口内扫描仪实时和扫描后可视化的制作方法

本公开的实施例涉及牙科领域，尤其涉及在口内扫描期间和口内扫描之后提供可视化的图形用户界面。

背景技术：

1、在设计用于在口腔中植入修复体的修复程序中，在许多情况下，应该精确测量和仔细研究修复体植入的牙科点位，以便可以正确设计和确定修复体(例如牙冠、牙托或牙桥)的尺寸以安装到位。良好的配合能够使机械应力在修复体和颌骨之间适当地传递，并防止例如经由修复体和牙科点位之间的界面感染牙龈。

2、一些程序还需要制作可拆卸的修复体来替换一颗或多颗缺失的牙齿，例如部分或全部牙托，在这种情况下，需要精确地复制牙齿缺失区域的表面轮廓，以在对软组织施加均匀的压力的情况下使最终的修复体适合缺齿区域。

3、在一些实践中，牙科医生准备牙科点位，并使用已知方法构建牙科点位的正物理模型。或者，可以扫描牙科点位以提供牙科点位的3d数据。在任一种情况下，牙科点位的虚拟或真实模型被送到牙科实验室，牙科实验室根据该模型制造修复体。但是，如果模型在某些方面有缺陷或不明确，或者如果准备体(preparation)不是为接受修复体而优化配置的，则修复体的设计可能不是最佳的。例如，如果紧密配合的牙冠(closely-fitting coping)的准备体所暗示的插入路径会导致修复体与相邻牙齿碰撞，则必须改变牙冠的几何形状以避免碰撞，这可能导致牙冠设计不太理想。此外，如果包含完成线的准备体的区域缺乏定义，则可能无法正确确定完成线，因此牙冠的下边缘可能无法正确设计。事实上，在一些情况下，模型被拒绝，牙科医生然后重新扫描牙科点位，或重新制作准备体，以便生产合适的修复体。

4、在正畸程序中，提供一个或两个颌骨的模型可能是重要的。在这种正畸程序是虚拟设计的情况下，口腔的虚拟模型也是有益的。这种虚拟模型可以通过直接扫描口腔来获得，或者通过生成牙列的物理模型，然后用合适的扫描仪扫描该模型来获得。

5、因此，在修复和正畸程序中，获得口腔中牙科点位的三维(3d)模型是执行的初始程序。当3d模型是虚拟模型时，牙科点位的扫描越完整和准确，则虚拟模型的质量就越高，从而设计最佳修复体或正畸治疗器具的能力就越强。

技术实现思路

1、在第1实施方式中，一种口内扫描系统包括：口内扫描仪，包括多个图像传感器，用于周期性地生成一组口内二维(2d)图像，其中对于每组口内2d图像，多个图像传感器的每个图像传感器用于生成口内2d图像，并且其中多个图像传感器的相对位置和定向是已知的；以及计算设备，该计算设备用于对每组口内2d图像执行以下操作：在扫描期间基于将一组口内2d图像合并在一起而生成组合口内图像；以及，将组合口内图像输出到显示器。

2、第2实施方式可以进一步扩展第1实施方式。在第2实施方式中，计算设备还对每组口内2d图像执行以下操作：将一组口内2d图像投影到至少一个表面上，其中，组合口内图像是基于将该组被投影的口内2d图像合并在一起而生成的。

3、第3实施方式可以进一步扩展第2实施方式。在第3实施方式中，计算设备还用于：近似计算(approximate)在与第一组口内2d图像相关联的第一时间的口内扫描仪和牙科点位之间的第一距离，其中近似计算的第一距离用于第一表面，第一组口内2d图像投影到第一表面上；以及，近似计算在与第二组口内2d图像相关联的第二时间的口内扫描仪和牙科点位之间的第二距离，其中近似计算的第二距离用于第二表面，第一组口内2d图像所投影到第二表面上。

4、第4实施方式可以进一步扩展第3实施方式。在第4实施方式中，计算设备还用于：通过随时间推移对口内扫描仪和牙科点位之间的近似计算的距离进行积分来执行平滑操作。

5、第5实施方式可以进一步扩展第3或第4实施方式。在第5实施方式中，口内扫描仪还用于生成牙科点位的至少一个第一三维扫描，其中该至少一个第一三维扫描用于近似计算第一距离；并且口内扫描仪还用于随后生成牙科点位的至少一个第二三维扫描，其中至少一个第二三维扫描用于近似计算第二距离。

6、第6实施方式可以进一步扩展第5实施方式。在第6实施方式中，至少一个第一三维扫描包括在第一时间之前生成的第一多个三维扫描，其中至少一个第二三维扫描包括在第一时间之后且在第二时间之前生成的第二多个三维扫描，并且其中，计算设备还用于：确定在第一多个三维扫描上口内扫描仪和牙科点位之间的距离的第一变化或距离的第一变化率中的至少一个；将口内扫描仪和牙科点位之间的距离的第一变化或距离的第一变化率中的至少一个投影到第一时间，从而近似计算在第一时间的口内扫描仪和牙科点位之间的第一距离；确定在第二多个三维扫描上的口内扫描仪和牙科点位之间的距离的第二变化或距离的第二变化率中的至少一个；以及，将口内扫描仪和牙科点位之间的距离的第二变化或距离的第二变化率中的至少一个投影到第二时间，以近似计算在第二时间的口内扫描仪和牙科点位之间的第二距离。

