多关节运动的水陆两栖环境监测机器人的制作方法

本技术涉及环境监测，具体为多关节运动的水陆两栖环境监测机器人。

背景技术：

1、随着现代技术的发展农业的劳动力占比逐渐减少，面临一个人要管一大片水田的问题，无法做到全方位覆盖管理以及检测水质，水中垃圾等影响水稻生长的因素，在农业方面越来越需要智能仿生机器人来帮助粮食生产。

2、仿生水下机器人是仿生机器人研究中的热门方向，特别是在当前海洋和大型水体开发利用、环境保护加快的情况下，仿生鱼的研究不断被重视，它们具有很好的流体力学效能的身体结构，并因此获得了极高推进效率和机动性，其性能远远高于螺旋桨推水机构，但鱼类机器人游动的鱼鳍运动复杂，在水下作业时容易产生较大的水流，从而扬起泥沙等等，导致水质监测结果不准，且对水下微生物环境造成破坏，相比之下爬行动物仿生类机器人已经被大家所广泛熟知，兽类的运动虽然直接简单，但是幅度过大，容易直接伤害到作物，这可能直接导致作物坏死等严重后果，作为农业监测机器人，其扰动小，占地小的特点是最为合适的，为此，提出多关节运动的水陆两栖环境监测机器人。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供多关节运动的水陆两栖环境监测机器人，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

2、本实用新型的技术方案是这样实现的：多关节运动的水陆两栖环境监测机器人，包括前脊椎舱、后脊椎舱、两个连接机构、四个移动机构、监测机构和控制机构；

3、两个所述连接机构分别安装于所述前脊椎舱与所述后脊椎舱之间和所述后脊椎舱的后表面，四个所述移动机构分别安装于所述前脊椎舱和所述后脊椎舱的两侧，四个所述移动机构呈矩形对称设置，所述监测机构安装于所述前脊椎舱的前表面，所述控制机构安装于所述前脊椎舱的内部。

4、进一步优选的，两个所述连接机构均包括第一u型连接板，一个所述第一u型连接板的后表面与所述后脊椎舱固定连接，另一个所述第一u型连接板的后表面固定连接有柔性尾板，两个所述第一u型连接板的内侧壁均铰接有第一固定架，两个所述第一固定架的内侧壁均安装有第一舵机，两个所述第一舵机的输出端均固定连接有第一舵盘，两个所述第一舵盘的一端分别与两个所述第一u型连接板固定连接，两个所述第一固定架的前表面固定连接有第一连接板，两个所述第一连接板的前表面分别与所述前脊椎舱和所述后脊椎舱的后表面固定连接。

5、进一步优选的，所述前脊椎舱和所述后脊椎舱的两侧均固定连接有u型支架，所述u型支架的内侧壁安装有第二舵机，所述第二舵机的输出端固定连接有第二舵盘，所述第二舵盘的一端固定连接有脚板。

6、进一步优选的，所述前脊椎舱的前表面固定连接有第二连接板，所述第二连接板的前表面固定连接有第二固定架，所述第二固定架的内侧壁安装有第三舵机，所述第二固定架的顶部铰接有第二u型连接板，所述第三舵机的输出端固定连接有第三舵盘，所述第三舵盘的一端与所述第二u型连接板固定连接，所述第二u型连接板的前表面安装有红外传感器。

7、进一步优选的，所述前脊椎舱和所述后脊椎舱的底部均安装有舱盖。

8、进一步优选的，所述前脊椎舱的内部顶壁安装有控制器、无线蓝牙、稳压模块和电源，所述无线蓝牙和所述红外传感器与所述控制器信号连接，所述电源与所述控制器电连接，所述第一舵机、所述第二舵盘和第三舵机与所述控制器电连接。

9、本实用新型实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：

10、本实用新型通过仿生蝾螈，设计了仿生的农田水陆两用监测机器人，利用了蝾螈爬行较为安静，耗费体力较少，对环境影响小的特性，可以综合准确地获得水体状态数据，仿生蝾螈可以在不破坏生态环境的情况下作业，提高了水稻种植效率。

