摆渡车底盘和光伏清扫摆渡车的制作方法

本技术涉及光伏清扫，更具体地说，涉及一种摆渡车底盘和光伏清扫摆渡车。

背景技术：

1、清扫机器人作为清洗光伏电池板的运维利器，在越来越多的光伏电站普及。目前，清扫机器人如果需要对不同排的组件进行清扫，通常采用光伏清扫摆渡车进行搬运，以提高光伏清扫机器人利用率，减少现场配置的光伏清扫机器人的数量、降低清扫成本。

2、光伏清扫摆渡车主要采用有轨式，具体地，光伏清扫摆渡车的摆渡车底盘布置在预先铺设的轨道上，摆渡车底盘的限位轮和轨道在竖直方向上以及轨道的宽度方向上限位以防止光伏清扫摆渡车倾覆。这种方式的优点在于运行环境相对稳定，产品设计和调试较为简单。但是，在实际项目现场，受到不同地形以及人工施工水平的影响，轨道较易出现偏差，例如轨道中不同长度方向的位置存在高度偏差且高度偏差较大、两个轨道的平行度较差(两个轨道之间具有一定的夹角)，会导致限位轮和轨道较易卡死，影响光伏清扫摆渡车的正常工作，使得光伏清扫摆渡车的可靠性较差。

3、综上所述，如何避免因轨道出现偏差而导致限位轮和轨道卡死，以提高光伏清扫摆渡车的可靠性，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的是提供一种摆渡车底盘和光伏清扫摆渡车，避免因轨道出现偏差而导致限位轮和轨道卡死，以提高光伏清扫摆渡车的可靠性。

2、为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、一种摆渡车底盘，包括：底盘框架，以及均设置于所述底盘框架的行走单元和限位轮单元；

4、其中，所述行走单元用于沿所述底盘框架宽度方向上两侧的轨道行走；

5、所述限位轮单元至少为两个且沿所述底盘框架的长度方向依次分布，每个所述限位轮单元包括用于与所述轨道限定配合的限位轮；

6、所述底盘框架中至少一端的所述限位轮单元为可调单元，所述可调单元的所述限位轮为可调限位轮，所述可调限位轮具有能够相对于所述轨道翻转的可调状态，所述可调限位轮的翻转轴平行于所述底盘框架的长度方向。

7、可选的，所述可调限位轮还具有相对于所述轨道不翻转的锁紧状态；

8、所述可调单元还包括限位装置，所述限位装置具有：限制所述可调限位轮翻转以使所述可调限位轮处于所述锁紧状态的限位状态、以及释放所述可调限位轮以使所述可调限位轮处于所述可调状态的释放状态。

9、可选的，所述限位装置包括：第一限位件和第二限位件；其中，所述第一限位件能够限制所述可调限位轮向一侧翻转，所述第二限位件能够限制所述可调限位轮向另一侧翻转。

10、可选的，所述第一限位件和所述第二限位件中的一者为移动限位件、另一者为固定限位件；或者，所述第一限位件和所述第二限位件均为移动限位件；

11、其中，所述移动限位件可移动地设置于所述底盘框架以使所述限位装置具有限位状态和释放状态，所述固定限位件固定于所述底盘框架。

12、可选的，所述可调单元还包括驱动装置，所述驱动装置驱动所述移动限位件移动以切换所述锁紧状态和所述可调状态。

13、可选的，所述驱动装置的驱动部件为单向驱动部件，所述单向驱动部件驱动所述移动限位件正向移动以切换至所述可调状态；

14、所述驱动装置还包括弹性复位件，在所述可调状态，所述弹性复位件处于变形状态，所述弹性复位件能够通过恢复力驱动所述移动限位件反向移动以切换至所述锁紧状态。

15、可选的，所述单向驱动部件为电驱动部件；所述单向驱动部件处于通电状态，所述单向驱动部件驱动所述移动限位件正向移动以切换至所述可调状态。

16、可选的，所述可调单元还包括发电装置，所述发电装置设置于所述行走单元，且所述发电装置利用所述行走单元输出的机械能发电并给所述单向驱动部件供电；

17、和/或，所述单向驱动部件为电磁铁。

18、可选的，所述弹性复位件包括扭簧和弹簧；其中，所述扭簧套设于所述翻转轴，所述弹簧套设于所述移动限位件；在所述可调状态，所述扭簧和所述弹簧均处于变形状态；在所述锁紧状态，所述扭簧和所述弹簧均处于复位状态。

