一种机械臂恒温工作的控制系统及充电机器人的制作方法

本发明涉及新能源汽车充电，具体地涉及一种机械臂恒温工作的控制系统及充电机器人。

背景技术：

1、新能源电动汽车作为未来绿色出行的重要选择，其充电技术的创新发展尤为关键。充电机器人已成为该领域的一大亮点，目前新能源电动汽车充电机器人都是采用协作机械臂，它能够根据车辆的停放位置和充电接口的位置，自动调整姿态，实现精准对接。

2、虽然，在新能源电动汽车充电机器人的应用中，协作机械臂发挥着至关重要的作用，但协作机械臂工作稳定在温度范围0-50℃，当环境温度低于0℃或高于50℃时，充电机器人因为温度过低无法启动或机械臂电机、编码器和控制板由于温度过低或过高无法启动，以及当外界温度环境过高或炎热天气时，机械臂因一直处于待机状态而导致温度过高超过机械臂的正常工作温度，以至于机械臂电机和编码器报警并无法工作。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的是提供一种机械臂恒温工作的控制系统及充电机器人，用于全部或至少部分的解决机械臂电机、编码器和控制板由于温度过低或过高无法启动的问题以及当外界温度环境过高或炎热天气时机械臂因一直处于待机状态而导致温度过高超过机械臂的正常工作温度以至于的机械臂电机和编码器报警并无法工作的问题。

2、为了实现上述目的，本发明实施例提供一种机械臂恒温工作的控制系统，包括：

3、温度传感系统，设置在机器人体内，用于检测机械臂的温度；

4、温度调节系统，设置在机器人体内，用于调节机械臂的温度，以维持机械臂的正常运行；

5、工控机，与所述温度传感系统和所述温度调节系统连接，用于根据温度传感器检测到的机械臂的温度，控制所述温度调节系统进行制冷或制热，以使机械臂处于恒温工作环境；

6、其中，所述温度调节系统包括：

7、内循环管道，设置在机械臂内部；

8、外循环管道，与所述内循环管道连通共同构成机械臂的液体循环回路，以维持机械臂恒温工作环境；

9、散热回路，用于调节外循环管道中液体的温度。

10、可选的，所述外循环管道中设有蒸发器以及循环泵，其中，所述蒸发器设置在与所述内循环管道的出水管道连通的外循环管道中，所述循环泵设置在与所述内循环管道的进水管道连通的外循环管道中。

11、可选的，所述散热回路中设有压缩机、蒸发器以及换热器，其中，压缩机的出口与换热器的入口连接，换热器的出口与蒸发器的入口连接，蒸发器的出口与压缩机的入口连接。

12、可选的，所述外循环管道中还设有：

13、水槽，设置在所述循环泵的进水口；

14、第一温度传感器，设置在所述循环泵和所述水槽之间，用于监测流入内循环管道液体的温度；

15、第二温度传感器，设置在所述蒸发器的出口管路，用于监测内循环管道流出的液体经蒸发器进行温度调节后的液体的温度。

16、可选的，所述散热回路还设有电子膨胀阀，所述蒸发器通过所述电子膨胀阀与所述换热器连通。

17、可选的，所述散热回路还设有过滤器，所述过滤器设置在所述换热器和所述电子膨胀阀之间，用于对换热器进行换热后的液体进行过滤除污后传输至所述蒸发器。

18、可选的，所述散热回路还设有四通阀，所述四通阀设置在所述过滤器和所述蒸发器之间，用于改变散热回路中冷媒的流向来切换所述蒸发器的制冷和制热模式。

19、可选的，所述散热回路内设有冷媒，所述散热回路还设有：

20、第三温度传感器，设置在所述压缩机的进口处，用于监测冷媒在进入压缩机前的温度；

21、第四温度传感器，设置在所述压缩机的出口处，用于监测冷媒经压缩机压缩后的温度。

22、可选的，所述液体为乙二醇水溶液或二甲基硅油。

23、另一方面，本发明还提供一种充电机器人，所述充电机器人设有上述所述的机械臂恒温工作的控制系统。

24、通过上述技术方案，可以解决当环境温度低于0℃或高于50℃时，充电机器人因为温度过低无法启动或机械臂电机、编码器和控制板由于温度过低或过高无法启动的问题以及当外界温度环境过高或炎热天气时机械臂因一直处于待机状态而导致温度过高超过机械臂的正常工作温度以至于的机械臂电机和编码器报警并无法工作的问题。

25、本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种机械臂恒温工作的控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述外循环管道中设有蒸发器以及循环泵，其中，所述蒸发器设置在与所述内循环管道的出水管道连通的外循环管道中，所述循环泵设置在与所述内循环管道的进水管道连通的外循环管道中。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述散热回路中设有压缩机、蒸发器以及换热器，其中，压缩机的出口与换热器的入口直接连接，换热器的出口与蒸发器的入口直接连接，蒸发器的出口与压缩机的入口直接连接。

4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述外循环管道中还设有：

5.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述散热回路还设有电子膨胀阀，所述蒸发器通过所述电子膨胀阀与所述换热器连通。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述散热回路还设有过滤器，所述过滤器设置在所述换热器和所述电子膨胀阀之间，用于对换热器进行换热后的液体进行过滤除污后传输至所述蒸发器。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述散热回路还设有四通阀，所述四通阀设置在所述过滤器和所述蒸发器之间，用于改变散热回路中冷媒的流向来切换所述蒸发器的制冷和制热模式。

8.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述散热回路内设有冷媒，所述散热回路还设有：

9.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述液体为乙二醇水溶液或二甲基硅油。

10.一种充电机器人，其特征在于，所述充电机器人设有权利要求1-9任一项所述的机械臂恒温工作的控制系统。

技术总结本发明实施例提供一种机械臂恒温工作的控制系统及充电机器人，属于新能源汽车充电领域。该控制系统包括：温度传感系统，设置在机器人体内用于检测机械臂的温度；温度调节系统，设置在机器人体内用于调节机械臂的温度以维持机械臂的正常运行；工控机用于根据温度传感系统检测到的机械臂的温度控制温度调节系统进行制冷或制热；温度调节系统包括：内循环管道设置在机械臂内部；外循环管道与内循环管道连通用于调节内循环管道中液体的温度以维持机械臂恒温工作环境；散热回路用于调节外循环管道中液体的温度。通过控制系统可以解决当环境温度低于0℃或高于50℃时，机械臂电机、编码器和控制板由于温度过低或过高无法启动的问题。技术研发人员：安振佳,辛涛,刘强,唐晓猛,杨芳,张宇,黄建民,张欣莹,王洪彪,丁晓伟,刘维新,陈春宇,高文龙,张晓勇受保护的技术使用者：隆瑞三优新能源汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11