7、第7实施方式可以进一步扩展第2至第6实施方式中的任何一者。在第7实施方式中，计算设备还用于：至少部分地基于至少一个表面和第一图像传感器的已知定向，确定用于投影来自多个图像传感器中的第一图像传感器的该组口内2d图像中的第一口内2d图像的第一投影参数；以及，至少部分地基于至少一个表面和第二图像传感器的已知定向，确定用于投影来自多个图像传感器中的第二图像传感器的该组口内2d图像中的第二口内2d图像的第二投影参数。

8、第8实施方式可以进一步扩展第2至第7实施方式中的任何一者。在第8实施方式中，口内扫描仪还生成牙科点位的一个或多个三维扫描；并且计算设备还用于：基于牙科点位的一个或多个三维扫描，估计牙科点位的表面与口内扫描仪的平均距离；以及，基于牙科点位的表面与口内扫描仪的平均距离，确定至少一个表面。

9、第9实施方式可以进一步扩展第8实施方式。在第9实施方式中，计算设备还用于：基于牙科点位的一个或多个三维扫描，估计牙科点位的表面相对于口内扫描仪的平均斜率；以及，基于牙科点位的表面的估计斜率，确定至少一个表面的斜率。

10、第10实施方式可以进一步扩展第2至第9实施方式中的任何一者。在第10实施方式中，口内扫描仪还用于生成牙科点位的一个或多个三维扫描；并且计算设备还用于：基于牙科点位的一个或多个三维扫描，确定牙科点位的表面上的多个点与口内扫描仪的距离；确定与多个点的距离的阈值百分位数相关联的距离；以及，基于与阈值百分位数相关联的距离，确定至少一个表面。

11、第11实施方式可以进一步扩展第10实施方式。在第11实施方式中，阈值百分位数在第50个百分位数和第90个百分位数之间。

12、第12实施方式可以进一步扩展第2至第11实施方式中的任何一者。在第12实施方式中，口内扫描仪还用于生成牙科点位的多个三维扫描；并且计算设备还用于使用多个三维扫描来确定牙科点位的三维表面，其中一组口内2d图像被投影到其上的至少一个表面包括该三维表面。

13、第13实施方式可以进一步扩展第12实施方式。在第13实施方式中，三维表面是近似计算的三维表面，并且其中，为了确定该近似计算的三维表面，计算设备进一步用于：使用多个三维扫描在体素网格上创建距离场；以及，使用距离场生成该三维表面。

14、第14实施方式可以进一步扩展第2至第13实施方式中的任何一者。在第14实施方式中，至少一个表面包括具有平滑函数形状的平面或表面。

15、第15实施方式可以进一步扩展第2至第14实施方式中的任何一者。在第15实施方式中，至少一个表面与口内扫描仪的预设距离为1至15mm。

16、第16实施方式可以进一步扩展第2至第15实施方式中的任何一者。在第16实施方式中，计算设备还用于：确定已经投影到至少一个表面上的该组口内2d图像中的每个口内2d图像的图像边界；确定该组口内2d图像的第一口内2d图像中的一个或多个图像边界，该一个或多个图像边界与该组口内2d图像的相邻第二口内2d图像中的一个或多个图像边界在重叠区域中未对齐；以及，调整第一口内2d图像或相邻的第二口内2d图像中的至少一个，以使第一口内2d图像中的一个或多个图像边界与相邻第二口内2d图像中的一个或多个图像边界对齐。

17、第17实施方式可以进一步扩展第1至第16实施方式中的任何一者。在第17实施方式中，组合口内图像是在不使用牙科点位的三维表面数据的情况下生成的。

18、第18实施方式可以进一步扩展第1至第17实施方式中的任何一者。在第18实施方式中，多个图像传感器中的两个或更多个图像传感器具有重叠视场，并且其中，计算设备还用于：确定该组口内2d图像中的两个或更多个口内2d图像的重叠区域；以及，将两个或更多个口内2d图像的重叠区域混合在一起。

19、第19实施方式可以进一步扩展第18实施方式。在第19实施方式中，计算设备还用于：确定重叠区域的一个或多个平均值，其中重叠区域的一个或多个平均值用于混合该重叠区域。

20、第20实施方式可以进一步扩展第18或第18实施方式。在第20实施方式中，计算设备还用于对每组口内2d图像执行以下操作：将该组口内2d图像投影到至少一个表面上，其中该至少一个表面与口内扫描仪具有一定距离，并且其中，至少部分地基于已知视场、多个图像传感器的已知位置、多个图像传感器的已知定向以及与口内扫描仪的距离来确定该重叠区域。

21、第21实施方式可以进一步扩展第一至第20实施方式中的任何一者。在第21实施方式中，组合口内图像是每20-100毫秒更新一次的取景器图像。

22、第22实施方式可以进一步扩展第1至第21实施方式中的任何一者。在第21实施方式中，计算设备还用于对每组口内2d图像执行以下操作：将该组口内2d图像投影到多个表面上，该多个表面的每个表面与口内扫描仪具有不同的距离；对于多个表面中的每个表面，确定该组口内2d图像中的口内2d图像之间的边缘对准(alignment of edge)；以及，从多个表面中选择在该组口内2d图像中的口内2d图像之间具有最大边缘对准的表面。

