机械臂抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及机械臂，特别是涉及一种机械臂抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、随着机械臂技术的发展，出现了应用于流水线作业的工业机械臂。在机械臂执行流水线作业前，通常需要根据待加工产品的型号、尺寸和形状，以及机械臂末端工具的尺寸和形状，预先设计抓取方案，以便机械臂根据设计好的抓取方案进行流水线作业。

2、然而，采用上述方法，当流水线作业需要换线时，通常需要重新为机械臂设计抓取方案，方案制定过程需要花费较多时间，不利于生产效率的提高。

3、因此，目前的机械臂抓取技术中存在生产效率低的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高生产效率的机械臂方法、系统、装置、电子设备和存储介质。

2、第一方面，本申请提供了一种机械臂抓取方法。所述方法包括：

3、根据目标物体在对应的物体照片中的第一像素坐标，确定所述目标物体在机械臂坐标系中的第一实际坐标；

4、根据所述第一实际坐标，确定当机械臂对所述目标物体进行抓取时，所述机械臂在所述机械臂坐标系中的第二实际坐标；

5、确定与所述第二实际坐标相对应的所述机械臂的姿态角；

6、根据所述第二实际坐标和所述姿态角，控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。

7、第二方面，本申请还提供了一种机械臂抓取系统。所述系统包括相机、控制器和机械臂；

8、所述相机，用于对目标物体进行拍摄，得到所述目标物体对应的物体照片；

9、所述控制器，用于根据所述目标物体在所述物体照片中的第一像素坐标，确定所述目标物体在机械臂坐标系中的第一实际坐标，根据所述第一实际坐标，确定当机械臂对所述目标物体进行抓取时，所述机械臂在所述机械臂坐标系中的第二实际坐标，确定与所述第二实际坐标相对应的所述机械臂的姿态角，根据所述第二实际坐标和所述姿态角，控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取；

10、所述机械臂，用于根据所述第二实际坐标和所述姿态角，对所述目标物体进行抓取。

11、第三方面，本申请还提供了一种机械臂抓取装置。所述装置包括：

12、坐标转换模块，用于根据目标物体在对应的物体照片中的第一像素坐标，确定所述目标物体在机械臂坐标系中的第一实际坐标；

13、坐标确定模块，用于根据所述第一实际坐标，确定当机械臂对所述目标物体进行抓取时，所述机械臂在所述机械臂坐标系中的第二实际坐标；

14、角度确定模块，用于确定与所述第二实际坐标相对应的所述机械臂的姿态角；

15、抓取控制模块，用于根据所述第二实际坐标和所述姿态角，控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。

16、第四方面，本申请还提供了一种电子设备。包括：存储器、一个或多个处理器；

17、所述存储器，用于存储一个或多个程序；

18、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现以下步骤：

19、根据目标物体在对应的物体照片中的第一像素坐标，确定所述目标物体在机械臂坐标系中的第一实际坐标；

20、根据所述第一实际坐标，确定当机械臂对所述目标物体进行抓取时，所述机械臂在所述机械臂坐标系中的第二实际坐标；

21、确定与所述第二实际坐标相对应的所述机械臂的姿态角；

22、根据所述第二实际坐标和所述姿态角，控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。

23、第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

24、根据目标物体在对应的物体照片中的第一像素坐标，确定所述目标物体在机械臂坐标系中的第一实际坐标；

25、根据所述第一实际坐标，确定当机械臂对所述目标物体进行抓取时，所述机械臂在所述机械臂坐标系中的第二实际坐标；

26、确定与所述第二实际坐标相对应的所述机械臂的姿态角；

27、根据所述第二实际坐标和所述姿态角，控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。

28、上述机械臂抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质，通过根据目标物体在对应的物体照片中的第一像素坐标，确定目标物体在机械臂坐标系中的第一实际坐标，根据第一实际坐标，确定当机械臂对目标物体进行抓取时，机械臂在机械臂坐标系中的第二实际坐标，确定与第二实际坐标相对应的机械臂的姿态角，根据第二实际坐标和姿态角，控制机械臂对目标物体进行抓取；可以将目标物体在照片中的像素坐标转换为实际坐标，根据目标物体的实际坐标，确定当机械臂将目标物体抓取至流水线上指定位置，或者从流水线上指定位置抓取目标物体时的实际坐标，并通过确定与机械臂实际坐标相对应的姿态角，得到当机械臂将目标物体抓取至流水线上指定位置，或者从流水线上指定位置抓取目标物体时的姿态，使得可以根据机械臂对目标物体进行抓取的实际坐标和姿态，控制机械臂对目标物体进行抓取，从而仅需要在生产线上设置相机，通过相机对目标物体进行拍摄，即可快速制定机械臂抓取方案，提高了机械臂抓取的效率。

29、而且，由于可以根据拍摄得到的照片快速制定机械臂抓取方案，降低了换线时间，还便于在生产线上实现混线生产，满足生产的多样化需求。

技术特征：

1.一种机械臂抓取方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据目标物体在对应的物体照片中的第一像素坐标，确定所述目标物体在机械臂坐标系中的第一实际坐标之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述物体照片所在的相机坐标系与所述机械臂坐标系之间的第一映射关系，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一映射关系进行校正，得到所述相机坐标系与所述机械臂坐标系之间的第二映射关系，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述机械臂与所述参考物体在所述机械臂坐标系中的实际偏差，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机械臂的中心点包括所述机械臂的法兰装置的中心点；所述确定所述机械臂的中心点在所述相机坐标系中的第四像素坐标，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实际偏差包括横向偏差和纵向偏差；

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第二实际坐标相对应的所述机械臂的姿态角，包括：

9.一种机械臂抓取系统，其特征在于，所述系统包括相机、控制器和机械臂；

10.一种机械臂抓取装置，其特征在于，所述装置包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、一个或多个处理器；

12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的机械臂抓取方法。

技术总结本申请涉及一种机械臂抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：根据目标物体在对应的物体照片中的第一像素坐标，确定所述目标物体在机械臂坐标系中的第一实际坐标；根据所述第一实际坐标，确定当机械臂对所述目标物体进行抓取时，所述机械臂在所述机械臂坐标系中的第二实际坐标；确定与所述第二实际坐标相对应的所述机械臂的姿态角；根据所述第二实际坐标和所述姿态角，控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。采用本方法能够提高机械臂抓取的效率。技术研发人员：曾斌受保护的技术使用者：广州视源电子科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5