用于制动系统的控制方法和系统与流程

本发明涉及一种车辆制动系统，并且特别地涉及用于车辆的制动系统的控制方法和相关系统。

背景技术：

1、在现代车辆、例如客车中，配备有电子bbw技术(来自“线控制动”的缩写语)制动系统的制动系统越来越普遍。

2、在bbw技术的电子制动系统中，在制动阶段期间，必须知道由一对制动卡钳衬垫施加在相应制动器盘上的力，使得这种力可以通过具有典型的闭环控制系统的bbw电子制动系统进行调制。由车辆驾驶员或电子驾驶员辅助系统将由卡钳施加的力的值与制动所需的参考力值进行比较，其中，目的是精确地确保制动力达到所述所需的参考力值。

3、这种比较不仅在制动请求的典型情况下执行，而且在bbw电子制动系统必须对来自车辆可能配备的比方说例如车轮防抱死制动系统(abs)或电子稳定控制系统(esc)之类的附加电子系统的请求做出响应或者必须关于车辆本身的低附着力条件做出响应的特定情况下执行。

4、在现有技术中，为了获得关于所施加的夹持力的水平的反馈，有两种选择：

5、1.利用覆盖卡钳整个操作范围的力传感器(也可以是压力传感器或扭矩传感器)；

6、2.使用估计器，该估计器基于可从bbw系统的卡钳获得的诸如位置、电流和温度之类的附加测量来对所施加的力进行间接计算。

7、选项1关于可行性、成本、分辨率/准确性和可重复使用性方面具有一些限制。

8、关于可行性，在一些情况下，不可能具有能够在卡钳本身内可用的小空间中读取制动卡钳的整个操作范围的传感器。

9、关于成本，开发和验证具有扩展读取范围的传感器可能非常昂贵。

10、关于分辨率/准确性，在传感器中，传感器读取范围、准确性和分辨率是相互关联的特性并且可能无法独立确定：传感器读取范围的增加可能导致准确性和分辨率的损失。

11、关于可重复使用性，除非使用具有非常宽范围的传感器，否则即使在需要较低读取范围的致动器中，也必须针对每个应用选择具有适当范围的传感器并且不能在具有不同范围(例如不同的车辆范围)的多个应用中使用相同的传感器。

12、选项2具有以下限制：在部件的整个寿命期间进行估计受到许多不确定性和可变性的影响，例如由于效率的变化、衬垫磨损、致动器和卡钳生产参数的变化、热效应、摩擦力的变化等引起的不确定性和可变性。这些方面可能会导致估计准确度水平较差，尤其是在低力制动事件的第一部分期间以及当必须对衬垫-盘接触点进行高准确度地确定和检测时的情况下。

技术实现思路

1、本发明的目的是提出用于制动系统的控制方法和系统，该控制方法和系统能够至少部分地克服现有技术的解决方案的限制和缺点。

2、该目的通过根据权利要求1所述的用于制动系统的控制方法和根据权利要求13所述的控制系统来实现。

3、一些有利的实施方式是从属权利要求的主题。

技术特征：

1.一种用于车辆的制动系统的控制方法，其中，所述制动系统包括：至少一个制动卡钳、卡钳致动器以及卡钳传感器，所述卡钳致动器能够进行致动以使所述制动卡钳进行夹持/释放，所述卡钳传感器适于对与所述卡钳的夹持相关的幅度进行检测，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过车辆控制模块(101)来接收所述参考力值(fr)，所述车辆控制模块(101)基于制动请求(rf)来生成所述参考力值(fr)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述卡钳传感器具有从零至少到所述阈值的读取范围，并且其中，如果所述参考力值(fr)低于所述阈值，则所述方法包括通过所述制动控制模块基于由所述卡钳传感器测量的夹持力值来生成致动器控制信号(sc)的步骤(512')。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述卡钳传感器具有从零至少到所述阈值的读取范围，并且其中，根据所述卡钳致动器的状态信息基于由所述卡钳传感器检测到的夹持力信息来执行所述识别(508)的步骤。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，进行识别(508)的步骤包括生成在所述卡钳的整个操作范围上的抛物线类型、三次类型或指数类型的理论刚度曲线。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，进行识别(508)的步骤包括生成理论刚度曲线，所述理论刚度曲线在达所述阈值的力的范围内具有第一抛物线部段、第一三次部段或第一指数部段，以及所述理论刚度曲线在超出所述阈值时具有第二线性部段，所述第二线性部段由从第一曲线部段的最后部分的斜率起始的线性外推获得。

7.根据权利要求5至6中的任一项所述的方法，其中，随着对由所述卡钳传感器提供的信息进行获取的每个新周期而实时地执行所述识别(508)的步骤。

8.根据权利要求4至6中的任一项所述的方法，其中，在制动事件结束时使用在所述制动事件期间由所述卡钳传感器提供的多个信息来执行所述识别(508)的步骤。

9.根据权利要求4至6中的任一项所述的方法，其中，在制动事件期间每当在达所述阈值的力的范围内预定的力子阈值被超过时执行所述识别(508)的步骤。

10.根据权利要求4至9中的任一项所述的方法，其中，进行识别(508)的步骤包括通过所述力估计器模块向由所述卡钳传感器提供的最新夹持力信息分配更大的权重的步骤。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述卡钳传感器是适于在所述夹持力达到所述阈值时提供夹持力存在信息的二进制传感器。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，进行识别(508)的步骤还包括对卡钳滞后效应进行估计的步骤，进行估计的所述步骤包括将所测量的表示制动事件中力的增加趋势的刚度曲线平移预定量。

13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，进行识别(508)的步骤还包括对卡钳滞后效应进行估计的步骤，在释放制动事件的步骤中，基于由所述卡钳传感器对所述卡钳的所述夹持力的检测来进行所述估计的步骤。

14.一种车辆制动系统的控制系统(100)，所述控制系统(100)包括：

技术总结一种用于车辆的制动系统的控制方法，包括以下步骤：对可由卡钳传感器检测的夹持力阈值进行预定(502)；对限定的卡钳刚度模型进行识别(508)；使用卡钳刚度模型对估计的夹持力值(FS)进行估计(510)；基于估计的夹持力值(FS)生成(512)致动器控制信号(SC)。技术研发人员：亚历山德罗·罗西,阿方索·塔兰蒂尼受保护的技术使用者：乐姆宝公开有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9