23、第23实施方式可以进一步扩展第1至第22实施方式中的任何一者。在第23实施方式中，多个图像传感器中的两个或更多个图像传感器具有重叠视场，并且其中，计算设备还用于对每组口内2d图像执行以下操作：将该组口内2d图像投影到多个表面上，多个表面的每个表面与口内扫描仪具有不同的距离；对于多个表面中的每个表面，确定该组口内2d图像中的两个或更多个投影的口内2d图像的重叠区域；以及，分析与多个表面中的每一个表面相关联的重叠区域，以确定使用多个表面中的哪一个表面。

24、第24实施方式可以进一步扩展第1第23实施方式中的任何一者。在第24实施方式中，计算设备还用于对一组或多组口内2d图像执行以下操作：将口内数据输入到经训练的机器学习模型中，该口内数据包括a)该组口内2d图像的一个或多个口内2d图像或b)牙科点位的一个或多个口内扫描中的至少一个，其中经训练的机器学习模型输出至少一个表面的一个或多个参数，一个或多个参数包括至少一个表面和口内扫描仪之间的一个或多个距离、至少一个表面的形状或至少一个表面相对于口内扫描仪的定向中的至少一个；以及，将该组口内2d图像投影到至少一个表面上，其中该组合口内图像是基于将该组被投影的口内2d图像合并在一起而生成的。

25、第25实施方式可以进一步扩展第1至第24实施方式中的任何一者。在第25实施方式中，计算设备还用于对一组或多组口内2d图像执行以下操作：将该组口内2d图像投影到多个表面上，该多个表面的每个表面与口内扫描仪的距离不同；以及，将该组口内2d图像在多个表面中的每个表面上的投影输入到经训练的机器学习模型中，其中经训练的机器学习模型生成该组合口内图像。

26、第26实施方式可以进一步扩展第1至第25实施方式中的任何一者。在第26实施方式中，对于至少一组口内2d图像，至少一组口内2d图像中的一个或多个口内2d图像的第一区域被投影到与口内扫描仪具有第一距离的第一表面上，一个或多个口内2d图像的第二区域被投影到与口内扫描仪具有第二距离的第二表面上。

27、第27实施方式可以进一步扩展第1至第26实施方式中的任何一者。在第27实施方式中，计算机可读存储介质包括指令；当该指令由处理设备执行时，使得处理设备执行第1至第26实施方式中任一实施方式的方法。

28、第28实施方式可以进一步扩展第1至第26实施方式中的任何一者。在第28实施方式中，系统包括用于存储指令的存储器和用于执行指令以执行第1至第26实施方式中任一实施方式的方法的处理设备。

29、在第29实施方式中，一种方法包括：接收由口内扫描仪生成的牙科点位的多个口内扫描；使用多个口内扫描生成牙科点位的三维(3d)表面；确定3d表面的第一视图，3d表面在第一视图中具有第一位置或第一定向中的至少一个；将3d表面的第一视图输出到显示器；接收额外的口内扫描；基于额外的口内扫描更新牙科点位的3d表面；至少部分基于额外的口内扫描确定口内扫描仪的探头相对于牙科点位的3d表面的位置或定向中的至少一个；确定口内扫描仪在多个口内扫描和额外的口内扫描之间的轨迹；至少部分地基于该轨迹和口内扫描仪的探头相对于3d表面的位置或定向中的至少一个来确定对3d表面的第一视图的更新，在对第一视图的更新中3d表面具有第二位置或第二定向中的至少一个；以及，将对3d表面的第一视图的更新输出到显示器。

30、第30实施方式可以进一步扩展第29实施方式。在第30实施方式中，确定轨迹包括：确定生成多个口内扫描中的一个或多个口内扫描的时间与生成额外的口内扫描的时间之间的时间差；确定一个或多个口内扫描和额外的口内扫描之间的牙科点位的一部分的位置差或定向差中的至少一个；以及，基于时间差以及位置差或定向差中的至少一个来估计该轨迹。

31、第31实施方式可以进一步扩展第29或第30实施方式。在第31实施方式中，至少部分地基于来自口内扫描仪的惯性测量单元的数据来确定该轨迹。

32、第32实施方式可以进一步扩展第29至31实施方式中的任何一者。在第32实施方式中，该方法还包括：对该轨迹执行平滑操作。

33、第33实施方式可以进一步扩展第29至第32实施方式中的任何一者。在第33实施方式中，该方法还包括：对3d表面的第一视图插值中间更新，其中在对第一视图的中间更新中，3d表面具有a)第一位置和第二位置之间的第三位置或b)第一定向和第二定向之间的第三定向中的至少一个。

34、第34实施方式可以进一步扩展第29至第33实施方式中的任何一者。在第34实施方式中，该方法还包括：确定3d表面的活跃区域(active region)，其中该活跃区域对应于在额外的口内扫描中捕获的区域；在对第一视图的更新中使用3d表面的活跃区域的第一可视化；以及，在对第一视图的更新中对3d表面的其余部分使用不同的第二可视化。

35、第35实施方式可以进一步扩展第29至第34实施方式中的任何一者。在第35实施方式中，第一可视化包括第一颜色、第一透明度级别、第一线型或第一缩放级别中的至少一个；并且，第二可视化包括第二颜色、第二透明度级别、第二线型或第二缩放级别中的至少一个。

