摆臂式物料导引机器人的制作方法

本发明涉及烟草机械，涉及一种可以适应物料输送通道宽度变化的摆臂式物料导引机器人。

背景技术：

1、卷烟生产包装线上，最普遍的布局是卷烟机、缓存设备、包装机依次设置，卷烟机输出很多棒状物烟支构成烟流，然后烟流沿输送通道进入缓存设备，之后依据生产过程进入包装机包装，三者互相协同，实现生产效率的最大化。例如：中国专利cn201821389052.2中提供的棒状物输送缓存装置为目前卷烟生产包装线上的最常见结构，该专利中已说明卷烟机、缓存设备、包装机三者互相协同输送烟支的原理。

2、现有的生产线上，缓存设备的物料分流装置的出口与下游包装机料仓的入口在竖直方向上存在接近3米的落差。图1为现有的卷烟机(图中未示出)和缓存设备之间的对接结构示意图，其中箭头所示方向为物料输送方向。图1中，卷烟机生产的卷烟经提升后由入口(图1中右上角箭头所示物料分流装置2的入口位置)进入，依次通过物料分流装置2、竖直下落通道3连接包装机料仓4的，物料分流装置2还具有连通缓存设备的物料双向口。由于物料分流装置2与下游包装机在竖直方向上存在较大的落差，因此，每次生产线启动时，为了避免来自于上游卷烟机的烟流的头部散乱，需要在物料分流装置的入口与下游包装机料仓出口之间的所有输送通道(例如图1中斜线填充部分所示)内预先填充一次烟流。

3、目前生产线上，是通过人工辅助填充一次烟流，但由于物料分流装置相对地面的位置较高，操作人员需要爬到高处操作，安全隐患较大，此外，在人工填充输送通道的过程中，如果上游的卷烟机中途停机，操作人员需一直站在高处等待，直至卷烟机问题处理完毕且卷烟机输出的烟流头部与物料分流装置的入口处预先填充的烟流整齐对接后，操作人员才可以回到地面。可见，现有的生产线在烟支接引过程中费工费时、劳动强度大、烟支引导效率低。

4、为解决该问题，中国专利cn201510791688.4提供了一种适应异形通道的棒状物接引装置，能够无需人工参与即可对如图1中所示的物料分流装置2入口的烟流自动引导到下方的包装机4的入口，但该接引装置仍存在以下问题：

5、(1)只能将烟支导引到包装机料仓的入口处，之后，包装机料仓仍需要由人工辅助填充；

6、(2)烟支导引过程中，如果因为一些紧急情况而需要移除输送通道内的导引装置时，因为结构限制(接引机构3左侧固定，只能旋转收回通道内的接引托33)，移除过程困难；

7、(3)该接引装置只能适应竖直、倾斜类型的一般输送通道，无法适用于带直角弯等复杂迂回通道的烟支引导。

技术实现思路

1、本发明的目的在于解决现有的棒状物接引装置只能将物料导引到包装机料仓入口处，包装机料仓仍需要由人工辅助填充，物料导引过程中不方便移除接引装置以及无法适用于带直角弯等复杂迂回通道的物料导引的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种摆臂式物料导引机器人，用于物料输送通道中导引物料，所述摆臂式物料导引机器人包括：

3、壳体；

4、驱动走行机构，与所述壳体连接，用于驱动所述壳体走行运动；

5、摆臂组件，所述摆臂组件至少具有1个摆臂，所述摆臂铰接于所述壳体的左和/或右侧面，从而使所述摆臂相对于所述壳体摆动，以改变所述摆臂式物料导引机器人的整体宽度。

6、在一些实施例中，所述摆臂组件还包括：与每个摆臂对应的摆臂电机；所述摆臂电机与所述壳体连接，所述摆臂电机具有可驱动旋转的输出轴，所述摆臂的固定端和与其对应的摆臂电机的输出轴连接。

7、在一些实施例中，所述摆臂的材料为弹性材料。

8、在一些实施例中，所述摆臂包括：第一板和第二板；

9、所述第一板设置于所述摆臂的固定端，所述第一板的长度方向的第一端铰接于所述壳体的左侧面或右侧面，所述第一板的长度方向的第二端与所述第二板的长度方向的第一端连接；

10、所述第二板的材料弹性大于所述第一板的材料弹性。

11、在一些实施例中，所述壳体为菱形，所述菱形的四个角分别位于所述摆臂式物料导引机器人运动方向上以及横向于所述运动方向的方向上；所述第一板的长度小于所述菱形的边长。

