一种超车控制的方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本技术涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中的一种超车控制的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、目前，智能驾驶领域的辅助驾驶技术中对于超车安全性的判定，多是对当前车辆的前方车辆进行运动状态的监控，根据前方车辆的运动状态来进行当前车辆的超车行为是否安全的判断。但是，前方车辆的运动状态难以准确衡量该超车行为是否安全，因此通过监控前方车辆的运动状态难以准确预知超车风险，造成安全事故的风险较大。

技术实现思路

1、本技术提供了一种超车控制的方法、装置、电子设备和存储介质，该方法能够准确的判断超车行为是否为危险行为，降低安全事故的风险。

2、第一方面，提供了一种超车控制的方法，该方法包括：获取车辆行驶信息；其中，所述车辆行驶信息包括第一车辆的行驶信息和第二车辆的行驶信息，所述第二车辆为所述第一车辆要超车的车辆；根据所述车辆行驶信息，预估完成超车后所述第一车辆的行驶距离；根据所述行驶距离，在所述第一车辆的行驶路径上确定所述第一车辆的当前位置前方的目标位置；其中，所述目标位置与所述当前位置之间的距离为所述行驶距离与预设的第一安全距离之和；确定所述目标位置的路面信息；根据所述路面信息和所述车辆行驶信息，判断所述第一车辆对所述第二车辆的超车行为是否为危险行为。

3、在上述技术方案中，响应于控制第一车辆超车的指令，分别获取第一车辆和待超车的第二车辆的行驶参数、第一车辆和第一车辆的尺寸参数以及第一车辆和第二车辆之间的距离，以确定完成超车后第一车辆的行驶距离。然后，通过与第一车辆通信的无人机获取目标位置的障碍物信息，由于目标位置为第一车辆完成超车后的位置再向前加上第一安全距离后的位置。因此，目标位置的障碍物信息可以理解为考虑到一些安全因素后第一车辆完成超车后最可能所处的位置的障碍物信息。无人机飞行在空中，采集视野大，通过无人机可以准确的获取目标位置的障碍物信息，该障碍物信息可以很好的衡量第一车辆如果进行了超车行为而即将所处的路面的实际状况。当目标位置的障碍物信息满足预设的危险超车条件时，确定当前超车为危险超车行为。本实施例中，在进行超车行为的安全性的判断时，参考了第一车辆完成超车后最可能所处的位置的障碍物信息，而并不仅仅是监控前方车辆即第二车辆的运动状态，有利于准确的判断超车行为是否为危险行为，降低安全事故的风险。

4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述障碍物信息包括：障碍物的高度和/或宽度；所述危险超车条件包括：所述障碍物的高度阻碍所述第一车辆通过和/或所述障碍物的宽度阻碍所述第一车辆通过。

5、在上述技术方案中，根据障碍物的高度和/或宽度是否会阻碍第一车辆通过，以确定障碍物信息是否满足预设的危险超车条件，针对障碍对象的高度和宽度分别提出对应的判断方式，有利于提高对超车行为是否安全的判断的准确性。

6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第一车辆的尺寸参数包括：所述第一车辆的底部和地面之间的间隔距离，所述障碍物的高度阻碍所述第一车辆通过具体为：所述障碍物的高度大于或等于所述第一车辆的底部和地面之间的间隔距离与预设的第二安全距离之和；和/或，所述第一车辆的尺寸参数包括：所述第一车辆的宽度，所述障碍物的宽度阻碍所述第一车辆通过具体为：所述障碍物的宽度大于或等于所述第一车辆的宽度与预设的第一安全宽度之差。

7、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述通过与所述第一车辆通信的无人机获取目标位置的障碍物信息，包括：控制所述无人机向所述目标位置对应的测量区域内的若干测量点分别发射超声波，并获取所述超声波的反射信号；根据所述超声波的反射信号，获取所述目标位置的障碍物信息。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述超声波的反射信号，获取所述目标位置的障碍物信息，包括：根据所述超声波的反射信号和所述无人机的飞行坐标，确定所述若干测量点的高度；根据所述若干测量点中的目标测量点与所述目标测量点周围的测量点的高度差，确定所述障碍物所处的障碍物区域；根据所述障碍物区域，确定所述障碍物信息。

9、在上述技术方案中，如果不存在障碍物，无人机基于发射的超声波以及收到的反射波测量的各个测量点的高度理论上应该大致相同，如果存在某个测量点或某些测量点的高度高于或低于其周围的测量点的高度，则说明存在障碍物的可能性较大。因此，根据若干测量点中的目标测量点与目标测量点周围的测量点的高度差，有利于准确且合理的确定障碍物所处的障碍物区域，从而得到障碍物信息。

