机械手的制作方法

本技术涉及抓放器械领域，特别涉及了一种机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

2、在实践中发现，大部分机械手的末端指尖姿态和位置是耦合的，在空间中运动的过程中，会同时改变机械手末端指尖的朝向姿态，这样使得机械手适合夹持的位置变少，极大限制了机械手的手中操作能力。通常为了解决上述问题，通常会在机械手的各个关节处分别设置至少一个伺服电机，用以精准控制机械手的各轴动作，如此虽然可以提高机械手的抓放精度，但是需要增加成本，结构也更加复杂，导致最终成品价格居高不下，并不适用于普惠性推广应用。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手，其具有结构简单、能够保证机械手末端的夹爪在运动过程中始终保持竖直，以提高夹取的精度。

2、本实用新型所采用的技术方案为：一种机械手，其特征在于，包括旋转组件与夹持件；

3、旋转组件包括底座、旋转板、转臂、平衡臂及旋转动力件，转臂的两端分别与底座和旋转板旋转连接，平衡臂的两端分别与底座和旋转板旋转连接，转臂与平衡臂间隔设置，且转臂的移动路径与平衡臂的移动路径分别处于两个平面，旋转动力件驱动转臂摆动；

4、夹持件安装在旋转板上，夹持件用于夹持工件。

5、本实用新型的机械手，通过旋转动力件驱动转臂带动旋转板上的夹爪移动，再通过设置平衡臂限制旋转板在移动过程中发生摆动，使得夹爪在移动过程中保持竖直，提高夹持的准确率，结构简单，有效降低机械手的制造成本和提升机械手的可靠性；并且转臂与平衡臂的移动轨迹处于不同的平面，可以避免机械手作大幅度摆动时，转臂与平衡臂发生干涉。

6、在一些实施方式中，旋转组件还包括第一转轴、第二转轴、第三转轴及第四转轴，第一转轴连接底座与转臂，第二转轴连接旋转板与转臂，第三转轴连接底座与平衡臂，第四转轴连接旋转板与平衡臂。

7、在一些实施方式中，第一转轴与第三转轴沿竖直方向自上而下依次设置，第二转轴与第四转轴沿竖直方向自上而下依次设置。

8、在一些实施方式中，平衡臂与旋转板的间隙小于转臂与旋转板的间隙。

9、在一些实施方式中，第四转轴凸设平衡臂靠近转臂的一侧，转臂上设有与第四转轴对应的避空槽。

10、在一些实施方式中，旋转动力件安装在底座上，旋转动力件的输出端与第一转轴连接。

11、在一些实施方式中，旋转动力件为旋转气缸、旋转油缸或者旋转电机其中一种。

12、在一些实施方式中，夹持件包括夹持动力件与夹爪，夹持动力件安装在旋转板上，夹持动力件驱动夹爪开合。

13、在一些实施方式中，转臂与平衡臂平行设置。

14、在一些实施方式中，转臂与平衡臂为一体式结构或者分体式结构。

技术特征：

1.一种机械手(100)，其特征在于，包括旋转组件(10)与夹持件(20)；

2.根据权利要求1所述的机械手(100)，其特征在于，所述旋转组件(10)还包括第一转轴(16)、第二转轴(17)、第三转轴(18)及第四转轴(19)，所述第一转轴(16)连接底座(11)与转臂(13)，所述第二转轴(17)连接旋转板(12)与转臂(13)，所述第三转轴(18)连接底座(11)与平衡臂(14)，所述第四转轴(19)连接旋转板(12)与平衡臂(14)。

3.根据权利要求2所述的机械手(100)，其特征在于，所述第一转轴(16)与第三转轴(18)沿竖直方向自上而下依次设置，所述第二转轴(17)与第四转轴(19)沿竖直方向自上而下依次设置。

4.根据权利要求2所述的机械手(100)，其特征在于，所述平衡臂(14)与旋转板(12)的间隙小于转臂(13)与旋转板(12)的间隙。

5.根据权利要求2所述的机械手(100)，其特征在于，所述第四转轴(19)凸设平衡臂(14)靠近转臂(13)的一侧，所述转臂(13)上设有与第四转轴(19)对应的避空槽(131)。

6.根据权利要求2所述的机械手(100)，其特征在于，所述旋转动力件(15)安装在底座(11)上，所述旋转动力件(15)的输出端与第一转轴(16)连接。

7.根据权利要求1所述的机械手(100)，其特征在于，所述旋转动力件(15)为旋转气缸、旋转油缸或者旋转电机其中一种。

8.根据权利要求1所述的机械手(100)，其特征在于，所述夹持件(20)包括夹持动力件(22)与夹爪(21)，所述夹持动力件(22)安装在所述旋转板(12)上，所述夹持动力件(22)驱动夹爪(21)开合。

9.根据权利要求1所述的机械手(100)，其特征在于，所述转臂(13)与平衡臂(14)平行设置。

10.根据权利要求1所述的机械手(100)，其特征在于，所述转臂(13)与平衡臂(14)为一体式结构或者分体式结构。

技术总结本技术属于抓放器械领域，提供了一种机械手，包括旋转组件与夹持组件；旋转组件包括底座、旋转板、转臂、平衡臂及旋转动力件，转臂的两端分别与底座和旋转板旋转连接，平衡臂的两端分别与底座和旋转板旋转连接，旋转动力件驱动转臂摆动，转臂与平衡臂沿竖直方向间隔设置，且转臂的移动路径与平衡臂的移动路径分别处于两个平面；夹持组件安装在旋转板上，夹持组件包括用于夹持工件的夹爪。本机械手通过旋转动力件驱动转臂带动旋转板上的夹爪移动，再通过平衡臂限制旋转板在移动过程中发生摆动，使得夹爪在移动中保持竖直，降低机械手的制造成本和提升机械手的可靠性；转臂与平衡臂的移动轨迹处于不同的平面，可以转臂与平衡臂发生干涉。技术研发人员：程志明受保护的技术使用者：广东京广智能科技有限公司技术研发日：20231115技术公布日：2024/6/5