一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质与流程

本技术涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术：

1、随着新能源汽车电子电控技术的发展，整车对外界的感知也转为了通过传感器来实现，按照当前市场中车辆的功能切分，整车控制器(veh i c l econtro l un it，vcu)通过安装在制动踏板下的制动踏板传感器判断制动踏板的踩踏状态，以供vcu内部功能逻辑使用。

2、目前，当制动踏板传感器故障时，会使用“踩下信号”作为制动踏板传感器故障时的输出值，以防止非预期的蠕行等功能激活导致车辆移动。然而，当驾驶员实际并未踩下制动踏板，但是由于故障导致制动踏板的状态被替代值替代为“踩下信号”，可能会导致非预期的档位变化发生，有造成驾驶员受到伤害的风险。因此，如何合理的定义制动踏板传感器故障时的替代策略，以提高制动踏板传感器故障时的车辆安全性，降低驾驶员受到伤害的风险成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够合理的定义制动踏板传感器故障时的替代策略，以提高制动踏板传感器故障时的车辆安全性，降低驾驶员受到伤害的风险。

2、第一方面，提供了一种车辆控制的方法，该方法包括：确定车辆的制动踏板传感器是否出现故障；在所述制动踏板传感器出现故障的情况下，将制动踏板的第一踩踏状态信号设置为踩下信号，并将所述制动踏板的第二踩踏状态信号设置为未踩下信号；将所述第一踩踏状态信号作为第一类功能的功能逻辑输入，并将所述第二踩踏状态信号作为第二类功能的功能逻辑输入。

3、上述技术方案，针对制动踏板只有踩下与未踩下两种状态这一特性，设计了两个独立的踩踏状态信号，分别为制动踏板的第一踩踏状态信号和第二踩踏状态信号。当制动踏板传感器是否出现故障时，将第一踩踏状态信号设置为踩下信号，并将第二踩踏状态信号设置为未踩下信号，也即输出的第一踩踏状态信号和第二踩踏状态信号覆盖了制动踏板可能出现的所有实际状态，避免只输出一个踩踏状态信号无法同时兼容不同类型功能在制动踏板传感器故障时所需的信号类型。由于制动踏板传感器故障时，为保证vcu内部的功能正常执行且不影响车辆安全，不同功能需要的踩踏状态信号可能不同，比如第一类功能需要踩下信号作为功能逻辑输入，才能不影响车辆安全性，而第二类功能需要未踩下信号作为功能逻辑输入，才能不影响车辆安全性。因此，本实施例中，将第一踩踏状态信号作为第一类功能的功能逻辑输入，并将第二踩踏状态信号作为第二类功能的功能逻辑输入，使得不同类型的功能均能够采用不影响车辆安全性的踩踏状态信号作为功能逻辑输入，以提高制动踏板传感器故障时的车辆安全性，降低驾驶员受到伤害的风险。

4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在所述制动踏板传感器出现故障的情况下，所述方法还包括：将所述制动踏板的有效性信号的标志位设置为无效，并发送至can线输出。

5、上述技术方案中，在制动踏板传感器出现故障的情况下，整车控制器将制动踏板的有效性信号的标志位设置为无效，并发送至can线输出，便于其他控制器从can线上接收该标志位为无效的有效性信号，以确定踩踏状态信号是无效的不可信的。

6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述将所述制动踏板的有效性信号的标志位设置为无效，并发送至can线输出，包括：将所述第一踩踏状态信号的有效性信号的标志位设置为无效，并发送至can线输出；或者，将所述第二踩踏状态信号的有效性信号的标志位设置为无效，并发送至can线输出。

7、上述技术方案中，虽然将现有技术的一个踩踏状态信号拆分为第一踩踏状态信号和第二踩踏状态信号，但是对于can线输出时，还是只输出一个踩踏状态信号，比如输出第一踩踏状态信号/第二踩踏状态信号，这样维持了现有技术中整车控制器对外输出一个踩踏状态信号的特性，从而可以避免矩阵变更，无需进一步修改相关逻辑以适配对外输出两个踩踏状态信号的情况，有利于实现在尽量不增加开发成本的同时，让其他控制器基于从can线上接收到信号得知制动踏板的踩踏状态的可信程度。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述将所述第一踩踏状态信号作为第一类功能的功能逻辑输入，并将所述第二踩踏状态信号作为第二类功能的功能逻辑输入之前，所述方法还包括：对整车控制器中的不同功能各自的功能逻辑进行分析，筛选出所述不同功能中的目标功能；其中，所述目标功能的功能逻辑需要所述制动踏板的踩踏状态信号作为功能逻辑输入；在所述制动踏板传感器出现故障的情况下，确定所述制动踏板的不同踩踏状态信号对所述目标功能的安全影响程度；根据所述制动踏板的不同踩踏状态信号对所述目标功能的安全影响程度，将所述目标功能划分为所述第一类功能和所述第二类功能。