10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据所述超声波的反射信号，获取所述目标位置的障碍物信息，包括：若基于同一个所述测量点发射的超声波，收到两组反射信号，则确定所述目标位置存在的障碍物为路面积水；根据对应有两组所述反射信号的测量点的位置坐标，确定所述路面积水所处区域；根据所述路面积水所处区域，获取所述目标位置的障碍物信息。

11、在上述技术方案中，由于超声波可以穿过水面到达地面，如果目标位置存在路面积水，则针对此路面积水区域处的同一个测量点发射的超声波，路面积水的水面会对该超声波进行反射，形成一组反射信号，该超声波穿过水面到达地面后，地面也会对该超声波进行反射，形成一组反射信号。因此，将基于同一个测量点发射的超声波是否收到两组反射信号作为路面积水的判断条件，有利于准确且合理的确定目标位置存在路面积水，从而得到障碍物信息。

12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第一车辆的尺寸参数包括所述第一车辆的宽度，所述第二车辆的尺寸参数包括所述第二车辆的宽度，所述方法还包括：通过与所述第一车辆通信的无人机获取所述目标位置的处的第一路面宽度；当所述第一路面宽度小于或等于所述第一车辆的宽度、所述第二车辆的宽度以及预设的第二安全宽度之和时，确定当前超车为危险超车行为；或，通过与所述第一车辆通信的无人机获取所述目标位置的处的第一路面宽度和所述目标位置前方预设距离处的第二路面宽度；当所述第二路面宽度小于或等于所述第一路面宽度与预设的第三安全宽度之差且所述第二路面宽度小于或等于所述第一车辆的宽度、所述第二车辆的宽度以及预设的第二安全宽度之和时，确定当前超车为危险超车行为。

13、在上述技术方案中，在进行超车行为是否属于危险行为的判断时，考虑到目标位置处的第一路面宽度、第一车辆的宽度、第二车辆的宽度以及预设的第三安全宽度，可以准确判断以第一车辆的宽度是否可以顺利从第二车辆旁边超车，从而提高提到超车行为的安全性判断的准确性。另外，本实施例还考虑到超车后可能存在的路面变窄的工况，在此种工况下，也能准确判断出超车行为是否属于危险超车行为，从而降低安全事故的风险。

14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述尺寸参数包括长度，所述行驶参数包括行车速度，所述根据所述第一车辆的行驶参数和所述第一车辆的尺寸参数、待超车的第二车辆的行驶参数和所述第二车辆的尺寸参数、以及所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离，确定完成超车后所述第一车辆的行驶距离，包括：根据所述第一车辆和所述第二车辆的行车速度差值、所述第一车辆的长度、所述第二车辆的长度和所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离，计算所述第一车辆完成超车需要的超车时间；根据所述超车时间和所述第一车辆的行车速度，计算完成超车后所述第一车辆的行驶距离。

15、第二方面，提供了一种车辆控制的装置，该装置包括：第一获取模块，用于接收控制第一车辆超车的指令，响应于所述指令，获取所述第一车辆的行驶参数和所述第一车辆的尺寸参数、待超车的第二车辆的行驶参数和所述第二车辆的尺寸参数、以及所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离；第一确定模块，用于根据所述第一车辆的行驶参数和所述第一车辆的尺寸参数、待超车的第二车辆的行驶参数和所述第二车辆的尺寸参数、以及所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离，确定完成超车后所述第一车辆的行驶距离；第二获取模块，用于通过与所述第一车辆通信的无人机获取目标位置的障碍物信息；其中，所述目标位置为与所述第一车辆开始超车的起始位置相距所述行驶距离和预设的第一安全距离之和的位置；第二确定模块，用于当所述目标位置的障碍物信息满足预设的危险超车条件时，确定当前超车为危险超车行为。

16、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述障碍物信息包括：障碍物的高度和/或宽度；所述危险超车条件包括：所述障碍物的高度阻碍所述第一车辆通过和/或所述障碍物的宽度阻碍所述第一车辆通过。

17、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，第二获取模块，具体用于：控制所述无人机向所述目标位置对应的测量区域内的若干测量点分别发射超声波，并获取所述超声波的反射信号；根据所述超声波的反射信号，获取所述目标位置的障碍物信息。

18、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，第二获取模块，具体用于：根据所述超声波的反射信号和所述无人机的飞行坐标，确定所述若干测量点的高度；根据所述若干测量点中的目标测量点与所述目标测量点周围的测量点的高度差，确定所述障碍物所处的障碍物区域；根据所述障碍物区域，确定所述障碍物信息。

19、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，第二获取模块，具体用于：若基于同一个所述测量点发射的超声波，收到两组反射信号，则确定所述目标位置存在的障碍物为路面积水；根据对应有两组所述反射信号的测量点的位置坐标，确定所述路面积水所处区域；根据所述路面积水所处区域，获取所述目标位置的障碍物信息。

20、第三方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该电子设备执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

21、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

22、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。