机械臂控制方法、装置、设备及介质与流程

本发明实施例涉及工业机械臂，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、变电站设备的发热缺陷引起的运行故障可能会引发停电事故，影响变电站的正常运行。因此，对于设备发热的预防与防护尤为关键。随着电压等级的升高以及变电站规模的扩大，对于设备温度的监控以及对设备采取降温措施愈加关键。

2、现有技术中，通常采用机械臂控制的方法，实现对设备的降温处理。因此，如何提高机械臂运行控制的准确性和可靠性，至关重要。

技术实现思路

1、本发明提供一种机械臂控制方法、装置、设备及介质，以提高机械臂运行控制的准确性和可靠性。

2、根据本发明的一方面，提供了一种机械臂控制方法，包括：

3、获取变电站中机械臂运行路径范围内的变电设备，并获取所述变电设备的红外设备图像；

4、对所述红外设备图像进行目标检测得到所述变电设备的当前位置，并根据所述变电设备的当前位置和所述变电设备的红外设备图像，确定所述变电设备的设备温度；

5、根据所述设备温度和相应预设的设备温度范围，确定所述变电设备所处的运行状态；其中，所述运行状态为正常状态或异常状态；

6、若所述运行状态为异常状态，则确定所述机械臂的当前位姿数据；

7、根据所述机械臂的当前位姿数据和所述变电设备的当前位置，确定所述机械臂的运行路径。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种机械臂控制装置，包括：

9、图像获取模块，用于获取变电站中机械臂运行路径范围内的变电设备，并获取所述变电设备的红外设备图像；

10、温度确定模块，用于对所述红外设备图像进行目标检测得到所述变电设备的当前位置，并根据所述变电设备的当前位置和所述变电设备的红外设备图像，确定所述变电设备的设备温度；

11、运行状态确定模块，用于根据所述设备温度和相应预设的设备温度范围，确定所述变电设备所处的运行状态；其中，所述运行状态为正常状态或异常状态；

12、位姿数据确定模块，用于若所述运行状态为异常状态，则确定所述机械臂的当前位姿数据；

13、运行路径确定模块，用于根据所述机械臂的当前位姿数据和所述变电设备的当前位置，确定所述机械臂的运行路径。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

15、一个或多个处理器；

16、存储器，用于存储一个或多个程序；

17、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器能够执行本发明实施例所提供的任意一种机械臂控制方法。

18、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例所提供的任意一种机械臂控制方法。

19、本发明实施例提供了一种机械臂控制方案，通过获取变电站中机械臂运行路径范围内的变电设备，并获取变电设备的红外设备图像；对红外设备图像进行目标检测得到变电设备的当前位置，并根据变电设备的当前位置和变电设备的红外设备图像，确定变电设备的设备温度；根据设备温度和相应预设的设备温度范围，确定变电设备所处的运行状态；其中，运行状态为正常状态或异常状态；若运行状态为异常状态，则确定机械臂的当前位姿数据；根据机械臂的当前位姿数据和变电设备的当前位置，确定机械臂的运行路径。上述方案，通过根据设备温度和设备温度范围，确定异常状态的变电设备，提高了确定的异常状态的变电设备的准确度，以控制机械臂明确待处理的变电设备，提高了机械臂运行控制的准确度和可靠性，避免了对正常状态的变电设备采取相关措施，减少了资源浪费；同时，通过对红外设备图像进行目标检测，得到变电设备的当前位置，提高了确定的当前位置的准确度。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变电设备的当前位置和所述变电设备的红外设备图像，确定所述变电设备的设备温度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述变电设备的当前位置处的像素点进行灰度化处理，得到所述变电设备的灰度值，包括：

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述机械臂中包括至少两个连杆；所述根据所述机械臂的当前位姿数据和所述变电设备的当前位置，确定所述机械臂的运行路径，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述红外设备图像进行目标检测得到所述变电设备的当前位置，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述空间金字塔池化spp网络中采用激活函数mish函数。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述机械臂包括各参考机械部位，不同参考机械部位通过连杆连接，所述参考机械部位包括末端部位和非末端部位；则所述确定所述机械臂的当前位姿数据，包括：

8.一种机械臂控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的一种机械臂控制方法。

技术总结本发明实施例公开了一种机械臂控制方法、装置、设备及介质。该方法包括获取变电站中机械臂运行路径范围内的变电设备，并获取变电设备的红外设备图像；对红外设备图像进行目标检测得到变电设备的当前位置，并根据变电设备的当前位置和变电设备的红外设备图像，确定变电设备的设备温度；根据设备温度和相应预设的设备温度范围，确定变电设备所处的运行状态；其中，运行状态为正常状态或异常状态；若运行状态为异常状态，则确定机械臂的当前位姿数据；根据机械臂的当前位姿数据和变电设备的当前位置，确定机械臂的运行路径。上述方案，提高了机械臂运行控制的准确度和可靠性。技术研发人员：陈国雄,潘俊龙,孙瑞,卢先锋,纪经涛,陈晓鹏,蔡素雄,张焕燊,朱晓峰,施理成,郭伟逢,陈志浩,吴晨静,龚演平,黄志受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5