9、上述技术方案中，通过对整车控制器中的不同功能的功能逻辑进行分析，筛选出目标功能，并通过分析制动踏板的不同踩踏状态信号对目标功能的安全影响程度，来将目标功能自动划分为第一类功能和第二类功能，使得不同类型的功能均能够按照自身的功能逻辑所需的踩踏状态信号，得到合适的功能逻辑输入，以保证在制动踏板传感器出现故障时目标功能的功能安全。

10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第一类功能包括扭矩控制功能，所述第二类功能包括档位控制功能。

11、上述技术方案中，在制动踏板传感器出现故障时，扭矩控制功能接收制动踏板的踩下信号，档位控制功能接收制动踏板的未踩下信号，有利于在防止非预期的蠕行、定速巡航、自适应巡航等功能被激活的前提下，还能避免非预期挂档的问题。

12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述确定车辆的制动踏板传感器是否出现故障，包括：获取两路制动踏板传感器信号；判断所述两路制动踏板传感器信号是否互为相反状态；在所述两路制动踏板传感器信号不互为相反状态的情况下，确定所述制动踏板传感器出现故障。

13、上述技术方案中，采用两路制动踏板传感器信号互相校验的方式，即判断两路制动踏板传感器信号是否互为相反状态，来判断制动踏板传感器是否出现故障，有利于增加系统的容错能力，确保制动系统可靠性和安全性，提升了整体的行车安全和用户体验。

14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述两路制动踏板传感器信号包括第一路传感器信号和第二路传感器信号，所述第二路传感器信号用于对所述第一路传感器信号进行冗余校验；所述方法还包括：在所述制动踏板传感器未出现故障的情况下，根据所述第一路传感器信号，确定所述制动踏板的实际踩踏状态；根据所述实际踩踏状态，确定所述第一踩踏状态信号和所述第二踩踏状态信号。

15、第二方面，提供了一种车辆控制的装置，该装置包括：故障判定模块，用于确定车辆的制动踏板传感器是否出现故障；状态设置模块，用于在所述制动踏板传感器出现故障的情况下，将制动踏板的第一踩踏状态信号设置为踩下信号，并将所述制动踏板的第二踩踏状态信号设置为未踩下信号；信号输入模块，用于将所述第一踩踏状态信号作为第一类功能的功能逻辑输入，并将所述第二踩踏状态信号作为第二类功能的功能逻辑输入。

16、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：有效性信号输出模块，用于在所述制动踏板传感器出现故障的情况下，将所述制动踏板的有效性信号的标志位设置为无效，并发送至can线输出。

17、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，有效性信号输出模块，具体用于将所述第一踩踏状态信号的有效性信号的标志位设置为无效，并发送至can线输出；或者，将所述第二踩踏状态信号的有效性信号的标志位设置为无效，并发送至can线输出。

18、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：功能划分模块，用于对整车控制器中的不同功能各自的功能逻辑进行分析，筛选出所述不同功能中的目标功能；其中，所述目标功能的功能逻辑需要所述制动踏板的踩踏状态信号作为功能逻辑输入；在所述制动踏板传感器出现故障的情况下，确定所述制动踏板的不同踩踏状态信号对所述目标功能的安全影响程度；根据所述制动踏板的不同踩踏状态信号对所述目标功能的安全影响程度，将所述目标功能划分为所述第一类功能和所述第二类功能。

19、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第一类功能包括扭矩控制功能，所述第二类功能包括档位控制功能。

20、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，故障判定模块，具体用于获取两路制动踏板传感器信号；判断所述两路制动踏板传感器信号是否互为相反状态；在所述两路制动踏板传感器信号不互为相反状态的情况下，确定所述制动踏板传感器出现故障。

21、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述两路制动踏板传感器信号包括第一路传感器信号和第二路传感器信号，所述第二路传感器信号用于对所述第一路传感器信号进行冗余校验；所述装置还包括：正常处理模块，用于在所述制动踏板传感器未出现故障的情况下，根据所述第一路传感器信号，确定所述制动踏板的实际踩踏状态；根据所述实际踩踏状态，确定所述第一踩踏状态信号和所述第二踩踏状态信号。

22、第三方面，提供一种车辆，包括存储器，用于存储可执行程序代码；处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

23、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

24、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。