车辆的循迹倒车横向控制方法、装置、车辆及介质与流程

本技术涉及辅助驾驶，特别涉及一种车辆的循迹倒车横向控制方法、装置、车辆及介质。

背景技术：

1、近年来，汽车保有量日渐上升，随着汽车智能化和网联化的发展，辅助驾驶技术进入快速发展阶段。在驾驶员日常行驶过程中，存在许多狭窄路况，而在狭窄路况倒车行驶更是对驾驶员操作增大了难度。

2、相关技术中，循迹倒车(也称原路返回)功能可以实现在狭小空间内，驾驶员在窄路上进行驾驶，需要掉头返回时，可实现车辆沿着原来的路径倒车返回。

3、然而，相关技术中，对于循迹倒车功能的前瞻技术研究尚处于起步阶段，实现记忆行车轨迹、跟随轨迹的效率较低，成本较高，亟待改善。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆的循迹倒车横向控制方法、装置、车辆及介质，以解决相关技术中，对于循迹倒车功能的前瞻技术研究尚处于起步阶段，实现记忆行车轨迹、跟随轨迹的效率较低，成本较高等问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种车辆的循迹倒车横向控制方法，包括以下步骤：采集车辆的当前车速，并在所述当前车速低于预设阈值的情况下，控制所述车辆进入功能自检模式，以判断所述车辆是否出现故障；若所述车辆未出现故障，则根据所述车辆与目标障碍物的距离信息获取所述车辆的横坐标、纵坐标和车身横摆角中的至少一个行驶轨迹数据；获取所述车辆从当前位置行驶至目标位置时目标距离内的行驶轨迹，在所述车辆处于返回所述当前位置时的路线，且在所述目标距离内的情况下，控制所述车辆进入循迹倒车模式，将所述至少一个行驶轨迹数据进行逆向处理，得到循迹目标轨迹，并根据自抗扰控制器adrc进行路径跟踪横向控制，得到循迹倒车横向控制结果。

3、根据上述技术手段，能够控制车辆进入循迹倒车模式，将至少一个行驶轨迹数据进行逆向处理，得到循迹目标轨迹，并根据自抗扰控制器adrc进行路径跟踪横向控制，从而有效增加车辆在狭窄道路倒车的通过性，提升倒车返回的效率，增加用户体验，并提高了车辆的智能性和实用性。

4、可选地，在本技术的一个实施例中，在根据自抗扰控制器adrc进行路径跟踪横向控制之后，还包括：获取助力电机的目标前轮转角；根据所述目标前轮转角生成循迹倒车横向控制的指令，得到所述循迹倒车横向控制结果。

5、根据上述技术手段，能够根据目标前轮转角生成循迹倒车横向控制的指令，从而满足用户的需求，提升倒车返回的效率，增加用户体验，并提高了车辆的智能性和实用性。

6、可选地，在本技术的一个实施例中，所述获取助力电机的目标前轮转角，包括：对所述自抗扰控制器adrc分别进行跟踪微分器设计、扩张状态观测器设计、非线性误差反馈控制律设计和扰动估计补偿设计，得到所述自抗扰控制器adrc的输出结果；根据所述自抗扰控制器adrc的输出结果生成所述目标前轮转角。

7、根据上述技术手段，能够分别进行跟踪微分器设计、扩张状态观测器设计、非线性误差反馈控制律设计和扰动估计补偿设计，最终得到助力电机的目标转角，从而保证控制的可靠性，有利于提升记忆行车轨迹、跟随轨迹的效率的同时，降低成本。

8、可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述车辆进入功能自检模式之前，还包括：采集所述车辆的实际挡位；在所述实际挡位为前进挡，且所述当前车速低于所述预设阈值的情况下，允许所述车辆进入所述功能自检模式。

9、根据上述技术手段，能够在当前车速低于一定阈值的情况下，允许车辆进入功能自检模式，从而进一步地为后续进行路径跟踪横向控制提供支撑，进一步有效增加车辆在狭窄道路倒车的通过性。

10、可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制所述车辆进入循迹倒车模式，包括：检测所述车辆是否处于预设停止状态；在检测到所述车辆处于预设停止状态的情况下，向驾驶员发送所述车辆的挡位切换至倒车挡的提醒，以激活所述循迹倒车模式。

11、根据上述技术手段，能够向驾驶员发送车辆的挡位切换至倒车挡的提醒，以激活循迹倒车模式，从而通过路径记忆及轨迹跟随实现循迹倒车，完成车辆按照记忆路径倒车行驶，有效增加车辆在狭窄道路倒车的通过性。

12、本技术第二方面实施例提供一种车辆的循迹倒车横向控制装置，包括：第一采集模块，用于采集车辆的当前车速，并在所述当前车速低于预设阈值的情况下，控制所述车辆进入功能自检模式，以判断所述车辆是否出现故障；获取模块，用于在所述车辆未出现故障时，根据所述车辆与目标障碍物的距离信息获取所述车辆的横坐标、纵坐标和车身横摆角中的至少一个行驶轨迹数据；控制模块，用于获取所述车辆从当前位置行驶至目标位置时目标距离内的行驶轨迹，在所述车辆处于返回所述当前位置时的路线，且在所述目标距离内的情况下，控制所述车辆进入循迹倒车模式，将所述至少一个行驶轨迹数据进行逆向处理，得到循迹目标轨迹，并根据自抗扰控制器adrc进行路径跟踪横向控制，得到循迹倒车横向控制结果。

13、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：转角获取模块，用于在根据自抗扰控制器adrc进行路径跟踪横向控制之后，获取助力电机的目标前轮转角；生成模块，用于根据所述目标前轮转角生成循迹倒车横向控制的指令，得到所述循迹倒车横向控制结果。

14、可选地，在本技术的一个实施例中，所述转角获取模块包括：获取单元，用于对所述自抗扰控制器adrc分别进行跟踪微分器设计、扩张状态观测器设计、非线性误差反馈控制律设计和扰动估计补偿设计，得到所述自抗扰控制器adrc的输出结果；生成单元，用于根据所述自抗扰控制器adrc的输出结果生成所述目标前轮转角。

15、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第二采集模块，用于在控制所述车辆进入功能自检模式之前，采集所述车辆的实际挡位；允许模块，用于在所述实际挡位为前进挡，且所述当前车速低于所述预设阈值的情况下，允许所述车辆进入所述功能自检模式。

16、可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制模块包括：检测单元，用于检测所述车辆是否处于预设停止状态；提醒单元，用于在检测到所述车辆处于预设停止状态的情况下，向驾驶员发送所述车辆的挡位切换至倒车挡的提醒，以激活所述循迹倒车模式。

17、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的循迹倒车横向控制方法。

18、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的循迹倒车横向控制方法。

19、本技术实施例可以将车辆与障碍物距离信息发送给循迹倒车控制器，控制器进行数据融合得到车辆横、纵向坐标、车身横摆角，将记录的行驶轨迹数组做逆向处理，得到循迹目标轨迹，根据adrc进行路径跟踪横向控制，从而有效增加车辆在狭窄道路倒车的通过性，提升倒车返回的效率，增加用户体验，并提高了车辆的智能性和实用性。由此，解决了相关技术中，对于循迹倒车功能的前瞻技术研究尚处于起步阶段，实现记忆行车轨迹、跟随轨迹的效率较低，成本较高等问题。

20、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。