作业车辆的控制方法和装置与流程

本发明涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种作业车辆的控制方法和装置。

背景技术：

1、目前，自动驾驶技术已经应用在很多应用场景中，在矿区自动驾驶场景中，自动驾驶作业车辆可以自主选择作业位置进行煤炭、表土等物料的自动化卸载，从而有效提升自动驾驶作业车辆在卸载作业过程中的效率。但是，在实际作业场景中，如果自动驾驶作业车辆在作业区域内随意停车进行卸载作业，有可能导致不同自动驾驶作业车辆之间，或者自动驾驶作业车辆与辅助设备之间出现冲突，出现安全隐患且作业效率降低。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种作业车辆的控制方法和装置，以至少解决相关技术中自动驾驶作业车辆自主选择作业位置导致作业效率降低的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种作业车辆的控制方法，包括：在确定第一作业车辆需要执行第一作业任务的情况下，从多个作业区段中确定目标作业区段，其中，多个作业区段是对作业区域进行划分得到的结果，目标作业区段用于第一作业车辆移动至该作业区段对应的作业位置上执行第一作业任务；从目标作业区段对应的多个作业位置中确定目标作业位置，其中，多个作业位置是对目标作业区段对应的子区域进行划分得到的结果，目标作业位置是在存在已经进入目标作业区段但未移动至目标作业区段对应的作业位置上执行第二作业任务的第二作业车辆的情况下，根据第一作业车辆和第二作业车辆的行驶通道所确定的作业位置，或者，根据第二作业车辆对应的作业位置和预设作业位置间隔所确定的作业位置；生成作业控制指令，其中，作业控制指令用于控制第一作业车辆移动至目标作业位置执行第一作业任务。

3、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种作业车辆的控制装置，包括：作业区段确定模块，用于在确定第一作业车辆需要执行第一作业任务的情况下，从多个作业区段中确定目标作业区段，其中，多个作业区段是对作业区域进行划分得到的结果，目标作业区段用于第一作业车辆移动至该作业区段对应的作业位置上执行第一作业任务；作业位置确定模块，用于从目标作业区段对应的多个作业位置中确定目标作业位置，其中，多个作业位置是对目标作业区段对应的子区域进行划分得到的结果，目标作业位置是在存在已经进入目标作业区段但未移动至目标作业区段对应的作业位置上执行第二作业任务的第二作业车辆的情况下，根据第一作业车辆和第二作业车辆的行驶通道所确定的作业位置，或者，根据第二作业车辆对应的作业位置和预设作业位置间隔所确定的作业位置；指令生成模块，用于生成作业控制指令，其中，作业控制指令用于控制第一作业车辆移动至目标作业位置执行第一作业任务。

4、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明各个实施例中的方法。

5、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明各个实施例中的方法。

6、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

7、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

8、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

9、在本发明实施例中，在确定第一作业车辆需要执行第一作业任务的情况下，从多个作业区段中确定目标作业区段，进一步从目标作业区段对应的多个作业位置中确定目标作业位置，最后生成作业控制指令，以控制第一作业车辆移动至目标作业位置执行第一作业任务。容易注意到的是，通过预先将作业区域划分为多个作业区段，并将作业区段对应的子区域划分成多个作业位置，从而在确定自动驾驶作业车辆需要执行卸载作业的情况下，可以从多个作业区段中确定一个合适的目标作业区段，进一步从目标作业区段对应的多个作业位置中确定一个合适的目标作业位置，可选的，在存在已经进入目标作业区段但未移动至目标作业区段对应的作业位置上执行第二作业任务的第二作业车辆的情况下，根据第一作业车辆和第二作业车辆的行驶通道确定目标作业位置，或者，根据第二作业车辆对应的作业位置和预设作业位置间隔确定目标作业位置，避免了自动驾驶作业车辆之间，以及自动驾驶作业车辆与辅助设备之间出现冲突，不仅解决了相关技术中自动驾驶作业车辆自主选择作业位置导致作业效率降低的技术问题，进一步达到了最大化同时执行作业的自动驾驶作业车辆的数量，从而最大化自动驾驶作业车辆在作业过程中的效率的技术效果。

技术特征：

1.一种作业车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个作业区段中确定目标作业区段，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个作业区段的当前状态，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前状态，从所述多个作业区段中确定所述目标作业区段，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述优先级与以下参数至少之一相关：所述第一作业车辆的当前位置和作业区段的入口之间的距离，作业区段对应的挡墙推进的进度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标作业区段对应的多个作业位置中确定目标作业位置，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述多个作业位置中确定所述第一作业车辆的行驶通道与所述第二作业车辆的行驶通道不发生冲突的作业位置，作为所述目标作业位置，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述多个作业位置中确定所述第一作业车辆的行驶通道与所述第二作业车辆的行驶通道不发生冲突的作业位置，作为所述目标作业位置，包括：

9.根据权利要求6至8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述从所述多个作业位置中确定所述第一作业车辆的行驶通道与所述第二作业车辆的行驶通道不发生冲突的作业位置，作为所述目标作业位置，包括：

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设筛选规则包括如下之一：

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述多个作业位置中不存在与所述第二作业车辆对应的作业位置之间的距离大于所述预设作业位置间距的作业位置的情况下，所述方法还包括：

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一作业车辆移动至所述目标作业位置执行所述第一作业任务的过程中，所述方法还包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述目标间距小于所述预设间距的情况下，所述方法还包括：

14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过以下方式获取所述第二作业车辆对应的作业位置和/或所述第二作业车辆的行驶参数：

15.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括作业车辆的预设的标准行驶轨迹片段。

16.一种作业车辆的控制装置，其特征在于，包括：

技术总结本发明公开了一种作业车辆的控制方法和装置。其中，该方法涉及自动驾驶技术领域，包括：在确定第一作业车辆需要执行第一作业任务的情况下，从多个作业区段中确定目标作业区段，其中，多个作业区段是对作业区域进行划分得到的结果，目标作业区段用于第一作业车辆移动至该作业区段对应的作业位置上执行第一作业任务；从目标作业区段对应的多个作业位置中确定目标作业位置，其中，多个作业位置是对目标作业区段对应的子区域进行划分得到的结果；生成作业控制指令，其中，作业控制指令用于控制第一作业车辆移动至目标作业位置执行第一作业任务。本发明解决了相关技术中自动驾驶作业车辆自主选择作业位置导致作业效率降低的技术问题。技术研发人员：何玉东受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9