19、可选的，所述驱动装置的驱动部件为双向驱动部件，所述双向驱动部件正向驱动所述移动限位件正向移动以切换至所述可调状态，所述双向驱动部件反向驱动所述移动限位件反向移动以切换至所述锁紧状态。

20、可选的，所述驱动装置包括：传动机构和驱动部件，所述驱动部件通过所述传动机构驱动所述移动限位件移动；

21、其中，所述传动机构包括杠杆和连接构件；

22、所述杠杆铰接于所述底盘框架，所述杠杆的第一端较所述杠杆的第二端靠近所述杠杆的铰接点，所述驱动部件用于驱动所述杠杆的第一端移动；

23、所述连接构件一端和所述移动限位件固定连接，所述连接构件的另一端沿所述杠杆的长度方向可滑动地设置于所述杠杆的第二端，所述移动限位件可抽拉地设置于所述底盘框架。

24、可选的，所述杠杆通过铰接轴铰接于所述底盘框架，所述传动机构还包括第一限位套和/或第二限位套；其中，所述第一限位套外套于所述连接构件，且所述第一限位套抵接在所述杠杆和所述移动限位件之间；所述第二限位套外套于所述铰接轴，且所述第二限位套抵接在所述杠杆和所述底盘框架之间；

25、和/或，所述杠杆的第二端设置有条形孔，所述连接构件可滑动地设置于所述条形孔内，所述连接构件的端部具有凸台，所述凸台限制所述连接构件脱离所述条形孔。

26、可选的，所述传动机构包括传动轴，所述传动轴传动固定连接所述驱动部件的输出轴和所述移动限位件，所述驱动部件通过所述传动轴驱动所述移动限位件沿直线移动。

27、可选的，在所述第一限位件和所述第二限位件均为所述移动限位件的情况下，所述第一限位件和所述第二限位件分别由两个所述驱动装置驱动，两个所述驱动装置的结构相同或不同。

28、可选的，在所述底盘框架的宽度方向上，所述第一限位件较所述第二限位件远离所述行走单元；其中，所述第一限位件为所述移动限位件，所述第二限位件为所述固定限位件。

29、可选的，所述固定限位件包括螺栓和螺母，所述螺栓通过所述螺母固定于所述底盘框架，且所述螺栓的端部和随所述可调限位轮同步翻转的部件相抵。

30、可选的，所述底盘框架设置有翻转轴，所述翻转轴设置有限位轮安装件，所述限位轮安装件绕所述翻转轴可旋转地设置，所述可调限位轮绕其轴线可旋转地设置于所述限位轮安装件。

31、基于上述提供的摆渡车底盘，本技术还提供了一种光伏清扫摆渡车，该光伏清扫摆渡车包括上述任一项所述的摆渡车底盘。

32、本技术提供的摆渡车底盘的工作原理为：

33、限位轮单元与轨道限位配合，保证了行走单元沿轨道行走，避免了行走单元在行走中偏移轨道；

34、可调单元的可调限位轮能够绕翻转轴旋转以相对于轨道翻转，翻转轴平行于底盘框架的长度方向，则可调限位轮翻转后，可以调节可调限位轮和轨道内侧壁的接触位置、可调限位轮和轨道上部的接触位置、可调限位轮和轨道下部的接触位置、以及可调限位轮和轨道内侧壁之间的距离；

35、在行走过程中，当轨道中不同长度方向的位置存在高度偏差时，底盘框架的两端存在高度偏差，底盘框架中至少一端的限位轮单元为可调单元，可调单元的可调限位轮翻转后调整了可调限位轮和轨道内侧壁的接触位置、可调限位轮和轨道上部的接触位置、以及可调限位轮和轨道下部的接触位置，使得可调限位轮能够适应轨道的高度变化，从而避免了因轨道出现高度偏差而导致限位轮和轨道卡死；

36、在行走过程中，当两个轨道之间具有夹角时，两个轨道之间的距离发生变化，可调单元的可调限位轮翻转后调整了可调限位轮和轨道内侧壁之间的距离，使得可调限位轮能够适应两个轨道之间的距离变化，从而避免了因两个轨道之间具有夹角(轨道出现平行度偏差)而导致限位轮和轨道卡死。

37、由上述摆渡车底盘的工作原理可知，本技术提供的摆渡车底盘避免了因轨道出现偏差而导致限位轮和轨道卡死，提高了光伏清扫摆渡车的可靠性。