36、第36实施方式可以进一步扩展第29至第35实施方式中的任何一者。在第36实施方式中，该方法还包括输出如在3d表面的第一视图的更新中所示的口内扫描仪的探头在相对于牙科点位的3d表面的确定位置处的表示。

37、第37实施方式可以进一步扩展第36实施方式。在第37实施方式中，探头的表示是部分透明或线框表示中的至少一者。

38、第38实施方式可以进一步扩展第36或第37实施方式。在第38实施方式中，该方法还包括：确定口内扫描仪相对于牙科点位的3d表面的捕获体积；以及，输出，如在对3d表面的第一视图的更新中所示的，口内扫描仪的捕获体积相对于牙科点位的3d表面的表示。

39、第39实施方式可以进一步扩展第26至第38实施方式中的任何一者。在第39实施方式中，该方法还包括：确定口内扫描仪的探头相对于牙科点位的3d表面的建议的下一个位置；以及，输出如在对3d表面的第一视图的更新中所示的口内扫描仪的探头在相对于牙科点位的3d表面的建议的下一个位置处的新表示，其中使用第一可视化来显示探针的表示，并且同时使用不同于第一可视化的第二可视化来显示探针的新表示。

40、第40实施方式可以进一步扩展第29至39实施方式中的任何一者。在第40实施方式中，3d表面在3d表面的第一视图中具有第一缩放设置，该方法还包括：确定3d表面的第二视图，3d表面在第二视图中具有第三位置、第三定向或第二缩放设置中的至少一个；以及，在将3d表面的第一视图输出到显示器的同时，将3d表面的第二视图输出到显示器，其中第一视图被输出到显示器的第一区域，第二视图被输出到显示器的第二区域。

41、第41实施方式可以进一步扩展第40实施方式。在第41实施方式中，第一视图是全颌视图，第二视图是放大的部分颌视图。

42、第42实施方式可以进一步扩展第40或41实施方式。在第42实施方式中，牙科点位包括上牙弓和下牙弓，并且其中，第一视图属于上牙弓或下牙弓中的第一个，并且第二视图属于上牙弓或下牙弓中的第二个。

43、第43实施方式可以进一步扩展第42实施方式。在第43实施方式中，该方法还包括：确定显示上牙弓和下牙弓之间的咬合关系的咬合视图；以及，在将3d表面的第一视图和3d表面的第二视图输出到显示器的同时，将咬合视图输出到显示器。

44、第44实施方式可以进一步扩展第40至43实施方式中的任何一者。在第44实施方式中，第一视图是动态视图，第二视图是静态视图。

45、第45实施方式可以进一步扩展第40至44实施方式中的任何一者。在第45实施方式中，该方法还包括：对口内扫描仪在患者的口腔中的当前位置进行分类；以及，输出口内扫描仪在患者的口腔中的当前位置的指示。

46、第46实施方式可以进一步扩展第45实施方式。在第46实施方式中，当前位置包括舌侧位置、颊侧位置、咬合位置、患者的口腔左侧位置、患者的口腔右侧位置、上牙弓处的位置或下牙弓处的位置中的至少一个。

47、第47实施方式可以进一步扩展第40至第46实施方式中的任何一者。在第47实施方式中，该方法还包括：接收针对第一视图的第一查看选项选择，其中第一查看选项是动态查看选项；并且接收针对第二视图的第二查看选项选择，其中第二查看选项是静态查看选项。

48、第48实施方式可以进一步扩展第40至第47实施方式中的任何一者。在第48实施方式中，该方法还包括：将第一视图或对第一视图的更新中的至少一个输出到患者可查看的第二显示器；生成与3d表面交互的动画或可视化中的至少一个；以及，将动画或可视化中的至少一个输出到第二显示器。

49、第49实施方式可以进一步扩展第29至第48实施方式中的任何一者。在第49实施方式中，计算机可读存储介质包括指令；当指令由处理设备执行时，使得处理设备执行第29至第48实施方式中任一实施方式的方法。

50、第50实施方式可以进一步扩展第29至第48实施方式中的任何一者。在第50实施方式中，系统包括用于存储指令的存储器和执行指令以执行第29至48实施方式中任一实施方式的方法的处理设备。

51、第51实施方式可以进一步扩展第29至第48实施方式中的任何一者。在第51实施方式中，系统包括口内扫描仪，用于生成多个口内扫描；以及计算设备，可操作地连接到口内扫描仪，以执行第29至48实施方式中任一实施方式的方法。

52、在第52实施方式中，一种方法包括：接收由口内扫描仪生成的牙科点位的多个口内扫描；使用多个口内扫描生成牙科点位的三维(3d)表面；确定3d表面的第一视图，3d表面在第一视图中具有第一位置或第一定向中的至少一个；确定口内扫描仪的探头相对于牙科点位的3d表面的第一位置和定向；确定口内扫描仪相对于牙科点位的3d表面的捕获体积；输出牙科点位的3d表面的第一视图；输出口内扫描仪的探头在相对于3d表面的第一位置和定向处的表示；以及，输出以下中的至少一个：a)口内扫描仪的捕获体积的最后面(backmost face)相对于牙科点位的3d表面的表示，或者b)捕获体积和牙科点位的3d表面的交点的表示。

