一种用于骨料及砂石定量装车的全自动控制方法与流程

本发明涉及运输装车，具体涉及一种用于骨料及砂石定量装车的全自动控制方法。

背景技术：

1、在当前的砂石骨料生产及物流领域，传统的装车作业方式大多依赖于人工操作，这不仅效率低下，还容易因人为因素导致误差，影响装车的准确性和及时性。特别是在大型砂石骨料生产基地，每天需要处理大量的装车请求，人工操作难以应对如此高强度的作业需求，同时也增加了人力成本和安全风险。

2、随着信息技术和自动化技术的不断发展，越来越多的企业开始探索自动化、智能化的装车解决方案。然而，现有的自动化装车系统大多还处于初级阶段，只能实现简单的机械化操作，缺乏智能化的调度和控制。这导致在装车过程中，仍然需要人工干预来确保装车的准确性和效率，未能真正实现全自动化、智能化的装车作业。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提供一种用于骨料及砂石定量装车的全自动控制方法，旨在解决现有技术中需要人工干预来确保装车的准确性和效率，未能真正实现全自动化、智能化的装车作业的技术问题。

2、为实现上述目的，第一方面，本技术实施例中提供了一种用于骨料及砂石定量装车的全自动控制方法，应用于自动装车系统，所述自动装车系统包括轨道组件以及滑动连接于所述轨道组件上的布料小车，所述方法包括：

3、获取装车预约信息，所述装车预约信息为目标用户在app上进行提前预约时填报的预约信息，包括砂石规格信息、砂石数量信息以及车辆信息；

4、根据所述装车预约信息分配指定的装车车间号并通过app返回至所述目标用户；

5、响应于所述车辆信息对应的目标车辆到达指定的装车车间的装车车位上，开启成品料仓底部卸料口以进行砂石装车；

6、在砂石装车过程中，获取砂石装车速度以及布料小车的移动速度，所述砂石装车速度表征成品料仓底部卸料口的单位时间内的出料数量；

7、根据砂石装车速度以及布料小车的移动速度确定布料小车在轨道上的往返移动周期；并控制所述布料小车以所述往返移动周期在轨道上进行往复行驶卸料；

8、在卸料数量满足预约信息中的砂石数量的情况下停止卸料以完成砂石装车。

9、在一种可能的实现方式中，所述响应于所述车辆信息对应的目标车辆到达指定的装车车间的装车车位上，开启成品料仓底部卸料口以进行砂石装车之前，包括：

10、获取所述目标车辆车斗的尺寸信息并根据所述尺寸信息预估所述目标车辆的拉货容积；

11、根据所述目标车辆的拉货容积、装车预约信息中的砂石数量信息以及客户预存款评估剩余额度是否足够车辆满载；

12、在客户预存款不足够车辆满载的情况下，触发预警信号，所述预警信号用于提醒所述目标车辆的司机以及总控室管理人员车辆无法满载。

13、在一种可能的实现方式中，所述响应于所述车辆信息对应的目标车辆到达指定的装车车间的装车车位上，开启成品料仓底部卸料口以进行砂石装车之前，包括：

14、获取所述目标车辆车斗的尺寸信息，所述尺寸信息包括长度信息及宽度信息；

15、根据所述长度信息及宽度信息确定所述目标车辆车斗的长度范围以及宽度范围；

16、判断所述布料小车的移动范围是否在所述目标车辆车斗的长度范围以及宽度范围内；

17、确定所述布料小车的移动范围均在所述目标车辆车斗的长度范围以及宽度范围内，开启成品料仓底部卸料口以进行砂石装车。

18、在一种可能的实现方式中，所述判断所述布料小车的移动范围是否在所述目标车辆车斗的长度范围以及宽度范围内之后，还包括：

19、确定所述布料小车的移动范围不在所述目标车辆车斗的长度范围和/或不在所述目标车辆车斗的宽度范围内，调整所述布料小车的初始位置以使得布料小车的移动范围均在所述目标车辆车斗的长度范围以及宽度范围内。

20、在一种可能的实现方式中，所述获取所述目标车辆车斗的尺寸信息包括：

21、在地磅对所述目标车辆进行称重过程中，启动激光雷达设备，对所述目标车辆进行三维扫描，获取车辆的三维点云数据；

22、利用图像处理算法对三维点云数据进行聚类滤波处理，识别并提取出目标车辆的车斗三维点云数据；

23、将所述目标车辆的车斗三维点云数据转换到投影坐标系中计算出目标车辆车斗的尺寸信息；

24、根据地磅对所述目标车辆进行称重的称重结果对所述目标车辆车斗的尺寸信息进行校验；

25、在校验成功的情况下将所述计算出的目标车辆车斗的尺寸信息作为目标车辆车斗的尺寸信息。

26、在一种可能的实现方式中，所述砂石数量信息包括砂石重量信息和/或砂石体积信息。

27、在一种可能的实现方式中，所述根据砂石装车速度以及布料小车的移动速度确定布料小车在轨道上的往返移动周期，包括：

28、将砂石装车速度以及布料小车的移动速度输入预先训练的往返移动周期预估模型得到布料小车在轨道上的往返移动周期，所述往返移动周期预估模型满足如下表达式：

29、；

30、其中，为砂石装车速度，单位时间内出料的体积或重量；为布料小车的移动速度，小车在轨道上行驶的速度；a为布料小车单次行驶覆盖的装载区域面积；为装载效率系数，表征布料过程中的损耗和均匀性，取值范围在0到1之间；k为调整系数，用于将往返移动周期控制在合理范围。

31、在一种可能的实现方式中，在砂石装车过程中还包括：

32、在砂石装车速度或者布料小车的移动速度获取异常的情况下，获取砂石装车过程中砂石表面的图像信息；

33、根据所述砂石表面的图像信息提取砂石表面的形状信息，所述砂石装车面的形状信息用于反馈砂石装车面存在波峰、波谷以及波峰与波谷在深度方向上的高度差；

34、确定砂石装车面波峰与波谷在深度方向上的高度差大于或等于预设高度值时，控制布料小车从所述波峰位置移动至所述波谷位置。

35、第二方面，本技术实施例中还提供了一种自动装车系统，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如第一方面所述的方法。

36、区别于现有技术，本技术实施例提供的用于骨料及砂石定量装车的全自动控制方法，首先获取装车预约信息，所述装车预约信息为目标用户在app上进行提前预约时填报的预约信息，包括砂石规格信息、砂石数量信息以及车辆信息；然后根据装车预约信息分配指定的装车车间号并通过app返回至所述目标用户；然后响应于所述车辆信息对应的目标车辆到达指定的装车车间的装车车位上，开启成品料仓底部卸料口以进行砂石装车；在砂石装车过程中实时获取砂石装车信息，并根据所述砂石装车信息控制布料小车在轨道上往复行驶卸料；最后在卸料数量满足预约信息中的砂石数量的情况下停止卸料以完成砂石装车。也即，用户通过app提前预约装车，填写砂石规格、数量和车辆信息；系统根据预约信息分配装车车间号，并通过app通知用户；当预约车辆到达指定装车车位时，系统自动开启成品料仓底部的卸料口开始装车；在装车过程中，系统实时获取装车信息，并据此控制布料小车在轨道上往复行驶，以均匀布料；当卸料数量达到预约的砂石数量时，系统自动停止卸料，完成装车。如此，通过自动化控制和实时信息管理，实现了骨料及砂石定量装车的精确、高效和安全，提升了整体服务质量和用户体验。