车辆的控制方法、装置、车辆、计算机可读存储介质与流程

本技术涉及车辆领域，特别涉及一种车辆的控制方法、车辆的控制装置、车辆、计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在用户驾驶车辆出行时，需根据实际情况踩下驱动踏板以降低车速。然而，在车速降低的过程中车身可能出现较大幅度的俯仰角变化，进而使车内人员的驾乘体验受到影响，甚至导致车内人员受伤。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆的控制方法、车辆的控制装置、车辆、计算机可读存储介质。

2、本技术实施方式提供一种车辆的控制方法，包括：

3、获取车辆加速度信息；

4、根据所述车辆加速度信息控制所述车辆悬架阻尼，以控制所述车辆行驶。

5、本技术实施方式提供的车辆的控制方法中，车辆可获取车辆加速度信息，及根据车辆加速度信息控制车辆悬架阻尼，进而控制车辆行驶。

6、如此，本技术实施方式的车辆可根据获取到的车辆加速度信息，控制车辆悬架阻尼，使得减速和加速过程中的俯仰角变化能从车辆悬架阻尼抑制，在一定程度上抑制了车辆减速和加速过程中俯仰角变化，车辆的稳定行驶得以保障。

7、在本技术某些实施方式中，所述车辆加速度信息包括纵向加速度，所述根据所述车辆加速度信息控制所述车辆悬架阻尼，以控制所述车辆行驶，包括：

8、在所述纵向加速度为负且小于第一预设值的情况下，控制所述车辆悬架阻尼。

9、如此，本技术实施方式的车辆可在纵向加速度为负且小于第一预设值的情况下，对车辆悬架阻尼进行控制，在一定程度上保障车辆能在合适的时机对悬架阻尼进行控制，车辆的俯仰角得以可靠控制。

10、在本技术某些实施方式中，所述在所述纵向加速度为负且小于第一预设值的情况下，控制所述车辆悬架阻尼，包括：

11、在所述车辆的制动踏板处于预设状态，且所述纵向加速度为负且小于所述第一预设值的情况下，控制所述车辆悬架阻尼。

12、如此，本技术实施方式的车辆可在制动踏板处于预设状态，且纵向加速度为负且纵向加速度小于第一预设值的情况下，对车辆悬架阻尼进行控制，在一定程度上使得车辆悬架阻尼的控制时机合理化。

13、在本技术某些实施方式中，所述在所述纵向加速度为负且小于第一预设值的情况下，控制所述车辆悬架阻尼，包括：

14、在所述纵向加速度为负且小于所述第一预设值的情况下，增大所述车辆悬架阻尼以控制所述车辆行驶。

15、如此，本技术实施方式的车辆可在纵向加速度为负，且纵向加速度小于第一预设值的情况下，增大车辆悬架阻尼以在一定程度上提高车辆悬架的形变难度，从而抑制车辆俯仰角的变化，使得车辆的稳定行驶得以保障。

16、在本技术某些实施方式中，所述在所述纵向加速度为负且小于所述第一预设值的情况下，增大所述车辆悬架阻尼以控制所述车辆行驶，包括：

17、在所述纵向加速度为负且小于第一预设值的情况下，获取所述车辆的车速。

18、如此，本技术实施方式的车辆可在纵向加速度为负且小于第一预设值的情况下，获取车速，进而可通过车速执行相应的控制操作。

19、在本技术某些实施方式中，所述在所述纵向加速度为负且小于所述第一预设值的情况下，增大所述车辆悬架阻尼以控制所述车辆行驶，包括：

20、在所述车速大于第一预设车速值的情况下，控制所述车辆悬架阻尼增大至第一预设阻尼；

21、在所述车速小于或等于所述第一预设车速值的情况下，控制所述车辆悬架阻尼增大至第二预设阻尼，其中，所述第二预设阻尼大于所述第一预设阻尼。

22、如此，本技术实施方式可在车速大于第一预设车速值的情况，控制车辆悬架阻尼增大至第一预设阻尼，及在车速小于或等于第一预设车速值的情况下控制车辆悬架阻尼增大至第二预设阻尼，使得减速过程中的俯仰角变化得以可靠抑制。

23、在本技术某些实施方式中，所述方法还包括：

24、在所述车速小于或等于第一预设车速值的情况下，控制所述车辆制动扭矩降低。

25、如此，本技术实施方式使得车辆可在车速小于或等于第一预设车速值的情况下，控制扭矩降低，从而抑制车辆减速过程中的俯仰角变化，使得车辆的稳定行驶得以保障。本技术实施方式的车辆可根据车辆扭矩和车辆悬架阻尼共同抑制俯仰角变化，使得俯仰角变化可通过两方面来进行，因而车辆俯仰角变化得以可靠抑制。

26、在本技术某些实施方式中，所述在所述车速小于或等于第一预设车速值的情况下，控制所述车辆制动扭矩降低，包括：

27、在所述车速小于或等于第一预设车速值的情况下，控制所述车辆制动扭矩以第一预设速率降低。

28、如此，本技术实施方式可根据控制车辆制动扭矩以第一预设速率降低，从而避免车辆制动扭矩以无规律的骤降时存在的车辆及车内用户的安全风险。

29、在本技术某些实施方式中，所述方法还包括：

30、在所述车速小于或等于第二预设车速值的情况下，控制所述车辆制动扭矩增大，其中，所述第二预设车速值小于所述第一预设车速值。

31、如此，本技术实施方式的车辆可在车速小于或等于第一预设车速值的情况下控制扭矩降低，及在车速小于或等于第二预设车速值的情况下控制车辆制动扭矩增大，从而在一定程度上保障了减速过程中俯仰角变化的可靠抑制。

32、在本技术某些实施方式中，所述车辆加速度信息包括纵向加速度，所述根据所述车辆加速度信息和所述车辆悬架阻尼，控制所述车辆行驶，包括：

33、在所述纵向加速度为正且大于第二预设值的情况下，增大所述车辆悬架阻尼以控制所述车辆行驶。

34、如此，本技术实施方式可在纵向加速度为正且大于第二预设值的情况下，增大车辆悬架阻尼，使得车辆加速过程中的稳定行驶得以保障。

35、在本技术某些实施方式中，所述方法还包括：

36、在所述纵向加速度为正且大于第二预设值的情况下，控制车辆驱动扭矩以第二预设速率增大。

37、如此，本技术实施方式使得车辆的驱动扭矩可基于第二预设速率增大，从而在一定程度上避免车辆因驱动扭矩过大，使得车辆急剧加速，进而导致车辆俯仰角发生较大变化的情况出现，车辆的稳定行驶得以保障。本技术实施方式可通过悬架阻尼和驱动扭矩两方面来完成俯仰角抑制，因而加速过程中的俯仰角抑制得以可靠执行。

38、本技术实施方式提供一种车辆的控制装置，包括：

39、获取模块，用于获取车辆加速度信息；

40、控制模块，用于根据所述车辆加速度信息控制所述车辆悬架阻尼，以控制所述车辆行驶。

41、本技术实施方式提供一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的车辆的控制方法。

42、本技术实施方式提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述的车辆的控制方法。

43、本技术实施方式提供的车辆的控制装置、车辆及计算机可读存储介质，可根据获取到的车辆加速度信息，控制车辆悬架阻尼，使得减速和加速过程中的俯仰角变化能从车辆悬架阻尼抑制，在一定程度上抑制了车辆减速和加速过程中俯仰角变化，车辆的稳定行驶得以保障。

44、本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。