青贮收获机及其控制方法与流程

本申请涉及农业机械领域，尤其涉及一种青贮收获机及其控制方法。

背景技术：

1、青贮收获机是一种农业机械，主要用于收获青贮玉米、棉秆、高粱、燕麦等杆状类饲料作物秸秆。这种机械可以一次性完成收割、切碎、揉搓、抛送装车等多项作业。

2、相关技术的方案中，青贮收获机一般包括割台组件、喂入组件、切碎组件、破碎组件和抛料组件等。作业时，割台组件可收获或捡拾田间的植物；被收集的植物到达喂入组件后被压实、压紧，进而被传送至切碎组件；切碎组件可将植物切成段状，段状的植物进一步被传送至破碎组件；破碎组件将段状的植物揉搓为破碎状态，破碎状态的植物进一步被传送至抛料组件；抛料组件产生拋送动力，将破碎的植物拋送至抛料筒，破碎的植物凭借动力惯性沿着抛料筒飞出，最终被送入外部的集料车上。

3、但是，相关技术的方案无法实时评估籽粒的破碎程度是否达到了特定的用途，从而造成青贮收获机可能存在不必要的能耗。

技术实现思路

1、为了克服相关技术下的上述缺陷，本申请的目的在于提供一种青贮收获机及其控制方法，本申请可识别青贮收获机作业时籽粒的破碎程度，并可以根据籽粒的破碎程度实时调整青贮收获机的破碎组件，从而使得青贮收获机具有较佳的能耗。

2、一方面，本申请提供一种青贮收获机的控制方法，包括：

3、获取青贮收获机破碎后物料的图像；

4、识别所述图像中的籽粒图像，并计算所述籽粒图像中完整籽粒所占比例；

5、将所述籽粒图像中完整籽粒所占比例与预设比例进行比较；

6、基于比较结果调整所述青贮收获机的破碎组件。

7、在一种可能的实现方式中，所述识别所述图像中的籽粒图像包括：

8、获取所述图像中各物体图像的颜色和轮廓参数；

9、基于所述颜色和轮廓参数判断所述物体图像是否为籽粒图像。

10、在一种可能的实现方式中，所述计算所述籽粒图像中完整粒子所占比例包括：

11、获取所述籽粒图像中的完整籽粒图像和破碎籽粒图像；

12、统计所述完整籽粒图像的数量和破碎籽粒图像的数量，并将所述完整籽粒的数量除以所述完整籽粒图像的数量和破碎籽粒图像的数量之和，得到所述籽粒图像中完整粒子所占比例。

13、在一种可能的实现方式中，所述获取所述籽粒图像中的完整籽粒图像和破碎籽粒图像包括：

14、获取所述籽粒图像在第一方向和第二方向上的尺寸参数；

15、将所述籽粒图像在第一方向和第二方向上的尺寸参数与预设完整籽粒图像在第一方向、第二方向和第三方向上的尺寸参数进行比较；

16、若所述籽粒图像在第一方向和第二方向上的尺寸参数中的任意一个小于所述预设完整籽粒图像在第一方向、第二方向和第三方向上的尺寸参数中的任意一个，则所述籽粒图像为破碎籽粒图像。

17、在一种可能的实现方式中，所述基于比较结果调整所述青贮收获机的破碎组件包括：

18、若所述籽粒图像中完整籽粒所占比例大于预设比例，则减小第一破碎辊和第二破碎辊之间的间隙，和/或增大第一破碎辊和第二破碎辊的辊速差；

19、若所述籽粒图像中完整籽粒所占比例小于预设比例，则增大第一破碎辊和第二破碎辊之间的间隙，和/或减小第一破碎辊和第二破碎辊的辊速差。

20、另一方面，本申请提供一种青贮收获机，包括割台组件、喂入组件、切碎组件、破碎组件、抛料筒、处理器和控制器；所述割台组件、喂入组件、切碎组件、破碎组件和抛料筒依次连通，所述抛料筒内设有图像采集装置，所述图像采集装置、破碎组件和控制器与所述处理器通信连接；

21、其中，所述图像采集装置用于获取青贮收获机破碎后物料的图像，并将所述图像发送给所述处理器；

22、所述处理器用于识别所述图像中的籽粒图像，并计算所述籽粒图像中完整籽粒所占比例；

23、所述处理器还用于将所述籽粒图像中完整籽粒所占比例与预设比例进行比较，并将比较结果发送至所述控制器；

24、所述控制器用于基于比较结果向所述破碎组件发送控制指令以调整所述破碎组件。

25、在一种可能的实现方式中，所述识别所述图像中的籽粒图像包括：

26、获取所述图像中各物体图像的颜色和轮廓参数；

27、基于所述颜色和轮廓参数判断所述物体图像是否为籽粒图像。

28、在一种可能的实现方式中，所述计算所述籽粒图像中完整粒子所占比例包括：

29、获取所述籽粒图像中的完整籽粒图像和破碎籽粒图像；

30、统计所述完整籽粒图像的数量和破碎籽粒图像的数量，并将所述完整籽粒的数量除以所述完整籽粒图像的数量和破碎籽粒图像的数量之和，得到所述籽粒图像中完整粒子所占比例。

