用于跟踪一个或多个外科手术标志的系统和装置的制作方法

背景技术：

1、本公开整体涉及跟踪，并且更特别地涉及跟踪一个或多个外科手术标志。

2、外科手术机器人可辅助外科医生或其他医疗提供者实行外科手术规程，或者可自主完成一个或多个外科手术规程。成像可由医疗提供者用于诊断和/或治疗目的。患者解剖结构可随时间而变化，特别是在将医疗植入物放置在患者解剖结构中之后。

技术实现思路

1、本公开的示例性方面包括：

2、一种根据本公开的至少一个实施方案的用于跟踪一个或多个外科手术标志的系统包括：成像装置；处理器；和存储器，该存储器存储用于由处理器处理的数据，该数据在被处理时使得处理器：接收描绘一个或多个外科手术标志的第一图像；从成像装置接收描绘一个或多个外科手术标志的第二图像，第二图像在第一图像之后被接收；基于第一图像与第二图像的比较来检测一个或多个外科手术标志中的至少一个外科手术标志的移动；以及当所检测到的移动满足或超过移动阈值时，为手术室人员生成通知。

3、本文中的各方面中的任何方面，其中成像装置获得患者的不含电离辐射的图像，该图像包括第二图像。

4、本文中的各方面中的任何方面，其中一个或多个外科手术标志包括设置在对应的解剖元素上的参考标记、植入在对应的解剖元素上的一个或多个植入物、一个或多个解剖元素、和/或一个或多个解剖元素中的每个解剖元素的一部分。

5、本文中的各方面中的任何方面，其中检测至少一个外科手术标志的移动包括将至少一个外科手术标志在第一图像中的位置与至少一个外科手术标志在第二图像中的位置进行比较。

6、本文中的各方面中的任何方面，其中在术前获得第一图像并且在术中获得第二图像。

7、本文中的各方面中的任何方面，其中成像装置是第二成像装置并且系统还包括第一成像装置，其中从第一成像装置获得第一图像并且从第二成像装置获得第二图像。

8、本文中的各方面中的任何方面，其中第一成像装置使用第一成像模态，并且第二成像装置使用不同于第一成像模态的第二成像模态。

9、本文中的各方面中的任何方面，其中第一图像包括一个或多个外科手术标志的三维表示，其中第一成像装置使用电离辐射获得图像。

10、本文中的各方面中的任何方面，其中存储器存储用于由处理器处理的另外的数据，该另外的数据在被处理时使得处理器：基于第二图像来更新三维表示的至少一部分。

11、本文中的各方面中的任何方面，其中第二图像包括一个或多个外科手术标志的二维表示。

12、本文中的各方面中的任何方面，其中存储器存储用于由处理器处理的另外的数据，该另外的数据在被处理时使得处理器：基于至少一个外科手术标志的所检测到的移动来更新至少一个外科手术标志的三维表示。

13、本文中的各方面中的任何方面，其中阈值是基于在执行外科手术步骤之后至少一个外科手术标志的预测位置。

14、本文中的各方面中的任何方面，其中第二图像是被实时接收的。

15、一种根据本公开的至少一个实施方案的用于跟踪解剖元素的装置包括：处理器；和存储器，该存储器存储用于由处理器处理的数据，该数据在被处理时使得处理器：接收描绘一个或多个外科手术标志的第一图像；接收描绘一个或多个外科手术标志的第二图像，第二图像在第一图像之后被接收；基于第一图像和第二图像来检测一个或多个外科手术标志中的至少一个外科手术标志的移动；并且基于所检测到的移动来更新第一图像。

16、本文中的各方面中的任何方面，其中检测至少一个外科手术标志的移动包括将至少一个外科手术标志在第一图像中的位置与至少一个外科手术标志在第二图像中的位置进行比较。

17、本文中的各方面中的任何方面，其中一个或多个外科手术标志包括设置在对应的解剖元素上的参考标记、植入在对应的解剖元素上的一个或多个植入物、一个或多个解剖元素、和/或一个或多个解剖元素中的每个解剖元素的一部分。

18、本文中的各方面中的任何方面，其中第一图像是一个或多个外科手术标志的二维表示或三维表示中的至少一者，并且第二图像是一个或多个外科手术标志的二维表示或三维表示中的至少一者，其中使用第一成像模态从第一成像装置获得第一图像，并且使用第二成像模态从第二成像装置获得第二图像。

19、本文中的各方面中的任何方面，其中第一成像模态使用电离辐射，并且第二成像模态不含电离辐射。

20、本文中的各方面中的任何方面，其中更新第一图像在所检测到的移动满足或超过移动阈值时进行。

21、一种根据本公开的至少一个实施方案的用于跟踪一个或多个外科手术标志的系统包括：使用第一成像模态的第一成像装置；使用第二成像模态的第二成像装置；处理器；和存储器，该存储器存储用于由处理器处理的数据，该数据在被处理时使得处理器：从第一成像装置接收第一图像，该第一图像描绘一个或多个外科手术标志；从第二成像装置接收第二图像，该第二图像描绘一个或多个外科手术标志；基于第一图像和第二图像来检测一个或多个外科手术标志中的至少一个外科手术标志的移动；以及当所检测到的移动满足阈值时生成通知。

22、任何方面与任一个或多个其他方面组合。

23、本文所公开特征中的任一者或多者。

24、本文大体上公开特征中的任一者或多者。

25、本文大体上公开的特征中的任一者或多者与本文大体上公开的任一个或多个其他特征组合。

26、方面/特征/实施方案中的任一者与任一个或多个其他方面/特征/实施方案组合。

27、使用本文所公开的方面或特征中的任一者或多者。

28、应当理解，本文所述的任何特征可与如本文所述的任何其他特征组合来要求保护，而不管特征是否来自同一描述的实施方案。

29、本公开的一个或多个方面的细节在以下附图和说明书中阐述。根据说明书和附图以及权利要求，本公开中描述的技术的其他特征、目的和优点将是显而易见的。

30、短语“至少一个”、“一个或多个”以及“和/或”是在操作中具有连接性和分离性两者的开放式表述。例如，表述“a、b和c中的至少一者”、“a、b或c中的至少一者”、“a、b和c中的一者或多者”、“a、b或c中的一者或多者”以及“a、b和/或c”中的每一者意指仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起，或a、b和c一起。当上述表达中的a、b和c中的每一者是指诸如x、y和z的元件或诸如x1-xn、y1-ym和z1-zo的元件类别时，该短语旨在指选自x、y和z的单个元件、选自相同类别的元件的组合(例如，x1和x2)，以及选自两个或更多个类别的元件的组合(例如，y1和zo)。

31、术语“一”实体是指一个或多个该实体。因此，术语“一”、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以可互换地使用。还应当注意，术语“包括”、“包含”和“具有”可以可互换地使用。

32、前述内容是本公开的简化概述以提供对本公开的一些方面的理解。本技术实现要素：既不是对本公开及其各个方面、实施方案和配置的广泛性概述也不是详尽性概述。其既不意图确定本公开的关键或重要元素，也不意图划定本公开的范围，而是以简化形式呈现本公开的选定概念，作为对下文呈现的更详细描述的介绍。如应当理解的，本公开的其他方面、实施方案和配置可能单独或组合地利用上文所阐述或下文所详细描述的特征中的一个或多个特征。

33、在考虑下文提供的实施方案描述之后，本公开的许多额外特征和优点对于本领域技术人员将变得显而易见。