一种多规格非标链条铆头送料机械手的制作方法

本发明涉及机械手，特别涉及一种多规格非标链条铆头送料机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，自动送料机械手能自动的按规定要求和既定程序进行运作，人只需要确定控制的要求和程序，机械手是不用人员直接进行操作的送料机构，现有的自动送料机械手存在着结构复杂、不便操作、适用范围小、物料被夹持过程中稳定性不高的问题。公开号为cn210025300u的中国实用新型专利公开了一种自动送料机械手，该现有技术提高了移动板在旋转齿轮作用下移动过程中的稳定性，进而提高物料送料过程中稳定性。

2、但是，现有技术中大部分机械手对于链条送料的开发空白，而非标链条的规格尺寸繁多，同样的机械手难以具备兼容性，导致会对机械手进行频繁更换适配夹具，适配不同链条的规格，同时链条机械手无法对铆头进行送料，导致存在的机械手难以解决此列兼容性问题。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种多规格非标链条铆头送料机械手，包括底座装置，所述的底座装置包括底座和转柱，所述的底座装置上设置有限位装置，所述的限位装置包括转动架，转动架固定安装在转柱上，所述的底座装置用于带动限位装置转动，所述的限位装置用于送入指定型号的链条，所述的限位装置上设置有转臂装置，所述的转臂装置包括连接架和上转架，连接架固定安装在转动架上，所述的转臂装置上设置有出料装置，所述的出料装置包括滑动柱，滑动柱固定安装在上转架上，所述的转臂装置用于调节出料装置的位置，所述的出料装置用于对链条和铆头进行送料。

2、将链条通过限位装置、转臂装置和出料装置进行放置，随后通过出料装置对链条和铆头进行送料，通过底座装置调节限位装置的角度，通过转臂装置调节出料装置的角度和位置。

3、进一步地，所述的底座装置包括固定安装在底座上的固定盘和内盘，内盘上固定安装有转盘电机，转盘电机的电机轴上固定安装有电机齿轮，转柱与固定盘转动安装，转柱上固定安装有转盘齿轮，转盘齿轮与电机齿轮啮合。

4、转盘电机转动带动电机齿轮转动，从而带动转盘齿轮和转柱转动，从而带动转动架转动。

5、进一步地，所述的限位装置包括滑动安装在转动架上的推块，推块上固定安装有推杆，转动架上固定安装有凸起板，凸起板上固定安装有三个内固定块，内固定块上均固定安装有导柱，导柱上均滑动安装有滑动板，三个滑动板上分别固定安装有小夹块、中夹块和大夹块，滑动板与导柱之间设置有导柱弹簧，内固定块上固定安装有外推板，外推板上固定安装有外柱，推块上固定安装有底推板，转动架上设置有检修机构。

6、进一步地，所述的检修机构包括滑动安装在转动架上的检修板，检修板上固定安装有检修杆，检修板上固定安装有卡板，卡板上设置有卡槽。

7、进一步地，所述的小夹块、中夹块和大夹块其内空形状分别为菱形、十字形和圆形，且大小逐渐变大。

8、人工推动推杆来适应需要送料的链条的大小，通过推动推杆可推动推块，从而推动底推板，底推板前进会推动外推板向外滑动，从而带动滑动板向外滑动，导柱弹簧被压缩，小夹块、中夹块和大夹块依次向外滑动，当送料的链条尺寸比较小时，通过小夹块对其进行限位，当送料的链条尺寸增大时，通过中夹块或大夹块对其进行限位，当通过中夹块对链条进行限位时，与小夹块相连的滑动板和外推板被底推板推开到最外侧，当通过大夹块对链条进行限位时，与小夹块和中夹块相连的滑动板和外推板被底推板推开到最外侧，链条通过小夹块、中夹块和大夹块中并进入到转臂装置中。

9、当需要对链条进行检修时，手动拉动检修杆，从而拉动检修板沿着转动架滑动，从而通过卡板推动外柱，使得小夹块、中夹块和大夹块同时打开，导柱弹簧被压缩，外柱卡在卡槽中，保持打开状态，此时可对链条进行检修。

10、进一步地，所述的转臂装置包括固定安装在连接架上的弯头，连接架上固定安装有转动电机，转动电机的电机轴上固定安装有转齿轮，连接架上转动安装有中转柱，中转柱上固定安装有中转齿轮，中转齿轮与转齿轮啮合，中转柱上固定安装有中块，中块上固定安装有定转架，中块上固定安装有旋转电机，旋转电机的电机轴上固定安装有外轮，定转架上转动安装有上转架，上转架上固定安装有上轮，上轮和外轮外缠绕有外传动带。