53、第53实施方式可以进一步扩展第52实施方式。在第53实施方式中，该方法还包括：接收额外的口内扫描；基于额外的口内扫描更新牙科点位的3d表面；至少部分地基于额外的口内扫描，确定口内扫描仪的探头相对于牙科点位的3d表面的第二位置和定向；输出口内扫描仪的探头在相对于3d表面的第二位置和定向处的表示；以及，输出以下中的至少一个：a)如第一视图中所示的，口内扫描仪的捕获体积的最后面相对于牙科点位的3d表面的表示，或者b)捕获体积和牙科点位的3d表面的交点。

54、第54实施方式可以进一步扩展第52或第53实施方式。在第54实施方式中，该方法还包括：确定口内扫描仪在在多个口内扫描和额外的口内扫描之间的轨迹；以及，对轨迹执行平滑操作，其中至少部分地基于对轨迹执行平滑操作的结果来确定探头的第二位置和定向。

55、第55实施方式可以进一步扩展第52至第54实施方式中的任何一者。在第55实施方式中，随着对3d表面的更新，3d表面保留第一视图中的第一位置或第一定向中的至少一个。

56、第56实施方式可以进一步扩展第52至第55实施方式中的任何一者。在第56实施方式中，该方法还包括：接收用户输入以隐藏或显示探头的表示；以及，根据用户输入隐藏或显示探头的表示。

57、第57实施方式可以进一步扩展第52至第56实施方式中的任何一者。在第57实施方式中，探头的表示是部分透明或线框表示中的至少一个。

58、第58实施方式可以进一步扩展第52至第57实施方式中的任何一者。在第58实施方式中，该方法还包括：输出如第一视图所示的口内扫描仪的捕获体积相对于牙科点位的3d表面的表示。

59、第59实施方式可以进一步扩展第52至第58实施方式中的任何一者。在第59实施方式中，该方法还包括：确定口内扫描仪的探头相对于牙科点位的3d表面的建议的下一个位置；以及，输出，如第一视图中所示的，口内扫描仪的探头在相对于牙科点位的3d表面的建议的下一个位置处的新表示，其中使用第一可视化示出探头的表示，同时使用不同于第一可视化的第二可视化示出探头的新表示。

60、第60实施方式可以进一步扩展第52到第59实施方式中的任何一个。在第60实施方式中，3d表面在3d表面的第一视图中具有第一缩放设置，该方法还包括：确定3d表面的第二视图，3d表面在第二视图中具有第二位置、第二定向或第二缩放设置中的至少一个；以及，在将3d表面的第一视图输出到显示器的同时，将3d表面的第二视图输出到显示器，其中第一视图被输出到显示器的第一区域，第二视图被输出到显示器的第二区域。

61、第61实施方式可以进一步扩展第52至第60实施方式中的任何一个。在第61实施方式中，计算机可读介质包括指令；当指令由处理设备执行时，使得处理设备执行第52至第60实施方式中任一实施方式的方法。

62、第62实施方式可以进一步扩展第52至第60实施方式中的任何一者。在第52实施方式中，系统包括用于存储指令的存储器和执行指令以执行第52至第60实施方式中任一实施方式的方法的处理设备。

63、第63实施方式可以进一步扩展第52至第60实施方式中的任何一者。在第63实施方式中，一种系统包括：口内扫描仪，用于生成多个口内扫描；以及计算设备，可操作地连接到口内扫描仪，以执行第52至60实施方式中任一实施方式的方法。

64、在第64实施方式中，一种方法包括：接收由口内扫描仪生成的牙科点位的多个口内扫描；使用多次口内扫描生成牙科点位的三维(3d)模型；确定虚拟相机的轨迹，当跟踪该轨迹时，该轨迹根据虚拟相机的多个视图设置和多个缩放设置来显示牙科点位的3d模型；以及，根据所确定的虚拟相机的轨迹自动呈现牙科点位的3d模型。

65、第65实施方式可以进一步扩展第64实施方式。在第65实施方式中，确定轨迹包括基于口内扫描仪的用户的身份、将在牙科点位的至少一颗牙齿上执行的处理、或牙科点位的一个或多个特性中的至少一个来从一组可用轨迹中选择轨迹。

66、第66实施方式可以进一步扩展第64或第65实施方式。在第66实施方式中，确定轨迹包括：确定牙科点位上的一个或多个口内关注区域(aoi)；以及，确定一个或多个aoi中的每一个aoi的一个或多个放大视图。

67、第67实施方式可以进一步扩展第66实施方式。在第67实施方式中，确定一个或多个aoi包括确定至少具有阈值尺寸的一个或多个空白(void)。

68、第68实施方式可以进一步扩展第67实施方式。在第68实施方式中，该方法还包括使用不同于用于3d模型其余部分的第二可视化的第一可视化来强调一个或多个空白。

69、第69实施方式可以进一步扩展第67或68实施方式。在第69实施方式中，该方法还包括：确定口内扫描仪相对于3d模型的位置和定向，当在口内扫描期间使用时，该位置和定向将导致新的口内扫描，该新的口内扫描将提供一个或多个空白的表面数据；以及，输出口内扫描仪在相对于牙科点位的3d模型的所确定的位置和定向上的表示。

70、第70实施方式可以进一步扩展第67至第69实施方式中的任何一个。在第70实施方式中，该方法还包括：确定口内扫描仪相对于3d模型的轨迹，当在口内扫描期间使用时，该轨迹将导致新的多个口内扫描，这些新的多个口内扫描将提供一个或多个空白的表面数据；以及，输出根据所确定的轨迹进行移动的口内扫描仪相对于3d模型的的表示。

