控制包括多个结构构件的机器人的控制装置、具备控制装置的机器人装置、以及设定参数的操作装置的制作方法

本发明涉及一种控制包括多个结构构件的机器人的控制装置、具备控制装置的机器人装置、以及设定参数的操作装置。

背景技术：

1、在现有技术中，已知一种作业者与机器人协作来进行作业的机器人装置。例如，已知一种机器人装置与作业者协作来搬运工件的机器人装置。在与作业者协作来进行作业的机器人装置中，能够在机器人的周围的动作区域不设置安全栅栏地，由机器人和作业者进行作业(例如，日本特开2019-25604号公报)。

2、在机器人正在动作的期间内，有时机器人与物体或作业者接触。例如，在作业者与机器人协作来进行作业时，有时机器人与周围的设备接触或者与作业者接触。机器人对作业者施加的接触力相当于作用于机器人的外力。为了使作业者安全地进行作业，根据标准等决定了这样的接触力的上限值。关于机器人装置，已知一种检测作用于机器人的外力来使机器人停止或者以避开接触的物体或作业者的方式进行退避动作的控制(例如，日本特开2020-192652号公报)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2019-25604号公报

6、专利文献2：日本特开2020-192652号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、在机器人装置与作业者协作来进行作业的情况下，控制装置能够计算施加于机器人装置的外力，并基于外力的大小来控制机器人。作业者与机器人装置接触的部分也根据机器人装置进行的作业的内容或者机器人装置与作业者的位置的关系而变化。在此，控制装置有时为了将作业者的安全考虑在内地计算包含余量的外力，而将外力计算得大。其结果，存在机器人装置的动作被限制而作业效率下降这一问题。

3、用于解决问题的方案

4、本公开的第一方式是控制包括多个结构构件的机器人的控制装置。控制装置具备：传感器，其用于检测结构构件的动作的状态；以及处理部，其基于传感器的输出来控制机器人的动作。处理部包括：特定构件设定部，其将多个结构构件中的一个以上的结构构件设定为特定构件；判定部，其基于传感器的输出来判定特定构件的动作的状态；以及动作变更部，其基于判定部的判定结果来变更机器人的动作。

5、本公开的第二方式是具备前述的控制装置以及包括多个结构构件的机器人的机器人装置。

6、本公开的第三方式是设定用于控制机器人的参数的操作装置。操作装置具备显示机器人的图像的显示部。操作装置具备：获取部，其基于对显示于显示部的图像的操作，来获取用于设定机器人的结构构件中的有可能接触的特定构件的信息；以及输出部，其输出用于设定特定构件的信息。

7、发明的效果

8、根据本公开的方式，能够提供一种基于从机器人的多个结构构件选定的特定构件的动作的状态来控制机器人的动作的控制装置、具备控制装置的机器人装置、以及设定参数的操作装置。

技术特征：

1.一种控制装置，控制包括多个结构构件的机器人，所述控制装置具备：

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

4.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

5.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

6.一种机器人装置，具备：

7.根据权利要求6所述的机器人装置，其中，

8.根据权利要求6所述的机器人装置，其中，

9.根据权利要求6所述的机器人装置，其中，

10.一种操作装置，设定用于控制机器人的参数，所述操作装置具备：

11.根据权利要求10所述的操作装置，其中，

12.根据权利要求11所述的操作装置，其中，

13.根据权利要求10所述的操作装置，其中，

14.根据权利要求10所述的操作装置，其中，

15.根据权利要求10所述的操作装置，其中，

技术总结机器人的控制装置控制包括多个结构构件的机器人。控制装置具备：传感器，其用于检测结构构件的动作的状态；以及处理部，其基于传感器的输出来控制机器人的动作。处理部包括特定构件设定部，该特定构件设定部将多个结构构件中的一个以上的结构构件设定为特定构件。处理部包括：判定部，其基于传感器的输出来判定特定构件的动作的状态；以及动作变更部，其基于判定部的判定结果来变更机器人的动作。技术研发人员：内藤康广受保护的技术使用者：发那科株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/11