一种摆臂冲压机械手的制作方法

本技术属于冲压设备，具体涉及一种摆臂冲压机械手。

背景技术：

1、冲床是一款常见的冲压式压力机，是一种使金属板冲压成形的加工机器，具有固定底座及可滑动的上座，是利用模具和冲头对板材、条材、管材和型材等进行加工的一种机床，冲床的基本功能是切割、冲压与成型。

2、目前，冲床冲压完产品后，基本都是采用人工取料或者顶料的方式，由于有的产品需要多次冲压，如果采用顶料的方式则产品不能直接进入下一冲床，如果采用人工取料的方式则对生产效率的影响非常大。因此，提出一种摆臂冲压机械手。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种摆臂冲压机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为，本实用新型提供一种摆臂冲压机械手，包括平动机构、旋转机构、升降机构和抓取机构，所述平动机构与抓取机构通过连接板一连接，平动机构与旋转机构固定连接，旋转机构与升降机构固定连接；

3、所述抓取机构包括抓手、减速机一、伺服电机一、同步带轮一与同步带轮二；平动机构包括，伺服电机二、减速机二、同步带轮三、同步带轮四、同步带轮五、同步带轮六、连接板二、连接板三、支撑板、接近开关一、连接板四与挡块；旋转机构包括伺服电机三、中空减速机、支撑套；升降机构包括伺服电机四、减速机三、滚动丝杠模组、接近开关二、同步带轮七、连接板五。

4、作为优选，所述抓手通过轴与臂体上的轴承铰接，减速机一与臂体进行固定连接，伺服电机一与减速机一进行固定连接，同步带轮一与减速机一的输出轴连接，同步带轮一与同步带轮二进行同步带传动。

5、作为优选，所述伺服电机二与减速机二固定连接，所述同步带轮三与减速机二的输出轴连接，所述同步带轮三通过同步带驱动同步带轮四，所述同步带轮四与同步带轮五通过轴连接，所述同步带轮五通过同步带驱动同步带轮六，所述同步带与连接板二固定连接，所述连接板二与抓取机构固定连接，所述同步带轮六通过轴与连接板三连接，所述连接板四与臂体固定连接，所述连接板四与滑块固定连接，所述滑块通过导轨与支撑板固定连接，所述接近开关一与连接板四固定连接，所述挡块与支撑板固定连接。

6、作为优选，所述伺服电机三与中空减速机固定连接，所述支撑套与中空减速机上的转盘固定连接，所述升降机构与支撑套固定连接。

7、作为优选，所述伺服电机四与减速机三固定连接，所述同步带轮七与减速机三的输出轴连接，所述同步带轮七通过同步带驱动滚动丝杠模组的输出轴进行转动，所述连接板五与滑块固定连接，所述滚动丝杠模组上的滑块与连接板五固定连接，所述接近开关二与连接板五固定连接。

8、与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

9、本实用新型机械臂的末端设置有用于夹持产品的抓手，升降机构驱动机械臂上、下移动，以使得夹爪夹取产品后可以脱离模具，旋转驱动机械臂沿竖直的轴旋转，以使得夹爪夹取的产品可以脱离冲压设备，摆臂机械手具有可控性强，可适应于自动化生产线，提高生产效率的优点。

技术特征：

1.一种摆臂冲压机械手，其特征在于，包括平动机构、旋转机构、升降机构和抓取机构，所述平动机构与抓取机构通过连接板一连接，平动机构与旋转机构固定连接，旋转机构与升降机构固定连接；

2.根据权利要求1所述的一种摆臂冲压机械手，其特征在于，所述抓取机构中的抓手通过轴与臂体上的轴承铰接，减速机一与臂体进行固定连接，伺服电机一与减速机一进行固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种摆臂冲压机械手，其特征在于，所述平动机构中的伺服电机二与减速机二固定连接，所述连接板二与抓取机构固定连接，所述连接板二与同步带固定连接，所述连接板四与臂体固定连接，所述连接板四与滑块固定连接，所述滑块通过导轨与支撑板固定连接，所述接近开关一与连接板四固定连接，所述挡块与支撑板固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种摆臂冲压机械手，其特征在于，所述旋转机构中的伺服电机三与中空减速机固定连接，所述支撑套与中空减速机上的转盘固定连接，所述升降机构与支撑套固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种摆臂冲压机械手，其特征在于，所述升降机构中的伺服电机四与减速机三固定连接，所述连接板五与滑块固定连接，所述滚动丝杠模组上的滑块与连接板五固定连接，所述接近开关二与连接板五固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种摆臂冲压机械手，其特征在于，所述抓取机构还包括同步带轮一与同步带轮二，同步带轮一与减速机一的输出轴连接，同步带轮一与同步带轮二进行同步带传动。

7.根据权利要求3所述的一种摆臂冲压机械手，其特征在于，所述平动机构还包括同步带轮三、同步带轮四、同步带轮五、同步带轮六，所述同步带轮三与减速机二的输出轴连接，所述同步带轮三通过同步带驱动同步带轮四，所述同步带轮四与同步带轮五通过轴连接，所述同步带轮五通过同步带驱动同步带轮六，所述同步带轮六通过轴与连接板三连接。

8.根据权利要求5所述的一种摆臂冲压机械手，其特征在于，所述升降机构还包括同步带轮七，所述同步带轮七与减速机三的输出轴连接，所述同步带轮七通过同步带驱动滚动丝杠模组的输出轴进行转动。

技术总结本技术属于冲压设备技术领域，涉及一种摆臂冲压机械手，包括平动机构、旋转机构、升降机构和抓取机构，所述平动机构与抓取机构通过连接板一连接，平动机构与旋转机构固定连接，旋转机构与升降机构固定连接。本技术设置有可上、下移动用于夹持产品的抓手，夹爪夹取产品后可以脱离模具，也可以脱离冲压设备，具有可控性强，可适应于自动化生产线，提高生产效率的优点。技术研发人员：张坤之,张龙,张乃峰,姚立豪,曹先社,耿向辉,赵兴浩受保护的技术使用者：聊城鑫泰机床有限公司技术研发日：20231017技术公布日：2024/6/11