71、第71实施方式可以进一步扩展第70实施方式。在第71实施方式中，确定一个或多个aoi包括：识别准备牙齿(preparation tooth)；以及，确定准备牙齿周围的边缘线。

72、第72实施方式可以进一步扩展第66至第71实施方式中的任何一个。在第72实施方式中，确定一个或多个aoi包括确定牙科点位的3d模型中的一颗或多颗牙齿，该一颗或多颗牙齿周围的扫描牙龈量低于阈值。

73、第73实施方式可以进一步扩展第64至第72实施方式中的任何一者。在第73实施方式中，该方法还包括：确定口内扫描仪的用户的身份；确定用户的查看偏好；以及，基于查看偏好确定虚拟相机的轨迹。

74、第74实施方式可以进一步扩展第64至第73实施方式中的任何一者。在第74实施方式中，确定虚拟相机的轨迹包括：将来自3d模型的数据输入到经训练的机器学习模型中，其中经训练的机器学习模型输出虚拟相机的轨迹。

75、第75实施方式可以进一步扩展第64至第74实施方式中的任何一者。在第75实施方式中，该方法还包括：基于用户对牙科点位的一个或多个先前3d模型手动执行的一个或多个旋转操作和一个或多个缩放操作来确定虚拟相机的轨迹。

76、第76实施方式可以进一步扩展第64至第75实施方式中的任何一者。在第76实施方式中，确定牙科点位的扫描是完整的包括检测到在阈值时间量内没有接收到新的口内扫描。

77、第77实施方式可以进一步扩展第64至第76实施方式中的任何一个。在第77实施方式中，确定牙科点位的扫描是完整的包括接收指示牙科点位的扫描是完整的用户输入。

78、第78实施方式可以进一步扩展第64到第77实施方式中的任何一个。在第78实施方式中，确定牙科点位的扫描是完整的包括：将多个口内扫描或由多个口内扫描生成的3d表面中的至少一个输入到经训练的机器学习模型中，该机器学习模型生成指示牙科点位的扫描是否完整的输出。

79、第79实施方式可以进一步扩展第64至第78实施方式中的任何一者。在第79实施方式中，确定牙科点位的扫描是完整的包括检测到口内扫描仪已经从患者的口腔中移除。

80、第80实施方式可以进一步扩展第64至第79实施方式中的任何一个。在第80实施方式中，该方法还包括：确定一个或多个速度设置，用于更新用于沿着虚拟相机的确定轨迹查看牙科点位的3d模型的查看设置或缩放设置中的至少一个；以及，根据一个或多个速度设置自动跟踪虚拟相机的确定轨迹。

81、第81实施方式可以进一步扩展第64到第80实施方式中的任何一个。在第81实施方式中，牙科点位包括牙弓。

82、第82实施方式可以进一步扩展第64至第81实施方式中的任何一者。在第82实施方式中，牙科点位包括准备牙齿。

83、第83实施方式可以进一步扩展第64到第82实施方式。在第83实施方式中，计算机可读介质包括指令；当指令由处理设备执行时，使得处理设备执行第64至第82实施方式中任一实施方式的方法。

84、第84实施方式可以进一步扩展第64至第82实施方式中的任何一者。在第84实施方式中，一种系统包括：口内扫描仪，用于生成多个口内扫描；以及计算设备，可操作地连接到口内扫描仪，以执行第64至82实施方式中任一实施方式的方法。

85、第85实施方式可以进一步扩展第64至第82实施方式中的任何一者。在第85实施方式中，系统包括用于存储指令的存储器和执行指令以执行第64至82实施方式中任一实施方式的方法的处理设备。

86、在第86实施方式中，一种方法包括：生成由口内扫描仪的用户执行的一个或多个口内扫描会话的记录，该记录包括由口内扫描仪在一个或多个扫描会话期间生成的惯性测量数据、在一个或多个扫描会话期间生成的口内扫描或基于口内扫描生成的牙科点位的一个或多个三维(3d)模型中的至少一个；分析一个或多个口内扫描会话的记录；作为分析的结果，确定与一个或多个口内扫描会话相关联的一个或多个扫描质量度量值；确定一个或多个扫描质量度量值中的扫描质量度量值低于扫描质量度量值阈值；确定将导致扫描质量度量值增加的一个或多个扫描技术调整；以及，向用户输出建议以对未来口内扫描会话实施一个或多个扫描技术调整。

87、第87实施方式可以进一步扩展第86实施方式。在第87实施方式中，该方法还包括：基于一个或多个附加用户的一个或多个额外的口内扫描会话的记录，确定一个或多个附加用户的一个或多个扫描质量度量值；以及，根据一个或多个扫描质量度量值对用户和一个或多个附加用户进行排序。

88、第88实施方式可以进一步扩展第86或第87实施方式。在第88实施方式中，该方法还包括：自动生成显示与低于扫描质量度量值阈值的一个或多个扫描质量度量值相关联的典型扫描错误的视频。