11、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本实用新型进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

技术特征：

1.多关节运动的水陆两栖环境监测机器人，其特征在于：包括前脊椎舱(1)、后脊椎舱(2)、两个连接机构(3)、四个移动机构(4)、监测机构(5)和控制机构(7)；

2.根据权利要求1所述的多关节运动的水陆两栖环境监测机器人，其特征在于：两个所述连接机构(3)均包括第一u型连接板(34)，一个所述第一u型连接板(34)的后表面与所述后脊椎舱(2)固定连接，另一个所述第一u型连接板(34)的后表面固定连接有柔性尾板(8)，两个所述第一u型连接板(34)的内侧壁均铰接有第一固定架(32)，两个所述第一固定架(32)的内侧壁均安装有第一舵机(33)，两个所述第一舵机(33)的输出端均固定连接有第一舵盘(35)，两个所述第一舵盘(35)的一端分别与两个所述第一u型连接板(34)固定连接，两个所述第一固定架(32)的前表面固定连接有第一连接板(31)，两个所述第一连接板(31)的前表面分别与所述前脊椎舱(1)和所述后脊椎舱(2)的后表面固定连接。

3.根据权利要求2所述的多关节运动的水陆两栖环境监测机器人，其特征在于：所述前脊椎舱(1)和所述后脊椎舱(2)的两侧均固定连接有u型支架(41)，所述u型支架(41)的内侧壁安装有第二舵机(42)，所述第二舵机(42)的输出端固定连接有第二舵盘(44)，所述第二舵盘(44)的一端固定连接有脚板(43)。

4.根据权利要求3所述的多关节运动的水陆两栖环境监测机器人，其特征在于：所述前脊椎舱(1)的前表面固定连接有第二连接板(51)，所述第二连接板(51)的前表面固定连接有第二固定架(52)，所述第二固定架(52)的内侧壁安装有第三舵机(53)，所述第二固定架(52)的顶部铰接有第二u型连接板(54)，所述第三舵机(53)的输出端固定连接有第三舵盘(55)，所述第三舵盘(55)的一端与所述第二u型连接板(54)固定连接，所述第二u型连接板(54)的前表面安装有红外传感器(56)。

5.根据权利要求1所述的多关节运动的水陆两栖环境监测机器人，其特征在于：所述前脊椎舱(1)和所述后脊椎舱(2)的底部均安装有舱盖(6)。

6.根据权利要求4所述的多关节运动的水陆两栖环境监测机器人，其特征在于：所述前脊椎舱(1)的内部顶壁安装有控制器(71)、无线蓝牙(72)、稳压模块(73)和电源(74)，所述无线蓝牙(72)和所述红外传感器(56)与所述控制器(71)信号连接，所述电源(74)与所述控制器(71)电连接，所述第一舵机(33)、所述第二舵盘(44)和第三舵机(53)与所述控制器(71)电连接。

技术总结本技术涉及环境监测技术领域，具体为多关节运动的水陆两栖环境监测机器人，包括前脊椎舱、后脊椎舱、两个连接机构、四个移动机构、监测机构和控制机构；两个所述连接机构分别安装于所述前脊椎舱与所述后脊椎舱之间和所述后脊椎舱的后表面，四个所述移动机构分别安装于所述前脊椎舱和所述后脊椎舱的两侧，四个所述移动机构呈矩形对称设置，所述监测机构安装于所述前脊椎舱的前表面，本技术通过仿生蝾螈，设计了仿生的农田水陆两用监测机器人，利用了蝾螈爬行较为安静，耗费体力较少，对环境影响小的特性，可以综合准确地获得水体状态数据，仿生蝾螈可以在不破坏生态环境的情况下作业，提高了水稻种植效率。技术研发人员：张益鑫,苗忆南,赵正受保护的技术使用者：百奥创新（天津）科技有限公司技术研发日：20231229技术公布日：2024/7/11