车辆及其控制方法与流程

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆及其控制方法。

背景技术：

1、在智能驾驶领域，车辆可以根据卫星定位位置进行辅助驾驶。但是，目前车辆在进入隧道后，难以获取准确的卫星定位信号，导致车辆难以获取准确的卫星定位位置。

2、因此，为了使得车辆安全通过隧道，车辆在进入隧道前，可以提示驾驶员接管车辆的控制，以使车辆安全通过隧道。由此可见，该车辆的智能程度较低。

技术实现思路

1、本申请提供了一种车辆及其控制方法，可以解决目前车辆的智能程度较低的问题。所述的技术方案如下：

2、一方面，提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：

3、在所述车辆驶入隧道前，基于所述车辆对目标路段的驶入需求，控制所述车辆执行变道操作，所述目标路段包括：所述隧道内的岔路和/或所述隧道的出口处的匝道；

4、在所述车辆驶入隧道后，控制所述车辆自动行驶，以驶入所述目标路段或避开所述目标路段。

5、另一方面，提供了一种控制器，所述控制器包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方面所述的车辆的控制方法。

6、又一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：存储器，处理器器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方面所述的车辆的控制方法。

7、再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时，实现如上述方面所述的车辆的控制方法。

8、本申请提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

9、本申请提供了一种车辆及其控制方法，车辆在驶入隧道前，能够根据对目标路段的驶入需求，执行变道操作。该目标路段包括隧道内的岔路和/或隧道的出口处的匝道。由于车辆在进入隧道前已执行变道操作，因此在驶入隧道后车辆能够在自动驾驶的情况下，自动驶入目标路段或避开目标路段，而无需驾驶员接管车辆的控制。由此可见，本申请提供的车辆的智能程度较高，从而可以简化驾驶员的操作，有效提升了驾驶员的驾驶体验。

10、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括视觉传感器；所述控制所述车辆自动行驶，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆需要驶入所述目标路段；

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括惯性测量单元，所述目标控制策略还包括：基于所述惯性测量单元的惯性数据对所述车辆进行纵向控制。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照目标控制策略控制所述车辆行驶，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括：定位传感器；所述控制所述车辆执行变道操作，包括：

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆对目标路段的驶入需求，控制所述车辆执行变道操作，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述方法，其特征在于，所述根据所述车辆的导航路径，确定所述车辆是否需要驶入所述目标路段，包括：

10.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了一种车辆及其控制方法，涉及智能驾驶技术领域。车辆在驶入隧道前，能够根据对目标路段的驶入需求，执行变道操作。该目标路段包括隧道内的岔路和/或隧道的出口处的匝道。因车辆在进入隧道前已执行变道操作，故而在驶入隧道后车辆能够在自动驾驶的情况下，自动驶入目标路段或避开目标路段，而无需驾驶员接管车辆的控制。由此可见，本申请提供的车辆的智能程度较高，从而可以简化驾驶员的操作，有效提升了驾驶员的驾驶体验。技术研发人员：王伟松,唐旻昕,唐鑫,贺丹,黄强受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4