89、第89实施方式可以进一步扩展第86至第88实施方式中的任何一者。在第89实施方式中，确定与一个或多个口内扫描会话相关联的一个或多个扫描质量度量值包括：确定与在第一时间执行的第一口内扫描会话相关联的一个或多个第一扫描质量度量值；确定与在第二时间执行的第二口内扫描会话相关联的一个或多个第二扫描质量度量值；将一个或多个第二扫描质量度量值与一个或多个第一扫描质量度量值进行比较，以确定一个或多个第二质量度量值与一个或多个第一扫描质量度量值之间的差异；以及，基于比较结果输出扫描技术改进或扫描技术下降的指示。

90、第90实施方式可以进一步扩展第86至第89实施方式中的任何一个。在第90实施方式中，该方法还包括：基于与一个或多个口内扫描会话相关联的一个或多个扫描质量度量值生成为用户定制的改进计划。

91、第91实施方式可以进一步扩展第86至第90实施方式中的任何一个。在第91实施方式中，定制的改进计划包括定制的训练视频，该训练视频显示了用于改进一个或多个扫描质量度量值中的扫描质量度量值的技术。

92、第92实施方式可以进一步扩展第86至第91实施方式中的任何一个。在第92实施方式中，该方法还包括：将来自患者牙科点位的3d模型或与患者相关联的口内扫描中的至少一个的数据输入到经训练的机器学习模型中，其中经训练的机器学习模型输出用于患者的未来扫描的定制的口内扫描计划。

93、第93实施方式可以进一步扩展第86至第92实施方式中的任何一者。在第93实施方式中，该方法还包括：生成包括一个或多个扫描质量度量值和相关联的目标扫描质量度量值的报告。

94、第94实施方式可以进一步扩展第86至第93实施方式中的任何一者。在第94实施方式中，该方法还包括：接收关于一个或多个口内扫描会话的负面患者反馈；其中一个或多个扫描技术调整解决负面患者反馈。

95、第95实施方式可以进一步扩展第86至第94实施方式中的任何一者。在第86实施方式中，计算机可读介质包括指令；当指令由处理设备执行时，使得处理设备执行第86至第93实施方式中任一实施方式的方法。

96、第96实施方式可以进一步扩展第86至第94实施方式中的任何一个。在第96实施方式中，一种系统包括：口内扫描仪；以及计算设备，可操作地连接到口内扫描仪，以执行第86至94实施方式中任一实施方式的方法。

97、第97实施方式可以进一步扩展第86至第94实施方式中的任何一个。在第97实施方式中，系统包括存储指令的存储器和执行指令以执行第86至94实施方式中任一实施方式的方法的处理设备。

98、在第98实施方式中，一种方法包括：在患者的口腔的口内扫描会话期间接收多个口内扫描，多个口内扫描由口内扫描仪生成；使用多个口内扫描生成患者口腔内的牙科点位的三维(3d)表面；至少部分地基于多个口内扫描中的最新口内扫描来确定口内扫描仪的探头相对于三维表面的当前位置；确定用于口内扫描会话的一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议的扫描参数；以及，将用于口内扫描会话的一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议的扫描参数显示在显示器上。

99、第99实施方式可以进一步扩展第98实施方式。在第99实施方式中，该方法还包括：确定口内扫描仪的用户的身份；确定用户过去的口内扫描表现；以及，至少部分地基于过去的口内扫描表现确定用于口内扫描会话的针对用户的定制的口内扫描计划。

100、第100实施方式可以进一步扩展第99实施方式。在第100实施方式中，对于定制的口内扫描计划，患者的口腔被分成多个区域，其中定制的口内扫描计划包括：区域之间的进展(progression)；以及，用于在多个区域的每个区域内使用或用于在多个区域之间过渡，口内扫描仪的相应移动速度、口内扫描仪的探头相对于患者的口腔中牙科点位的相应角度、或口内扫描仪的探头和牙科点位之间的相应距离中的至少一个。

101、第101实施方式可以进一步扩展第98至第100实施方式中的任何一个。在第101实施方式中，该方法还包括确定接受口内扫描的患者的身份；确定患者的一种或多种临床状况；以及，至少部分地基于一种或多种临床状况来确定针对患者的定制的口内扫描计划。

102、第102实施方式可以进一步扩展第101实施方式。在第102实施方式中，对于定制的口内扫描计划，患者的口腔被分成多个区域，其中定制的口内扫描计划包括：区域之间的进展；以及，为了用于在多个区域的每个区域内使用或用于在多个区域之间过渡，口内扫描仪的相应移动速度、口内扫描仪的探头相对于患者的口腔中牙科点位的相应角度或口内扫描仪的探头和牙科点位之间的相应距离中的至少一个。

103、第103实施方式可以进一步扩展第98至第102实施方式中的任何一者。在第103实施方式中，用于一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议的扫描参数包括：口内扫描仪的探头相对于3d表面的下一个位置、探头相对于3d表面的下一个定向、探头和3d表面之间的下一距离、或探头的当前位置和探头下一个位置之间的移动速度中的至少一个。

104、第104实施方式可以进一步扩展第103实施方式。在第104实施方式中，该方法还包括：根据一个或多个建议的扫描参数，输出从探头的当前位置移动到探头的下一个位置的口内扫描仪的探头相对于牙科点位的3d表面的表示。

105、第105实施方式可以进一步扩展第98至第104实施方式中的任何一个。在第105实施方式中，确定用于一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议扫描参数包括：确定3d表面中一颗或多颗牙齿周围的牙龈量低于阈值；意见，确定探头相对于牙科点位的角度的调整将使在一个或多个接下来的口内扫描中显示的牙龈量增加，其中一个或多个建议的扫描参数包括探头角度的调整。

