车辆行驶控制装置的制作方法

本发明涉及一种车辆行驶控制装置。

背景技术：

1、以往，已知一种支援向停车空间的前进纵列停车的技术。例如，在专利文献1中公开的驱动支援装置中，左右的前轮由轮毂电机分别向不同的方向驱动。左右的后轮向朝着停车空间的方向转向。实现即使向狭小的停车空间也能够以很小的调车工夫进行停车。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2010-288449号公报

5、对于专利文献1的在图1的状态下的车辆的水平方向的旋转，前轮的旋转中心是左右的前轮的中点，后轮的旋转中心是车辆右前方的点。由于前轮的旋转中心与后轮的旋转中心不同，因此在驱动时侧滑的负荷施加于轮胎，所需的驱动力、损失变大。而且无法控制行驶轨迹。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，提供一种车辆行驶控制装置，即使在狭小的停车空间也能够迅速地进行前进纵列停车。

2、本发明的车辆行驶控制装置在三轮以上的轮胎能够独立地转向的独立转向车辆或具备两个前轮和一个后轮且后轮能够自由转向的自由三轮车辆中控制车辆的行驶。该车辆行驶控制装置具备：转弯指示部、原地转弯指示部、转向角控制部以及制动驱动力控制部。

3、转弯指示部指示通常行驶中的转弯。原地转弯指示部通过目标指示值指示在车辆的转向时以任意一个轮胎为转弯中心驱动其他轮胎的原地转弯。

4、转向角控制部和制动驱动力控制部从车辆特性存储装置取得车辆特性。根据从原地转弯指示部指示的原地转弯的中心，转向角控制部使各轮胎个别地转向，制动驱动力控制部个别地对各轮胎进行制动驱动。

5、转向角控制部和制动驱动力控制部根据目标指示值计算出各轮胎的转向角和驱动方向，使车辆原地转弯。

6、通过在独立转向车辆中利用由各轮胎的独立转向和制动驱动进行的原地转弯，即使在狭小的停车空间也能够迅速且简单地进行前进纵列停车。另外，在自由三轮车辆中，通过利用由一个后轮的转向和制动驱动进行的原地转弯，即使在狭小的停车空间也能够迅速且简单地进行前进纵列停车。

技术特征：

1.一种车辆行驶控制装置，在三轮以上的轮胎(91-94)能够独立转向的独立转向车辆(100)或具备两个前轮和一个后轮且后轮能够自由转向的自由三轮车辆(100t)中控制车辆的行驶，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

技术总结车辆行驶控制装置(10)在三轮以上的轮胎(91‑94)能够独立转向的独立转向车辆(100)中控制车辆(100)的行驶。转弯指示部(11)指示通常行驶中的转弯。原地转弯指示部(12)通过目标指示值指示在车辆的转向时以任意一个轮胎为转弯中心驱动其他轮胎的原地转弯。转向角控制部(15)和制动驱动力控制部(16)从车辆特性存储装置(20)取得车辆特性。根据从原地转弯指示部(12)指示的原地转弯的中心，转向角控制部(15)使各轮胎(91‑94)个别地转向，制动驱动力控制部(16)个别地对各轮胎(91‑94)进行制动驱动。转向角控制部(15)和制动驱动力控制部(16)根据目标指示值计算出各轮胎的转向角和驱动方向，使车辆原地转弯。技术研发人员：立入泉树,铃木雄大受保护的技术使用者：株式会社电装技术研发日：技术公布日：2024/7/9