控制装置的制作方法

本发明涉及工业机械的控制装置。

背景技术：

1、已知有一种机器人系统，构成为利用安装于机器人的指尖的视觉传感器进行工件的检测，并进行检测工件的取出等预定的作业。在构建这样的机器人系统的情况下，进行使用了示教操作盘的机器人的示教。

2、在专利文献1-4中记载了使用视觉传感器的功能的机器人系统的例子。

3、此外，关于机器人控制系统，专利文献5记载了如下内容：“机器人状态通知部323将与该机器人相关的信息，例如在使用多台服务执行机器人30的情况下分配给各个服务执行机器人30的id编号、机器人的种类、服务执行机器人30的当前的位置、处于待机状态或者根据机器人派遣指示而处于移动中、由利用者使用中这样的服务执行机器人30的当前的状态、电池余量的信息通知给控制服务器40”(段落0040)。

4、关于机器人示教系统，专利文献6记载了如下内容：“在点动进给动作的过程中，操作员能够从机器人100的移动范围不限定于预定范围的动作模式(自由点动进给模式)切换为机器人100的移动范围限定于预定范围的动作模式(限制点动进给模式)”(段落0042)。

5、专利文献7记载了如下内容：“在控制机器人1的机器人控制装置2中，具有：设置在机器人1的动作范围外的示教操作盘接近检测装置7、位于示教操作盘3上且能够由示教操作盘接近检测装置7检测的被检测装置8、以及在示教操作盘3上的操作部31，仅在示教盘接近装置7检测到示教操作盘3的情况下能够从示教操作盘3选择机器人的动作模式”(摘要)。

6、现有技术文献

7、专利文献

8、专利文献1：日本特开2004-351570号公报

9、专利文献2：日本特开2020-078859号公报

10、专利文献3：日本特开2005-201824号公报

11、专利文献4：日本特开2006-139525号公报

12、专利文献5：日本特开2017-221991号公报

13、专利文献6：日本特开2008-221428号公报

14、专利文献7：日本特开2004-017223号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在使用视觉传感器的机器人系统中，操作者在进行机器人的示教时一边观察视觉传感器的图像一边对机器人进行点动操作，由此，大多进行使工件进入到视觉传感器的视野内这样的操作。该情况下，包含操作者能看到的工件的区域的朝向与图像中显现的工件的朝向有时不同。这样的状况下，操作者难以直观地理解工件相对于通过点动操作来操作机器人的方向在图像内如何移动。因此，为了使工件进入到视觉传感器的视野内而操作机器人花费时间。

3、用于解决课题的手段

4、本公开的一方式是用于控制工业机械的控制装置，具有：图像操作部，其将视觉传感器拍摄到的图像显示于显示画面，并且受理针对该图像的用户操作；以及动作控制部，其根据受理到的所述用户操作来控制所述工业机械的动作，以使作为所述图像显现在所述显示画面中的所述视觉传感器的视野移动。

5、发明效果

6、根据上述结构，能够进行基于针对图像的操作的机器人的操作，能够进行直观的机器人的操作。

7、根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征和优点以及其他目的、特征和优点将变得更加明确。

技术特征：

1.一种用于控制工业机械的控制装置，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求2～6中任一项所述的控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

9.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

11.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

12.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

13.根据权利要求2～11中任一项所述的控制装置，其特征在于，

14.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

15.根据权利要求1～14中任一项所述的控制装置，其特征在于，

16.根据权利要求1～15中任一项所述的控制装置，其特征在于，

17.根据权利要求1～16中任一项所述的控制装置，其特征在于，

技术总结一种用于控制工业机械的控制装置(40)，具有：图像操作部(112)，其将视觉传感器拍摄到的图像显示于显示画面，并且受理针对该图像的用户操作；以及动作控制部(151)，其根据受理到的用户操作来控制工业机械的动作，以使作为图像显现在显示画面中的视觉传感器的视野移动。技术研发人员：并木勇太受保护的技术使用者：发那科株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/11