一种车辆制动控制方法、装置及车辆与流程

本技术涉及智能驾驶，特别涉及一种车辆制动控制方法、装置及车辆。

背景技术：

1、车辆下坡时速度容易失控，造成安全隐患。因此需要对车辆的速度进行控制，例如，通过制动系统对车辆进行减速，以保证车辆正常行驶的安全性。

2、通常现有技术中，采用液压制动或者电力制动来实现对车辆的减速。其中根据车辆当前车速确定制动系统的制动力，以达到制动车辆的加速度。容易造成车辆驾驶的稳定性和安全性较差，例如，根据当前车速确定的加速度在当前天气环境下无法达到，导致车辆在坡面的降速收到影响。

3、因此，需要提供一种车辆制动控制方法、装置及车辆，可以避免外部环境对车辆制动的影响，保证车辆下坡过程中速度稳定下降，提高车辆行驶安全性。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种车辆制动控制方法、装置及车辆，避免外部环境对车辆制动的影响，保证车辆下坡过程中速度稳定下降，提高车辆行驶安全性。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种车辆制动控制方法，该方法包括：

3、获取行驶于下坡面时车辆的当前车速；并识别所述下坡面的坡度；

4、基于所述当前车速和预设的目标速度，确定所述车辆的当前加速度；

5、获取影响制动所述车辆的外部环境数据；所述外部环境数据包括当前天气数据、所述车辆的车辆载重数据、所述下坡面的地面环境数据中的至少一项；

6、基于所述外部环境数据、所述坡度和所述当前加速度，计算所述车辆的制动力；

7、采用制动系统，基于所述制动力控制所述车辆。

8、一些可选的实施例中，执行基于所述当前车速和预设的目标速度，确定所述车辆的当前加速度的步骤之前，所述方法还包括：

9、判断所述当前车速是否在预设车速范围内，以及所述坡度是否达到预设坡度；

10、当确定所述当前车速在预设车速范围内且所述坡度达到所述预设坡度的情况下，执行基于当前车速和预设目标速度，确定当前加速度的步骤。

11、一些可选的实施例中，基于所述当前车速和预设的目标速度，确定所述车辆的当前加速度，包括：

12、计算所述当前车速和所述目标速度之间的差值；

13、基于所述差值与所述当前加速度之间的预设正相关条件，确定所述车辆的所述当前加速度。

14、一些可选的实施例中，所述制动系统包括电力制动系统和液压制动系统；

15、采用制动系统，基于所述制动力控制所述车辆，包括：

16、判断所述电力制动系统的电力是否达到电力阈值；

17、在所述电力未达到所述电力阈值的情况下，采用所述电力制动系统，基于所述制动力控制所述车辆；

18、在所述电力达到所述电力阈值的情况下，采用所述液压制动系统基于所述制动力控制所述车辆。

19、一些可选的实施例中，采用制动系统，基于所述制动力控制所述车辆，包括：

20、基于所述坡度和所述外部环境数据，确定所述制动系统中扭矩的扭矩斜率；

21、采用所述制动系统，基于所述扭矩斜率和所述制动力控制所述车辆。

22、一些可选的实施例中，执行基于当前车速和预设目标速度，确定所述车辆的当前加速度的步骤之前，所述方法还包括：

23、判断是否收到驾驶员确认信息；所述驾驶员确认信息基于按钮操作、显示器操作、声音操作和踏板操作中的至少一种操作确定；

24、在确定收到所述驾驶员确认信息的情况下，执行基于当前车速和预设目标速度，确定当前加速度的步骤。

25、一些可选的实施例中，上述基于所述外部环境数据、所述坡度和所述当前加速度，计算所述车辆的制动力，包括：

26、基于所述外部环境数据和所述坡度，确定所述车辆在所述下坡面上允许的速度范围；

27、基于所述速度范围，调节所述目标速度和所述当前加速度，得到调节后的所述当前加速度；

28、基于调节后的所述当前加速度，计算所述车辆的制动力。

29、第二方面，本技术实施例提供了一种车辆制动控制装置，该装置包括：

30、第一获取模块，用于获取行驶于下坡面时车辆的当前车速；并识别所述下坡面的坡度；

31、第一确定模块，用于基于所述当前车速和预设的目标速度，确定所述车辆的当前加速度；

32、第二获取模块，用于获取影响制动所述车辆的外部环境数据；所述外部环境数据包括当前天气数据、所述车辆的车辆载重数据、所述下坡面的地面环境数据中的至少一项；

33、第一计算模块，用于基于所述外部环境数据、所述坡度和所述当前加速度，计算所述车辆的制动力；

34、第一制动模块，用于采用制动系统，基于所述制动力控制所述车辆。

35、一些可选的实施例中，所述装置还包括：

36、第一判断模块，用于判断所述当前车速是否在预设车速范围内，以及所述坡度是否达到预设坡度；

37、第一执行模块，用于当确定所述当前车速在预设车速范围内且所述坡度达到所述预设坡度的情况下，执行基于当前车速和预设目标速度，确定当前加速度的步骤。

38、一些可选的实施例中，第一确定模块，包括：

39、第二计算模块，用于计算所述当前车速和所述目标速度之间的差值；

40、第二确定模块，用于基于所述差值与所述当前加速度之间的预设正相关条件，确定所述车辆的所述当前加速度。

41、一些可选的实施例中，所述制动系统包括电力制动系统和液压制动系统；第一制动模块，包括：

42、第二判断模块，用于判断所述电力制动系统的电力是否达到电力阈值；

43、第二制动模块，用于在所述电力未达到所述电力阈值的情况下，采用所述电力制动系统，基于所述制动力控制所述车辆；

44、第三制动模块，用于在所述电力达到所述电力阈值的情况下，采用所述液压制动系统基于所述制动力控制所述车辆。

45、一些可选的实施例中，所述第一制动模块，包括：

46、扭矩斜率确定模块，用于基于所述坡度和所述外部环境数据，确定所述制动系统中扭矩的扭矩斜率；

47、第四制动模块，用于采用所述制动系统，基于所述扭矩斜率和所述制动力控制所述车辆。

48、一些可选的实施例中，所述装置还包括：

49、第一确认模块，用于判断是否收到驾驶员确认信息；所述驾驶员确认信息基于按钮操作、显示器操作、声音操作和踏板操作中的至少一种操作确定；

50、第三确定模块，用于在确定收到所述驾驶员确认信息的情况下，执行基于当前车速和预设目标速度，确定当前加速度的步骤。

51、第三方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行上述车辆制动控制方法。

52、第四方面，本技术实施例提供了一种车辆，所述车辆包括电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行上述车辆制动控制方法。

53、本技术通过获取行驶于下坡面时车辆的当前车速；并识别所述下坡面的坡度；基于所述当前车速和预设的目标速度，确定所述车辆的当前加速度；获取影响制动所述车辆的外部环境数据；所述外部环境数据包括当前天气数据、所述车辆的车辆载重数据、所述下坡面的地面环境数据中的至少一项；基于所述外部环境数据、所述坡度和所述当前加速度，计算所述车辆的制动力；采用制动系统，基于所述制动力控制所述车辆。如此，通过基于外部环境数据和当前加速度，确定车辆的制动力，避免外部环境对车辆制动的影响，保证车辆下坡过程中速度稳定下降，提高车辆行驶安全性和用户的舒适性。