车辆控制方法、存储介质、车辆控制器及车辆与流程

本公开涉及车辆控制，具体地，涉及一种车辆控制方法、存储介质、车辆控制器及车辆。

背景技术：

1、泊车是用户使用车辆的一种重要场景，在日常泊车过程中，面对不同的车位类型、不同的停车环境，用户如果希望使用自动泊车辅助(auto parking assist，简称apa)功能来辅助泊车，需要在某一位置先手动开启该功能，还需要在该功能运作过程中，手动进行车位的选择等操作，操作流程较繁琐，降低了用户的使用体验。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种车辆控制方法、存储介质、车辆控制器及车辆，泊车效率和成功率更高。

2、为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种一种车辆控制方法，包括：

3、获取所述车辆的位置信息以及环境信息；

4、响应于驾驶员泊车操作；

5、根据所述车辆的位置信息以及所述环境信息，确定所述驾驶员期望所述车辆泊入的目标车位；

6、响应于自动泊车指令，控制所述车辆泊入所述目标车位。

7、可选地，所述根据所述位置信息以及所述环境信息，确定所述驾驶员期望所述车辆泊入的目标车位，包括：

8、根据所述环境信息，确定所述车辆周围的所有车位的位置信息；

9、针对每一个所述车位，根据所述车辆的位置信息和所述车位的位置信息，确定所述车辆上的预设车辆点位与所述车位的预设车位点位之间的距离；

10、将所述车辆的预设车辆点位与所述车位的预设车位点位之间的距离最小的车位作为所述目标车位。

11、可选地，所述根据所述车辆的位置信息以及所述环境信息，确定所述驾驶员期望所述车辆泊入的目标车位，包括：

12、根据所述环境信息，确定所述车辆周围的所有车位的位置信息；

13、针对每一个所述车位，根据所述车辆的位置信息和所述车位的位置信息，确定所述车位与所述车辆在地面上的投影的重合面积；

14、将所述车位与所述车辆在地面上的投影的重合面积最大的车位作为所述目标车位。

15、可选地，在所述响应于自动泊车指令，控制所述车辆泊入所述目标车位之前，包括：

16、根据所述位置信息、环境信息和所述目标车位，规划第一自动泊车路径，其中，所述第一自动泊车路径包括第一行驶路径和在所述第一行驶路径上的旋转路径，所述第一行驶路径上的旋转路径指示车辆绕车辆的旋转中心旋转，所述旋转中心位于连接车辆多个车轮的中心形成的可旋转区域内。

17、可选地，所述响应于自动泊车指令，控制所述车辆泊入所述目标车位，包括：

18、响应于所述自动泊车指令，根据所述车辆的位置信息、所述环境信息和所述目标车位，规划第二自动泊车路径，其中，所述第二自动泊车路径包括第二行驶路径和在所述第二行驶路径上的旋转路径，所述旋转路径用于指示车辆绕车辆的旋转中心旋转，所述旋转中心位于连接车辆多个车轮的中心形成的可旋转区域内；

19、控制所述车辆按照所述第二自动泊车路径泊入所述目标车位。

20、可选地，所述方法还包括：

21、在未得到能够泊入所述目标车位的第二自动泊车路径的情况下，若所述车辆预先存储有目标位置到所述目标车位的第一自动泊车路径，则控制所述车辆行驶到所述目标位置，并根据所述第一自动泊车路径控制车辆泊入所述目标车位。

22、可选地，在所述车辆的档位被切换为倒挡时，确定所述驾驶员开始泊车操作。

23、可选地，根据所述车辆的定位信息，确定所述车辆处于预设停车场所，且所述车辆的档位被切换为倒挡时，确定所述驾驶员开始泊车操作。

24、可选地，在所述根据所述车辆的位置信息以及所述环境信息，确定所述驾驶员期望所述车辆泊入的目标车位之后，所述车辆控制方法还包括：

25、在所述车辆的档位在倒挡和前进挡之间的切换次数超过预设次数，或者所述车辆的档位切换为所述倒挡后的时长超过预设时长的情况下，生成自动泊车提示信息；

26、响应所述驾驶员根据所述自动泊车提示信息输入的泊车命令。

27、第二方面，本公开提供了一种非易失性存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中所述车辆控制方法的步骤。

28、第三方面，本公开提供了一种车辆控制器，包括：

29、存储器，其上存储有计算机程序；

30、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以使所述车辆控制器执行第一方面所述车辆控制方法的步骤。

31、第四方面，本公开提供了一种车辆，包括第三方面所述的车辆控制器。

32、第五方面，本公开提供了一种车辆控制装置，包括：

33、信息采集模块，被配置为获取所述车辆的位置信息以及环境信息；

34、泊车响应模块，被配置为响应于驾驶员泊车操作；

35、目标车位确定模块，被配置为根据所述车辆的位置信息以及所述环境信息，确定所述驾驶员期望所述车辆泊入的目标车位；

36、自动泊车模块，被配置为响应于自动泊车指令，控制所述车辆泊入所述目标车位。通过上述技术方案，本公开实施例中的车辆控制方法，通过在驾驶员驾驶车辆泊车的过程中，对车辆的位置信息和环境信息进行采集，可以在无需驾驶员选择泊车的车位的情况下，对车辆的位置信息和环境进行采集，确定得到驾驶员期望泊入的目标车位。从而可以在接收到自动泊车指令后，接管驾驶员的泊车行为，开始进行自动泊车并将车辆泊入到目标车位中。本公开的车辆控制方法中，不需要用户进行目标车位的选择，简化了自动泊车的流程，提高了自动泊车流程的效率，提升了用户驾驶车辆的使用体验。

37、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述位置信息以及所述环境信息，确定所述驾驶员期望所述车辆泊入的目标车位，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位置信息以及所述环境信息，确定所述驾驶员期望所述车辆泊入的目标车位，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述响应于自动泊车指令，控制所述车辆泊入所述目标车位之前，包括：

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述响应于自动泊车指令，控制所述车辆泊入所述目标车位，包括：

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1至6任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述车辆的档位被切换为倒挡时，确定所述驾驶员开始泊车操作。

8.根据权利要求1至6任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述车辆的定位信息，确定所述车辆处于预设停车场所，且所述车辆的档位被切换为倒挡时，确定所述驾驶员开始泊车操作。

9.根据权利要求1至6任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述根据所述车辆的位置信息以及所述环境信息，确定所述驾驶员期望所述车辆泊入的目标车位之后，所述车辆控制方法还包括：

10.一种非易失性存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述车辆控制方法的步骤。

11.一种车辆控制器，其特征在于，包括：

12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求11所述的车辆控制器。

技术总结本公开提供了车辆控制技术领域的一种车辆控制方法、存储介质、车辆控制器及车辆。该车辆控制方法包括：获取车辆的位置信息以及环境信息；响应于驾驶员泊车操作；根据所述车辆的位置信息以及所述环境信息，确定所述驾驶员期望所述车辆泊入的目标车位；响应于自动泊车指令，控制所述车辆自动向所述目标车位泊车。不需要用户进行目标车位的选择，简化了自动泊车的流程，提高了自动泊车流程的效率，提升了用户驾驶车辆的使用体验。技术研发人员：王刚,李松波,赵闯,李官原,唐旻昕受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4