冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法及装置

本申请涉及车辆工业，特别涉及一种冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法及装置。

背景技术：

1、智能车辆是人工智能技术与现代车辆工业结合的新兴产物，正发展成为一种集网联通讯、多源感知、自主决策、安全高效、灵活机动等特色于一体的全自动轮式智能机器。其中，制动效能是保障车辆安全性的关键，如何有效地在多工况下实现车辆的制动十分重要；如何提高智能车辆的智能安全，实现发生故障时的平稳过渡，良好的降级控制模式也同样十分关键。

2、相关技术中，可以在车辆各系统之间发生通信故障时，利用冗余控制器的控制命令完成对车辆进行控制，保证保持完整或降级的自动驾驶功能；也可以基于emb(electromechanical brake，电子机械式制动器)线控制动的控制逻辑设置互为冗余的第一、二链路，并在互为冗余的第一、二链路任意一处发生故障时，通过另一条无故障的链路对emb线控制动进行冗余控制，实现车辆制动，确保车辆安全。

3、然而，相关技术中，多数传感器没有实现冗余备份，车辆安全性能不高，制动响应速度较慢，导致无法进行车辆单轮的完全独立控制，此外，制动系统较为独立，没有完备的降级控制策略，亟需改进。

技术实现思路

1、本申请提供一种冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法及装置，以解决相关技术中，车辆安全性能不高，制动响应速度较慢，导致无法进行车辆单轮的完全独立控制，也没有完备的降级控制策略等问题。

2、本申请第一方面实施例提供一种冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法，包括以下步骤：基于车辆的多个自动系统冗余备份的信号，生成冗余行向量矩阵；在基于所述冗余行向量矩阵确定所述车辆的车辆电子机械制动系统出现失效的情况下，启动所述车辆的冗余车辆电子机械制动系统，检测所述车辆的当前故障类型；根据所述故障类型获取所述冗余车辆电子机械制动系统的失效介入制动力阈值，并根据所述失效介入制动力阈值执行相应的降级控制动作。

3、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述故障类型获取所述冗余车辆电子机械制动系统的失效介入制动力阈值，包括：获取所述车辆电子机械制动系统对于各个车轮的理想制动力；根据所述各个车轮的理想制动力确定所述各个车轮的制动力矩；根据所述各个车轮的制动力矩与预设的驱动介入阈值、转向介入阈值、悬架介入阈值确定所述相应的降级控制动作。

4、可选地，在本申请的一个实施例中，在启动所述车辆的冗余车辆电子机械制动系统之前，还包括：判断所述所述冗余行向量矩阵向量的列数与行数是否一致；如果所述的列数与所述行数不一致，则确定所述车辆电子机械制动系统出现失效。

5、可选地，在本申请的一个实施例中，所述冗余车辆电子机械制动系统与所述多个自动系统和/或所述车辆电子机械制动系统采用canfd(controller area network withflexible data-rates，具有灵活数据速率的控制器区域网络)进行通信。

6、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：基于所述降级控制动作，控制所述车辆进行降级控制提醒。

7、本申请第二方面实施例提供一种冗余车辆电子机械制动系统的降级控制装置，包括：生成模块，用于基于车辆的多个自动系统冗余备份的信号，生成冗余行向量矩阵；检测模块，用于在基于所述冗余行向量矩阵确定所述车辆的车辆电子机械制动系统出现失效的情况下，启动所述车辆的冗余车辆电子机械制动系统，检测所述车辆的当前故障类型；降级控制模块，用于根据所述故障类型获取所述冗余车辆电子机械制动系统的失效介入制动力阈值，并根据所述失效介入制动力阈值执行相应的降级控制动作。

8、可选地，在本申请的一个实施例中，所述降级控制模块包括：获取单元，用于获取所述车辆电子机械制动系统对于各个车轮的理想制动力；第一确定单元，用于根据所述各个车轮的理想制动力确定所述各个车轮的制动力矩；第二确定单元，用于根据所述各个车轮的制动力矩与预设的驱动介入阈值、转向介入阈值、悬架介入阈值确定所述相应的降级控制动作。

9、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：判断模块，用于在启动所述车辆的冗余车辆电子机械制动系统之前，判断所述所述冗余行向量矩阵向量的列数与行数是否一致；确定模块，用于在所述的列数与所述行数不一致时，确定所述车辆电子机械制动系统出现失效。

10、可选地，在本申请的一个实施例中，所述冗余车辆电子机械制动系统与所述多个自动系统和/或所述车辆电子机械制动系统采用canfd进行通信。

11、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：提醒模块，用于基于所述降级控制动作，控制所述车辆进行降级控制提醒。

12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法。

13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法。

14、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该程序被执行时实现如上的冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法。

15、本申请实施例可以基于生成的冗余行向量矩阵，在确定车辆的车辆电子机械制动系统出现失效的情况下，启动车辆的冗余车辆电子机械制动系统，并能够根据车辆的当前故障类型执行相应的降级控制动作，进而提高车辆的制动响应速度，并能够实现根据车辆的当前故障类型执行相应的降级控制动作，提高车辆的固有安全性，建立了完备的降级控制策略。由此，解决了相关技术中，车辆安全性能不高，制动响应速度较慢，导致无法进行车辆单轮的完全独立控制，也没有完备的降级控制策略等问题。

16、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障类型获取所述冗余车辆电子机械制动系统的失效介入制动力阈值，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在启动所述车辆的冗余车辆电子机械制动系统之前，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述冗余车辆电子机械制动系统与所述多个自动系统和/或所述车辆电子机械制动系统采用具有灵活数据速率的控制器区域网络canfd进行通信。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

6.一种冗余车辆电子机械制动系统的降级控制装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述降级控制模块包括：

8.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该程序被执行时，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法。

技术总结本申请涉及车辆工业技术领域，特别涉及一种冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的多个自动系统冗余备份的信号，生成冗余行向量矩阵；在基于冗余行向量矩阵确定车辆的车辆电子机械制动系统出现失效的情况下，启动车辆的冗余车辆电子机械制动系统，检测车辆的当前故障类型；根据故障类型获取冗余车辆电子机械制动系统的失效介入制动力阈值，并根据失效介入制动力阈值执行相应的降级控制动作。由此，解决了相关技术中，车辆安全性能不高，制动响应速度较慢，导致无法办法进行车辆单轮的完全独立控制，也没有完备的降级控制策略等问题。技术研发人员：朱正,李亮,王翔宇受保护的技术使用者：清华大学技术研发日：技术公布日：2024/7/9