一种手爪可旋转的三爪搬运机械手

本发明属于工业生产领域，具体涉及一种手爪可旋转的三爪搬运机械手。

背景技术：

1、我国作为工业制造大国，各种工业产品种类繁多。随着时代的发展，为了提高效率利用机械来代替劳动越来越不可避免。搬运机械手将人类从繁重枯燥的机械性劳动中解救出来，当前市场上普遍的搬运机械手可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，但是安装每个末端执行器只能处理一种形状物体，针对不同形状物体需要不同的末端执行器才能处理，这样需要经常更换末端执行器，且对不同形状需要研发相对应的执行器。这会导致效率下降且成本增加。

技术实现思路

1、针对上述问题，本发明提出了一种可同时针对圆形和长方形物体搬运的搬运机械手。该装置不需要更换末端执行器，可以在应对圆形和方形物体时变更手爪的排列角度来进行搬运。具有结构简单耐用，快捷的特点。

2、为了达到上述目的本发明采取的技术方案是：

3、一种手爪可旋转的三爪搬运机械手，包括手爪部分(见图1)，控制手爪开合装置(见图1)，手爪旋转装置(见图2)；

4、所述的手爪部分由活动块8，定位销9，活动块10，活动块11，活动块12，活动块13，活动块14，活动块15共同组成；活动块8通过定位销9连接活动块10与活动块11，活动块10通过销与活动块12连接，活动块11通过销与活动块13连接，活动块13通过销与活动块14连接，活动块14与活动块12通过销与活动块15连接；

5、所述的控制手爪开合装置是由减速器1，电机2，滚珠丝杠7，导向柱16，铰接销18，升降板20组成；电机2与减速器1相连，减速器1套在滚珠丝杠7上，滚珠丝杠下方与一块升降板20相连，升降板20上连接着导向柱16，升降板20边缘连接着铰接销18，铰接销18连接着铰接销19；

6、所述的手爪旋转装置由带轮3，皮带4，齿轮组5，定位销6，活动块8，电机21，点击安装板22共同组成；电机21固定在电机安装板22上，电机安装板22背面与带轮3相连，带轮3通过皮带4与齿轮组5相连，齿轮组5下方通过定位销6与活动块8相连。

7、本发明的有益效果为：

8、(1)本发明一种手爪可旋转的三爪搬运机械手，结构上设计了控制手爪角度变化的装置，一方面可以针对圆形和长方形形状的对象进行搬运，且结构相对简单不易损坏。

9、(2)本发明一种手爪可旋转的三爪搬运机械手，采用双电机分开控制，具有高功率，控制精度高。

10、(3)本发明一种手爪可旋转的三爪搬运机械手，采用三爪数设计，在夹取工件时更好的平衡工件，不需要手动调整，对于本发明需要频繁更换的要求更适用。

技术特征：

1.一种手爪可旋转的三爪搬运机械手，包括手爪部分，控制手爪开合装置，手爪旋转装置；

2.根据权利要求1所述一种手爪可旋转的三爪搬运机械手，其特征在于，所述的控制手爪开合装置，通过滚珠丝杠(7)的旋转带动升降板(20)上下运动并通过两个铰接销(18、19)来达到控制手爪开合的目的。

3.根据权利要求1所述一种手爪可旋转的三爪搬运机械手，其特征在于，所述的手爪旋转装置，通过带轮(3)与皮带(4)组成的带传动与齿轮组(5)的齿轮传动共同组成一个传动系统来控制手爪的旋转。

技术总结本发明提供了一种手爪可旋转的三爪搬运机械手，主要针对于生产线上圆形和长方形物体进行搬运任务。此机械手采用固定底座和移动臂的结构，其中底座固定在地面上而臂部可以在平面内自由移动。机械手具有三个可控制的手爪，它们通过电机驱动来控制手爪的张合并可改变排列角度来适应圆形以及长方形形状的物体。相较于其它三爪搬运机械手，本发明的机械手结构简单，易于维护，也很耐用。同时，它使用灵活，可以轻松适应搬运圆形和长方形的工业产品，可大大提高了生产效率。技术研发人员：杨宏宇受保护的技术使用者：哈尔滨理工大学技术研发日：技术公布日：2024/6/11