106、第106实施方式可以进一步扩展第98至第105实施方式中的任何一个。在第106实施方式中，确定用于口内扫描会话的一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议扫描参数包括：将来自牙科点位的3d表面或多个口内扫描中的至少一个的数据输入到经训练的机器学习模型中，其中经训练的机器学习模型输出用于一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议的扫描参数。

107、第107实施方式可以进一步扩展第98至第106实施方式中的任何一个。在第107实施方式中，确定用于口内扫描会话的一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议的扫描参数包括：确定探头相对于牙科点位的角度；确定探头的角度是否在探头的目标角度范围内；以及响应于确定探头的角度在目标角度范围之外，确定探头的一个或多个角度调整，其中一个或多个建议的扫描参数包括一个或多个角度调整。

108、第108实施方式可以进一步扩展第98至第107实施方式中的任何一个。在第108实施方式中，确定用于口内扫描会话的一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议的扫描参数包括：确定牙科点位的3d表面中表示的远侧表面(distal surface)与近侧表面(mesial surface)的比率；基于远侧表面与近侧表面的比率来确定是远侧表面还是近侧表面占主导；响应于确定远侧表面占主导，确定探头的一个或多个第一角度调整，其将增加捕获的近侧表面的量；以及，响应于确定内侧表面占优势，确定探针的一个或多个第二角度调整，其将增加捕获的远侧表面的量；其中，一个或多个建议的扫描参数包括一个或多个第一角度调整或一个或多个第二角度调整。

109、第109实施方式可以进一步扩展第98至第108实施方式中的任何一者。在第109实施方式中，该方法还包括确定3d表面中至少一颗牙齿的身份。

110、第110实施方式可以进一步扩展第109实施方式。在第110实施方式中，基于将3d表面或多个口内扫描中的一个或多个口内扫描中的至少一个输入到经训练的机器学习模型中来确定至少一颗牙齿的身份，其中经训练的机器学习模型输出牙齿的身份。

111、第111实施方式可以进一步扩展第109或第110实施方式。在第109实施方式中，该方法还包括：确定至少一颗牙齿的牙齿形态，该牙齿形态包括至少一颗牙齿的近侧表面的标识、至少一颗牙齿的远侧表面的标识或至少一颗牙齿的咬合面的标识中的至少一个。

112、第112实施方式可以进一步扩展第98至第111实施方式中的任何一个。在第112实施方式中，该方法还包括：确定患者的口腔的一个或多个未扫描区域，用于口内扫描会话的一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议的扫描参数包括可用于扫描一个或多个未扫描区域的探头的一个或多个位置。

113、第113实施方式可以进一步扩展第98至第112实施方式中的任何一个。在第113实施方式中，该方法还包括：确定3d表面的一个或多个区域的质量度量值；以及，确定质量度量值低于阈值；其中用于一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议的扫描参数是将导致一个或多个区域的质量度量值增加的建议的扫描参数。

114、第114实施方式可以进一步扩展第98至第113实施方式中的任何一个。在第114实施方式中，该方法还包括：确定牙科点位上的一个或多个口内关注区域(aoi)，其中用于一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议的扫描参数是将导致一个或多个aoi重新扫描的建议的扫描参数。

115、第115实施方式可以进一步扩展第114实施方式。在第115实施方式中，确定一个或多个aoi包括确定至少具有阈值大小的一个或多个空白。

116、第116实施方式可以进一步扩展第98至第115实施方式中的任何一个。在第116实施方式中，该方法还包括：确定与多个口内扫描相关联的扫描速度；以及，确定扫描速度在目标扫描速度范围之外；其中用于一个或多个接下来的口内扫描的一个或多个建议扫描参数是将使扫描速度落入目标扫描速度范围内的建议的扫描参数。

117、第117实施方式可以进一步扩展第98至第116实施方式中的任何一个。在第117实施方式中，该方法还包括：确定口内扫描仪的轨迹；基于先前生成的牙科点位的3d模型、牙科点位的3d表面和所确定的轨迹，确定在口内扫描会话中将出现难以扫描的区域；以及，输出警报以针对难以扫描的区域降低探头的速度。

118、第118实施方式可以进一步扩展第98至第117实施方式中的任何一个。在第118实施方式中，该方法还包括：基于先前生成的牙科点位的3d模型确定牙科点位的难以扫描的区域；以及，至少部分地基于先前生成的牙科点位的3d模型确定用于扫描难以扫描的区域的一个或多个建议的扫描参数。

119、第119实施方式可以进一步扩展第98至第118实施方式中的任何一个。在第119实施方式中，计算机可读介质包括指令；当指令由处理设备执行时，该指令使得处理设备执行第98个至第117实施方式中任一个的方法。

120、第120实施方式可以进一步扩展第98至第118实施方式中的任何一个。在第120实施方式中，一种系统包括：口内扫描仪；以及计算设备，可操作地连接到口内扫描仪，以执行第98至第118实施方式中任一实施方式的方法。

121、第121实施方式可以进一步扩展第98至第118实施方式中的任何一个。在第121实施方式中，系统包括：用于存储指令的存储器和用于执行指令以执行第98至第118实施方式中任一实施方式的方法的处理设备。