人能够相对于乘客输送机乘降的速度。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2019-001613号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、然而，在专利文献1中，没有设置用于将机器人等自动行驶装置支承为在搭乘自动扶梯的过程中不会倾倒的单元。因此，存在自动行驶装置在搭乘自动扶梯的过程中倾倒的情况。

3、因此，本公开的目的在于提供一种能够防止自动行驶装置在搭乘自动扶梯的过程中倾倒的自动行驶装置、自动扶梯以及自动行驶装置的自动扶梯乘梯方法。

4、用于解决问题的手段

5、本公开的自动行驶装置具备：至少一个臂；存储器，其存储程序；以及处理器，其执行程序。处理器在自动行驶装置到达自动扶梯的乘梯位置时，进行控制，使得至少一个臂抓住自动扶梯的移动扶手，从而使自动行驶装置搭乘自动扶梯。

6、本公开的自动行驶装置的自动扶梯乘梯方法具备以下步骤：自动行驶装置在自动行驶装置到达自动扶梯的乘梯位置时，仅在人未搭乘于自动扶梯时，使自动行驶装置停止，向自动扶梯发送减速指令或停止指令；自动扶梯在从自动行驶装置接收到减速指令或停止指令时，使自动扶梯的梯级、移动扶手以及栏杆的行驶减速或停止；以及自动行驶装置在自动行驶装置到达自动扶梯的乘梯位置时进行控制，使得自动行驶装置的臂抓住自动扶梯的移动扶手，从而使自动行驶装置搭乘自动扶梯。

7、发明的效果

8、根据本公开，能够防止自动行驶装置在搭乘自动扶梯的过程中倾倒。

技术特征：

1.一种自动行驶装置，其中，

2.根据权利要求1所述的自动行驶装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的自动行驶装置，其中，

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的自动行驶装置，其中，

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的自动行驶装置，其中，

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的自动行驶装置，其中，

7.根据权利要求6所述的自动行驶装置，其中，

8.根据权利要求6所述的自动行驶装置，其中，

9.根据权利要求8所述的自动行驶装置，其中，

10.根据权利要求9所述的自动行驶装置，其中，

11.根据权利要求1所述的自动行驶装置，其中，

12.根据权利要求11所述的自动行驶装置，其中，

13.根据权利要求12所述的自动行驶装置，其中，

14.根据权利要求12所述的自动行驶装置，其中，

15.根据权利要求14所述的自动行驶装置，其中，

16.根据权利要求1至15中的任意一项所述的自动行驶装置，其中，

17.一种自动扶梯，其具备：

18.一种自动扶梯，其具备：

19.一种自动行驶装置的自动扶梯乘梯方法，其具备以下步骤：

技术总结自动行驶装置(10)具备至少一个臂(17)、存储程序的存储器(12)、以及执行程序的处理器(13)。处理器(13)在自动行驶装置(10)到达自动扶梯(50)的乘梯位置时，进行控制，使得至少一个臂(17)抓住自动扶梯(50)的移动扶手(5)，从而使自动行驶装置(10)搭乘自动扶梯(50)。技术研发人员：横田守真受保护的技术使用者：三菱电机楼宇解决方案株式会社技术研发日：技术公布日：2025/1/6