31、在一种可能的实现方式中，所述获取所述籽粒图像中的完整籽粒图像和破碎籽粒图像包括：

32、获取所述籽粒图像在第一方向和第二方向上的尺寸参数；

33、将所述籽粒图像在第一方向和第二方向上的尺寸参数与预设完整籽粒图像在第一方向、第二方向和第三方向上的尺寸参数进行比较；

34、若所述籽粒图像在第一方向和第二方向上的尺寸参数中的任意一个小于所述预设完整籽粒图像在第一方向、第二方向和第三方向上的尺寸参数中的任意一个，则所述籽粒图像为破碎籽粒图像。

35、在一种可能的实现方式中，所述破碎组件包括相对设置的第一破碎辊和第二破碎辊；所述基于比较结果向所述破碎组件发送控制指令以调整所述破碎组件包括：

36、若所述籽粒图像中完整籽粒所占比例大于预设比例，则减小所述第一破碎辊和第二破碎辊之间的间隙，和/或增大所述第一破碎辊和第二破碎辊的辊速差；

37、若所述籽粒图像中完整籽粒所占比例小于预设比例，则增大所述第一破碎辊和第二破碎辊之间的间隙，和/或减小所述第一破碎辊和第二破碎辊的辊速差。

38、本申请提供一种青贮收获机及其控制方法，青贮收获机的控制方法包括获取青贮收获机破碎后物料的图像；识别图像中的籽粒图像，并计算籽粒图像中完整籽粒所占比例；将籽粒图像中完整籽粒所占比例与预设比例进行比较；基于比较结果调整青贮收获机的破碎组件。本申请可识别青贮收获机作业时籽粒的破碎程度，并可以根据籽粒的破碎程度实时调整青贮收获机的破碎组件，从而使得青贮收获机具有较佳的能耗。

技术特征：

1.一种青贮收获机的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的青贮收获机的控制方法，其特征在于，所述识别所述图像中的籽粒图像包括：

3.根据权利要求2所述的青贮收获机的控制方法，其特征在于，所述计算所述籽粒图像中完整粒子所占比例包括：

4.根据权利要求3所述的青贮收获机的控制方法，其特征在于，所述获取所述籽粒图像中的完整籽粒图像和破碎籽粒图像包括：

5.根据权利要求1所述的青贮收获机的控制方法，其特征在于，所述基于比较结果调整所述青贮收获机的破碎组件包括：

6.一种青贮收获机，其特征在于，包括割台组件、喂入组件、切碎组件、破碎组件、抛料筒、处理器和控制器；所述割台组件、喂入组件、切碎组件、破碎组件和抛料筒依次连通，所述抛料筒内设有图像采集装置，所述图像采集装置、破碎组件和控制器与所述处理器通信连接；

7.根据权利要求6所述的青贮收获机，其特征在于，所述识别所述图像中的籽粒图像包括：

8.根据权利要求7所述的青贮收获机，其特征在于，所述计算所述籽粒图像中完整粒子所占比例包括：

9.根据权利要求8所述的青贮收获机，其特征在于，所述获取所述籽粒图像中的完整籽粒图像和破碎籽粒图像包括：

10.根据权利要求6所述的青贮收获机，其特征在于，所述破碎组件包括相对设置的第一破碎辊和第二破碎辊；所述基于比较结果向所述破碎组件发送控制指令以调整所述破碎组件包括：

技术总结本申请提供一种青贮收获机及其控制方法，青贮收获机的控制方法包括获取青贮收获机破碎后物料的图像；识别图像中的籽粒图像，并计算籽粒图像中完整籽粒所占比例；将籽粒图像中完整籽粒所占比例与预设比例进行比较；基于比较结果调整青贮收获机的破碎组件。本申请可识别青贮收获机作业时籽粒的破碎程度，并可以根据籽粒的破碎程度实时调整青贮收获机的破碎组件，从而使得青贮收获机具有较佳的能耗。技术研发人员：张伟,伍涛,孙奎,程汝鹏,周旷,张争旭受保护的技术使用者：中国铁建重工集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11