11、链条通过小夹块、中夹块和大夹块后进入弯头，随后进入到出料装置中，可通过转动电机转动带动转齿轮转动，从而带动中转齿轮和中转柱转动，从而带动中块和定转架转动，旋转电机转动带动外轮转动，从而通过外传动带带动上轮和上转架转动，从而调节上转架的角度和位置。

12、进一步地，所述的出料装置包括固定安装在上转架上的滑动柱和气吹管，滑动柱上滑动安装有滑动架，滑动柱上固定安装有固定架，固定架上固定安装有出口套，上转架上固定安装有立杆，立杆上设置有调节机构。

13、进一步地，所述的调节机构包括滑动安装在立杆上的滑块和下滑块，滑块、下滑块和上转架之间设置有立杆弹簧，滑块上转动安装有上滚轮，下滑块上转动安装有下滚轮，滑动柱上滑动安装有滑套，滑套与滑动架固定安装，滑套上转动安装有上转轴和下转轴，上转轴上固定安装有上齿轮，下转轴上固定安装有下齿轮，上齿轮与下齿轮啮合，上转轴上转动安装有上斜板，上斜板上固定安装有调节电机，调节电机的电机轴上固定安装有上传轮，上传轮与上滚轮固定安装，上传轮和上转轴外缠绕有上传动带，下转轴上转动安装有下斜杆，下斜杆上转动安装有转轮，转轮和下转轴外缠绕有下传动带，转轮与下滚轮固定安装。

14、链条经过弯头后放置在上滚轮和下滚轮之间，调节电机转动带动上传轮和上滚轮转动，上传轮转动通过上传动带带动上转轴和上齿轮转动，从而带动下齿轮和下转轴转动，从而通过下传动带带动转轮和下滚轮转动，上滚轮和下滚轮以相反方向转动，将其之间的链条向前输送。

15、通过立杆弹簧的弹力，带动滑块沿着立杆向下，下滑块沿着立杆向上，从而使得上滚轮和下滚轮与链条紧密贴合，同时，滑块和下滑块上下滑动，会带动上斜板和下斜杆转动，从而带动滑套沿着滑动柱滑动，但上齿轮和下齿轮始终保持啮合，且通过上滚轮和下滚轮使得链条始终居中送料。

16、通过气吹管连接外部自动吹钉器，将铆头从气吹管中吹出到后续治具中。

17、本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明设置的限位装置能够根据需要送料的链条的尺寸大小进行调节，链条在限位装置中进行限位，保证输送过程中的稳定；（2）本发明设置的出料装置能够针对不同的链条尺寸进行调节，并对链条进行连续送料，且通过两个转动方向不同的上滚轮和下滚轮对链条进行输送，输送效率高，稳定性高；（3）本发明设置的底座装置和转臂装置使得整个机械手具有较高的自由度，调节范围广。

技术特征：

1.一种多规格非标链条铆头送料机械手，包括底座装置，其特征在于：所述的底座装置包括底座（101）和转柱（103），所述的底座装置上设置有限位装置，所述的限位装置包括转动架（201），转动架（201）固定安装在转柱（103）上，所述的底座装置用于带动限位装置转动，所述的限位装置用于送入指定型号的链条，所述的限位装置上设置有转臂装置，所述的转臂装置包括连接架（301）和上转架（313），连接架（301）固定安装在转动架（201）上，所述的转臂装置上设置有出料装置，所述的出料装置包括滑动柱（401），滑动柱（401）固定安装在上转架（313）上，所述的转臂装置用于调节出料装置的位置，所述的出料装置用于对链条和铆头进行送料。

2.根据权利要求1所述的一种多规格非标链条铆头送料机械手，其特征在于：所述的底座装置包括固定安装在底座（101）上的固定盘（102）和内盘（105），内盘（105）上固定安装有转盘电机（104），转盘电机（104）的电机轴上固定安装有电机齿轮（106），转柱（103）与固定盘（102）转动安装，转柱（103）上固定安装有转盘齿轮（107），转盘齿轮（107）与电机齿轮（106）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种多规格非标链条铆头送料机械手，其特征在于：所述的限位装置包括滑动安装在转动架（201）上的推块（202），推块（202）上固定安装有推杆（203），转动架（201）上固定安装有凸起板（204），凸起板（204）上固定安装有三个内固定块（211），内固定块（211）上均固定安装有导柱（206），导柱（206）上均滑动安装有滑动板（205），三个滑动板（205）上分别固定安装有小夹块（208）、中夹块（209）和大夹块（210），滑动板（205）与导柱（206）之间设置有导柱弹簧（207），内固定块（211）上固定安装有外推板（217），外推板（217）上固定安装有外柱（214），推块（202）上固定安装有底推板（216），转动架（201）上设置有检修机构。

