列车控制方法、存储介质及车载控制器与流程

本公开涉及列车控制，具体地，涉及一种列车控制方法、存储介质及车载控制器。

背景技术：

1、轨道交通的客流量呈现出潮汐特点，即在高峰时段轨道线网承载的客流量相比非高峰时段有明显提高，因此需要采取相应的措施来提高线网的载客效率以满足增大的载客量需求，例如采用列车灵活编组的方式。

2、列车的编组可以通过物理上的车钩连挂实现，也可以通过依靠相邻车间的车车通信进行虚拟连挂实现。相关技术中，轨道交通系统中使用应答器及域控制器等设备辅助轮速里程计来实现列车定位，涉及的系统较多。进一步地，基于复杂的列车定位方式控制虚拟连挂列车中后车的运行速度，计算复杂，效率较低。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种列车控制方法、存储介质及车载控制器，以解决相关技术中虚拟连挂列车的后车控制方式计算复杂、效率较低的问题。

2、为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种列车控制方法，所述方法包括：

3、确定列车的待运行线路的最低限速点，所述最低限速点为根据所述待运行线路的运行限速曲线确定的第一限速点或根据所述列车的虚拟连挂前车的运行位置与运行速度确定的第二限速点；

4、根据所述最低限速点确定所述列车的目标运行速度；

5、根据所述目标运行速度控制所述列车运行。

6、可选地，所述根据所述最低限速点确定所述列车的目标运行速度，包括：

7、若所述最低限速点为所述第一限速点，则根据所述列车的当前运行位置、所述第一限速点的位置以及所述运行限速曲线确定在预设坐标系下的初始控制速度曲线，所述预设坐标系的第一轴表征所述列车的运行位置，所述预设坐标系的第二轴表征所述列车的运行速度；

8、根据所述列车的当前控制周期、所述列车的当前运行位置和所述初始控制速度曲线确定所述列车的目标运行速度。

9、可选地，所述初始控制速度曲线包括多个连续分段，且任一分段内所述列车的控制加速度为固定值，所述根据所述列车的当前控制周期、所述列车的当前运行位置和所述初始控制速度曲线确定所述列车的目标运行速度，包括：

10、根据所述列车的当前运行位置和所述初始控制速度曲线确定所述列车的初始目标控制速度和目标控制加速度；

11、根据所述初始目标控制速度、所述目标控制加速度和所述当前控制周期确定所述列车的目标运行速度。

12、可选地，所述根据所述最低限速点确定所述列车的目标运行速度，包括：

13、若所述最低限速点为所述第二限速点，则确定所述列车的当前运行位置与所述第二限速点对应的位置之间的第一间距；

14、根据所述第一间距和预设的目标跟车距离确定第二间距；

15、基于所述第二间距、所述第二间距与速度系数的预设关系确定目标速度系数；

16、根据所述目标速度系数与所述虚拟连挂前车的运行速度确定所述列车的目标运行速度，所述目标速度系数与所述目标运行速度为正相关关系。

17、可选地，所述方法还包括：

18、在所述根据所述目标速度系数与所述虚拟连挂前车的运行速度确定所述列车的目标运行速度之后，确定所述目标运行速度与预设的最低运行速度之间的较大值；

19、将所述较大值与所述第二限速点的限制控制速度之间的较小值作为新的目标运行速度；

20、所述根据所述目标运行速度控制所述列车运行，包括：

21、根据所述新的目标运行速度控制所述列车运行。

22、可选地，所述确定列车的待运行线路的最低限速点，包括：

23、根据所述第一限速点和预设的第一安全制动模型确定所述第一限速点对应所述列车的当前运行位置的限制控制速度，并根据所述第二限速点和预设的第二安全制动模型确定所述第二限速点对应所述列车的当前运行位置的限制控制速度；

24、将所述第二限速点与所述第一限速点中对应所述列车的当前运行位置的限制控制速度最低的限速点作为所述最低限速点。

25、可选地，所述第一限速点是通过如下方式确定的：

26、将所述运行限速曲线中的限速下降点作为所述第一限速点。

27、可选地，所述第二限速点是通过如下方式确定的：

28、根据所述虚拟连挂前车的运行位置和预设的安全冗余距离之间的差值确定目标限速位置；

29、根据所述目标限速位置和所述虚拟连挂前车的运行速度确定所述第二限速点。

30、本公开的第二方面还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

31、本公开的第三方面还提供一种车载控制器，包括：

32、存储器，其上存储有计算机程序；

33、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现述第一方面中任一项所述方法的步骤。

34、通过上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：

35、首先确定列车的待运行线路的最低限速点，其中，最低限速点为根据待运行线路的运行限速曲线确定的第一限速点或根据列车的虚拟连挂前车的运行位置与运行速度确定的第二限速点，然后根据最低限速点确定列车的目标运行速度，最后根据目标运行速度控制列车运行。采用该方法，通过运行限速曲线、虚拟连挂前车的运行位置与运行速度就可以确定列车的运行速度，从而控制列车运行，无需与应答器、域控制器等设备进行交互，结构简单，计算量小，提高列车控车计算效率。此外，兼顾列车运行线路的运行限速条件和虚拟连挂前车的运行位置与运行速度，保证列车在不同限速条件下都能安全跟车运行。

36、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种列车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最低限速点确定所述列车的目标运行速度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始控制速度曲线包括多个连续分段，且任一分段内所述列车的控制加速度为固定值，所述根据所述列车的当前控制周期、所述列车的当前运行位置和所述初始控制速度曲线确定所述列车的目标运行速度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最低限速点确定所述列车的目标运行速度，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定列车的待运行线路的最低限速点，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一限速点是通过如下方式确定的：

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二限速点是通过如下方式确定的：

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

10.一种车载控制器，其特征在于，包括：

技术总结本公开涉及一种列车控制方法、存储介质及车载控制器，以解决相关技术中虚拟连挂列车的后车控制方式计算复杂、效率较低的问题。所述方法包括：确定列车的待运行线路的最低限速点，所述最低限速点为根据所述待运行线路的运行限速曲线确定的第一限速点或根据所述列车的虚拟连挂前车的运行位置与运行速度确定的第二限速点；根据所述最低限速点确定所述列车的目标运行速度；根据所述目标运行速度控制所述列车运行。技术研发人员：沈剑罡受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/9