一种用于虾类加工摆盘机械手

本发明涉及虾类摆盘，具体为一种用于虾类加工摆盘机械手。

背景技术：

1、虾只定向摆盘人工劳动强度大、工作效率低等问题，因此为了提高虾只摆盘的效率，通过设计虾只定向摆盘系统，帮助人们实现虾只的自动摆盘，是我们迫切需要解决的问题。

2、而目前，虾只定向摆盘系统中对虾只进行抓取的机械手在采用抓手进行夹取，由于抓手端力道不易控制，容易将虾只的躯体夹坏，影响后续虾只摆盘的美观性；同时抓手夹取虾只的稳定性不佳，容易掉落；

3、基于此，我们通过研究，设计出一种用于虾类加工摆盘机械手，配合虾只定向摆盘系统进行使用。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于虾类加工摆盘机械手，具备对虾只的抓取更加稳定和不会损害虾只躯体的优点。

3、(二)技术方案

4、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

5、一种用于虾类加工摆盘机械手，包括长方形的上塑料板和下塑料板，所述上塑料板和下塑料板之间通过多个固定杆连接，形成机械手的承载部；所述承载部的两侧对称设有轴承座一，所述轴承座一上设有主动臂，主动臂的上端通过转轴与轴承座一转动连接，所述承载部的侧面还设有电机，电机的输出轴与轴承座一的转轴连接，从而控制主动臂的摆动；所述主动臂的下端通过转轴连接有从动臂，从动臂为四个，每个主动臂下连接两个；

6、所述从动臂的下端设有圆盘，所述圆盘的上端面两侧分别通过轴承座二与两侧的从动臂转动连接；所述圆盘的下端设有用于抓取虾类产品的吸盘。

7、优选的，所述圆盘的上端面设有气泵组件，所述气泵组件与吸盘的内腔贯通连接。

8、优选的，所述吸盘的下端面设有弧形的凹槽，凹槽的顶部设有多个吸孔，使用时，凹槽对准虾类产品，气泵组件将吸盘的内腔空气吸出，使其内腔中产生负压，从而将准虾类产品吸附在凹槽内，实现抓取动作。

9、优选的，所述气泵组件包括方管、吸管、连通管和气泵体，所述气泵体固定安装在圆盘的上端，所述气泵体的气孔连接连通管，所述连通管的另一端贯通连接方管，所述方管的下端面贯通连接多个吸管，所述吸管的下端穿管圆盘与吸盘的内腔贯通连接。

10、优选的，所述吸管的数量为五个，五个所述吸管呈均匀的直线型排列。

11、优选的，所述吸盘的凹槽两侧设有通孔，通孔内设有压力传感器，压力传感器检测虾类产品与吸盘间的压力大小，从而通过控制器控制气泵体的气压大小。

12、优选的，所述上塑料板的中间设有连接柱，连接柱的下端贯穿上塑料板和下塑料板，并与其固定连接，所述连接柱的上端固定连接有连接盘，连接盘的四周设有若干螺栓孔，使用时，通过螺栓将连接盘固定在虾类产品输运支架的轨道上使用。

13、(三)有益效果

14、与现有技术相比，本发明提供了一种用于虾类加工摆盘机械手，具备以下有益效果：

15、该虾类加工摆盘机械手，通过两侧的电机同时转动，来带动两个主动臂旋转，主动臂带动从动臂与圆盘实现升降动作，同时，由控制器控制气泵体抽气，使得吸盘的内腔产生负压，从而将虾类产品吸附在凹槽内，实现抓取动作，该机械手操作简单，对虾类产品的抓取稳定，且不伤害虾类产品，从而保证产品的完整性。

技术特征：

1.一种用于虾类加工摆盘机械手，其特征在于：包括长方形的上塑料板(1)和下塑料板(14)，所述上塑料板(1)和下塑料板(14)之间通过多个固定杆(16)连接，形成机械手的承载部；所述承载部的两侧对称设有轴承座一(4)，所述轴承座一(4)上设有主动臂(5)，主动臂(5)的上端通过转轴(6)与轴承座一(4)转动连接，所述承载部的侧面还设有电机(3)，电机(3)的输出轴与轴承座一(4)的转轴(6)连接，从而控制主动臂(5)的摆动；所述主动臂(5)的下端通过转轴(6)连接有从动臂(7)，从动臂(7)为四个，每个主动臂(5)下连接两个；

2.根据权利要求1所述的一种用于虾类加工摆盘机械手，其特征在于：所述圆盘(8)的上端面设有气泵组件(10)，所述气泵组件(10)与吸盘(11)的内腔贯通连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于虾类加工摆盘机械手，其特征在于：所述吸盘(11)的下端面设有弧形的凹槽，凹槽的顶部设有多个吸孔(12)，使用时，凹槽对准虾类产品，气泵组件(10)将吸盘(11)的内腔空气吸出，使其内腔中产生负压，从而将准虾类产品吸附在凹槽内，实现抓取动作。

4.根据权利要求1所述的一种用于虾类加工摆盘机械手，其特征在于：所述气泵组件(10)包括方管(101)、吸管(102)、连通管(103)和气泵体(104)，所述气泵体(104)固定安装在圆盘(8)的上端，所述气泵体(104)的气孔连接连通管(103)，所述连通管(103)的另一端贯通连接方管(101)，所述方管(101)的下端面贯通连接多个吸管(102)，所述吸管(102)的下端穿管圆盘(8)与吸盘(11)的内腔贯通连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于虾类加工摆盘机械手，其特征在于：所述吸管(102)的数量为五个，五个所述吸管(102)呈均匀的直线型排列。

6.根据权利要求1所述的一种用于虾类加工摆盘机械手，其特征在于：所述吸盘(11)的凹槽两侧设有通孔，通孔内设有压力传感器(13)，压力传感器(13)检测虾类产品与吸盘(11)间的压力大小，从而通过控制器控制气泵体(104)的气压大小。

7.根据权利要求1所述的一种用于虾类加工摆盘机械手，其特征在于：所述上塑料板(1)的中间设有连接柱(15)，连接柱(15)的下端贯穿上塑料板(1)和下塑料板(14)，并与其固定连接，所述连接柱(15)的上端固定连接有连接盘(2)，连接盘(2)的四周设有若干螺栓孔。

技术总结本发明涉及虾类摆盘技术领域，且公开了一种用于虾类加工摆盘机械手，包括长方形的上塑料板和下塑料板，所述上塑料板和下塑料板之间通过多个固定杆连接，形成机械手的承载部；所述承载部的两侧对称设有轴承座一，所述轴承座一上设有主动臂，主动臂的上端通过转轴与轴承座一转动连接，所述承载部的侧面还设有电机，电机的输出轴与轴承座一的转轴连接，从而控制主动臂的摆动；所述主动臂的下端通过转轴连接有从动臂；所述从动臂的下端设有圆盘，所述圆盘的上端面两侧分别通过轴承座二与两侧的从动臂转动连接；所述圆盘的下端设有用于抓取虾类产品的吸盘。该机械手操作简单，对虾类产品的抓取稳定，且不伤害虾类产品，从而保证产品的完整性。技术研发人员：梁俊,陈学深,梁德智,钟广泽,周昱恒,吴世鹏,张恩造,党佩娜受保护的技术使用者：华南农业大学技术研发日：技术公布日：2024/6/11