4.根据权利要求3所述的一种多规格非标链条铆头送料机械手，其特征在于：所述的检修机构包括滑动安装在转动架（201）上的检修板（212），检修板（212）上固定安装有检修杆（213），检修板（212）上固定安装有卡板（215），卡板（215）上设置有卡槽（2151）。

5.根据权利要求3所述的一种多规格非标链条铆头送料机械手，其特征在于：所述的小夹块（208）、中夹块（209）和大夹块（210）其内空形状分别为菱形、十字形和圆形，且大小逐渐变大。

6.根据权利要求1所述的一种多规格非标链条铆头送料机械手，其特征在于：所述的转臂装置包括固定安装在连接架（301）上的弯头（302），连接架（301）上固定安装有转动电机（303），转动电机（303）的电机轴上固定安装有转齿轮（304），连接架（301）上转动安装有中转柱（306），中转柱（306）上固定安装有中转齿轮（305），中转齿轮（305）与转齿轮（304）啮合，中转柱（306）上固定安装有中块（307），中块（307）上固定安装有定转架（312），中块（307）上固定安装有旋转电机（308），旋转电机（308）的电机轴上固定安装有外轮（309），定转架（312）上转动安装有上转架（313），上转架（313）上固定安装有上轮（311），上轮（311）和外轮（309）外缠绕有外传动带（310）。

7.根据权利要求1所述的一种多规格非标链条铆头送料机械手，其特征在于：所述的出料装置包括固定安装在上转架（313）上的滑动柱（401）和气吹管（402），滑动柱（401）上滑动安装有滑动架（403），滑动柱（401）上固定安装有固定架（404），固定架（404）上固定安装有出口套（405），上转架（313）上固定安装有立杆（407），立杆（407）上设置有调节机构。

8.根据权利要求7所述的一种多规格非标链条铆头送料机械手，其特征在于：所述的调节机构包括滑动安装在立杆（407）上的滑块（409）和下滑块（423），滑块（409）、下滑块（423）和上转架（313）之间设置有立杆弹簧（408），滑块（409）上转动安装有上滚轮（410），下滑块（423）上转动安装有下滚轮（421），滑动柱（401）上滑动安装有滑套（416），滑套（416）与滑动架（403）固定安装，滑套（416）上转动安装有上转轴（418）和下转轴（419），上转轴（418）上固定安装有上齿轮（413），下转轴（419）上固定安装有下齿轮（414），上齿轮（413）与下齿轮（414）啮合，上转轴（418）上转动安装有上斜板（411），上斜板（411）上固定安装有调节电机（406），调节电机（406）的电机轴上固定安装有上传轮（412），上传轮（412）与上滚轮（410）固定安装，上传轮（412）和上转轴（418）外缠绕有上传动带（417），下转轴（419）上转动安装有下斜杆（415），下斜杆（415）上转动安装有转轮（420），转轮（420）和下转轴（419）外缠绕有下传动带（422），转轮（420）与下滚轮（421）固定安装。

技术总结本发明公开了一种多规格非标链条铆头送料机械手，属于机械手技术领域，包括底座装置，底座装置上设置有限位装置，底座装置用于带动限位装置转动，限位装置用于送入指定型号的链条，限位装置上设置有转臂装置，转臂装置上设置有出料装置，转臂装置用于调节出料装置的位置，出料装置用于对链条和铆头进行送料。本发明设置的限位装置能够根据需要送料的链条的尺寸大小进行调节，链条在限位装置中进行限位，保证输送过程中的稳定；出料装置能够针对不同的链条尺寸进行调节，并对链条进行连续送料，且通过两个转动方向不同的上滚轮和下滚轮对链条进行输送，输送效率高，稳定性高；底座装置和转臂装置使得整个机械手具有较高的自由度，调节范围广。技术研发人员：宣成,廖杭州,刘冬根,赵晶,周熊珍,王生受保护的技术使用者：东华链条兴化有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11