12、在一些实施例中，所述驱动走行机构包括：驱动电机和驱动轮；所述驱动电机安装于所述壳体内部，所述驱动电机的输出端连接所述驱动轮，且所述驱动轮的轮面至少部分露出所述壳体的背部。

13、在一些实施例中，所述壳体的背部还设置有万向轮。

14、在一些实施例中，所述驱动轮为磁性轮，用于吸附在所述物料输送通道的导磁性背板上。

15、在一些实施例中，所述摆臂式物料导引机器人还包括：

16、支撑座，其设置于所述包装机料仓中间的预设位置，用于对沿物料输送方向运动的壳体进行限位和支撑。

17、在一些实施例中，所述支撑座为y字形或v字形。

18、与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置摆臂，摆臂的长度可根据包装机料仓的宽度来确定，控制摆臂摆动，以在其摆动过程中改变整个摆臂式物料导引机器人的整体宽度，以适应上游卷烟机和下游包装机之间的物料输送通道的宽度变化；此外，由于机器人与物料输送通道之间没有固定连接关系，通过驱动走行机构驱动机器人在物料输送通道内运动，可将物料从卷烟机出口引导、填充到包装机料仓的出口，无需人工辅助填充包装机料仓，且机器人能够随时方便从物料输送通道中移走，机器人可适用其余带直角弯等复杂迂回通道的物料自动导引。

技术特征：

1.一种摆臂式物料导引机器人，其特征在于，用于物料输送通道中导引物料，所述摆臂式物料导引机器人包括：

2.根据权利要求1所述的摆臂式物料导引机器人，其特征在于，所述摆臂组件还包括：与每个摆臂(15)对应的摆臂电机(16)；所述摆臂电机(16)与所述壳体(11)连接，所述摆臂电机(16)具有可驱动旋转的输出轴，所述摆臂(15)的固定端和与其对应的摆臂电机(16)的输出轴连接。

3.根据权利要求1所述的摆臂式物料导引机器人，其特征在于，所述摆臂(15)的材料为弹性材料。

4.根据权利要求1所述的摆臂式物料导引机器人，其特征在于，所述摆臂(15)包括：第一板(152)和第二板(151)；

5.根据权利要求4所述的摆臂式物料导引机器人，其特征在于，所述壳体(11)为菱形，所述菱形的四个角分别位于所述摆臂式物料导引机器人运动方向上以及横向于所述运动方向的方向上；

6.根据权利要求1所述的摆臂式物料导引机器人，其特征在于，所述驱动走行机构包括：驱动电机(13)和驱动轮(12)；所述驱动电机(13)安装于所述壳体(11)内部，所述驱动电机(13)的输出端连接所述驱动轮(12)，且所述驱动轮(12)的轮面至少部分露出所述壳体(11)的背部。

7.根据权利要求6所述的摆臂式物料导引机器人，其特征在于，所述壳体(11)的背部还设置有万向轮(14)。

8.根据权利要求7所述的摆臂式物料导引机器人，其特征在于，所述驱动轮(12)为磁性轮，用于吸附在所述物料输送通道的导磁性背板上。

9.根据权利要求1所述的摆臂式物料导引机器人，其特征在于，所述摆臂式物料导引机器人还包括：

10.根据权利要求9所述的摆臂式物料导引机器人，其特征在于，所述支撑座(6)为y字形或v字形。

技术总结本发明公开了一种摆臂式物料导引机器人，用于解决现有技术中无法将处于高位的卷烟机输出的物料自动引导到处于低位的包装机料仓出口的问题。本发明提供的摆臂式物料导引机器人包括：壳体；驱动走行机构，与所述壳体连接，用于驱动所述壳体走行运动；摆臂组件，所述摆臂组件至少具有1个摆臂，所述摆臂铰接于所述壳体的左和/或右侧面，从而使所述摆臂相对于所述壳体摆动，以改变所述摆臂式物料导引机器人的整体宽度。本发明的机器人能够适应上游卷烟机和下游包装机之间的物料输送通道的宽度变化，可将物料从卷烟机出口引导、填充到包装机料仓的出口，能够随时从物料输送通道中移走机器人，且机器人可适用其余带直角弯等复杂迂回通道的物料自动导引。技术研发人员：李朝兵,方建龙,角金龙受保护的技术使用者：昆明鑫晟源科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/3/17