用于车辆的坡道辅助单元和坡道辅助方法与流程

本发明总体上涉及车辆控制的。具体而言，本发明涉及一种用于车辆的坡道辅助单元和坡道辅助方法。

背景技术：

1、控制车辆在坡道上的行为是车辆控制技术领域的热点问题。现有的坡道辅助技术方案能够在一定程度上辅助车辆静止在坡道上或辅助车辆坡道起步。但是，在出现突发事件或在苛刻条件下，例如，车辆的制动失效、车辆牵引着拖车或坡度较大，现有的坡道辅助技术方案依然表现不佳，因为会出现坡道溜车或坡道上车辆失稳的问题。

技术实现思路

1、在此背景下，本发明旨在提供一种用于车辆的坡道辅助技术方案，其通过结合对车辆的制动系统、驱动系统和电子驻车制动系统(epb系统)中至少两项的控制来实现可靠且高效的坡道辅助。

2、根据本发明的一个方面，提供了一种用于车辆的坡道辅助单元。该坡道辅助单元包括状态管理模块和驻坡辅助模块。所述状态管理模块构造成：判断车辆的当前状态和车辆所处坡道的坡度是否满足驻坡辅助功能的开启条件；在判定为驻坡辅助功能的开启条件满足时，将驻坡辅助功能的设置成开启状态。所述驻坡辅助模块构造成：在驻坡辅助功能开启后，结合对车辆的制动系统、驱动系统和电子驻车制动(epb)系统中的至少两项的控制来使得车辆停驻在坡道上。其中，判断车辆的当前状态和车辆所处坡道的坡度值是否满足驻坡辅助功能的开启条件包括：在以下三项判断的判断结果均为肯定时，判定为所述驻坡辅助功能的开启条件满足；并且在以下三项判断的判断结果中的至少一项为否定时，判定为所述驻坡辅助功能的开启条件不满足：判断车辆的制动系统、驱动系统和epb系统中的至少两项是否为有效；判断车辆所处坡道的坡度值是否大于坡度阈值；以及判断是否接收到驻坡辅助请求信号，其中所述驻坡辅助请求信号是基于车辆的自动驾驶功能、辅助驾驶功能或者车辆驾驶员的驻坡辅助请求生成的。在所述驻坡辅助功能设置成开启状态并且制动系统、驱动系统和epb系统均有效的情况下，所述驻坡辅助模块通过控制制动系统、驱动系统和epb系统中的至少两项来实现车辆的驻坡辅助。

3、根据本发明的另一个方面，提供了一种用于车辆的坡道辅助方法。该方法包括：判断车辆的当前状态和车辆所处坡道的坡度值是否满足驻坡辅助功能的开启条件；在判定为驻坡辅助功能的开启条件满足时，将驻坡辅助功能的状态设置成开启状态；以及在驻坡辅助功能开启后，结合对车辆的制动系统、驱动系统和epb系统中的至少两项的控制来使得车辆停驻在坡道上。其中，判断车辆的当前状态和车辆所处坡道的坡度值是否满足驻坡辅助功能的开启条件包括：在以下三项判断的判断结果均为肯定时，判定为所述驻坡辅助功能的开启条件满足；并且在以下三项判断的判断结果中的至少一项为否定时，判定为所述驻坡辅助功能的开启条件不满足：判断车辆的制动系统、驱动系统和epb系统中的至少两项是否为有效；判断车辆所处坡道的坡度值是否大于坡度阈值；以及判断是否接收到驻坡辅助请求信号，其中所述驻坡辅助请求信号是基于车辆的自动驾驶功能、辅助驾驶功能或者车辆驾驶员的驻坡辅助请求生成的。在所述驻坡辅助功能设置成开启状态并且制动系统、驱动系统和epb系统均有效的情况下，所述驻坡辅助模块通过控制制动系统、驱动系统和epb系统中的至少两项来实现车辆的驻坡辅助。

4、根据本发明的又一个方面，提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令。所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的坡道辅助方法。

5、根据本发明的再一个方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令。所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的坡道辅助方法。

6、以上给出了本发明主要方面的概要，以便能够对这些方面基本理解。该概要不旨在描述本发明全部方面的关键或重要元素，也不旨在限定本发明任一或全部方面的范围。该概要的目的是以简化的形式给出这些方面的一些实现，作为后文将给出的详细描述的序言。

技术特征：

1.一种用于车辆的坡道辅助单元，包括状态管理模块和驻坡辅助模块，

2.如权利要求1所述的坡道辅助单元，其中，在所述驻坡辅助功能设置成开启状态并且制动系统、驱动系统和epb系统均有效的情况下，所述驻坡辅助模块配置成：

3.如权利要求2所述的坡道辅助单元，其中，所述驻坡辅助模块配置成：

4.如权利要求2所述的坡道辅助单元，其中，所述驻坡辅助模块配置成：

5.如权利要求2所述的坡道辅助单元，其中，所述驻坡辅助模块配置成：

6.如权利要求1所述的坡道辅助单元，其中，所述状态管理模块按照以下方式确定所述坡度阈值：

7.如权利要求6所述的坡道辅助单元，其中，根据车辆的实际载荷情形以及实际拖车情形来在所述预定初始值的基础上进行调节包括：在确定出以下情形中的至少一项时，在所述初始值的基础上朝着减小的方向调节坡度阈值：

8.如权利要求1-7中任一项所述的坡道辅助单元，其中，所述驻坡辅助模块构造成：在车辆的当前状态为制动系统失效并且驱动系统和epb系统均有效的情况下，确定针对该情形的第一驻坡辅助策略，

9.如权利要求8所述的坡道辅助单元，其中，第一驻坡辅助策略还包括：

10.如权利要求9所述的坡道辅助单元，其中，降低目标总驱动力包括：

11.如权利要求1-7中任一项所述的坡道辅助单元，其中，所述驻坡辅助模块构造成：在车辆的当前状态为驱动系统失效并且制动系统和epb系统均有效的情况下，确定针对该情形的第二驻坡辅助策略，

12.如权利要求11所述的坡道辅助单元，其中，第二驻坡辅助策略还包括：

13.如权利要求12所述的坡道辅助单元，其中，降低目标总制动力包括：

14.如权利要求1-7中任一项所述的坡道辅助单元，其中，所述驻坡辅助模块构造成：在车辆的当前状态为epb系统失效并且制动系统和驱动系统均有效的情况下，确定针对该情形的第三驻坡辅助策略，

15.如权利要求14所述的坡道辅助单元，其中，通过驱动系统提供的驱动力和制动系统提供的制动力两者来使得车辆停驻在坡道上包括：

16.如权利要求15所述的坡道辅助单元，其中，所述合力等于使得车辆停驻在坡道上的制动压力；并且

17.如权利要求14所述的坡道辅助单元，其中，轮流通过驱动系统提供的驱动力和制动系统提供的制动力来使得车辆驻停在坡道上包括：

18.如权利要求1所述的坡道辅助单元，还包括起步辅助模块，所述起步辅助模块构造成：

19.一种用于车辆的坡道辅助方法，包括：

20.一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求19所述的坡道辅助方法。

21.一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求19所述的坡道辅助方法。

技术总结本发明提供了一种用于车辆的坡道辅助单元和坡道辅助方法。坡道辅助单元包括状态管理模块和驻坡辅助模块。状态管理模块构造成：判断车辆的当前状态和车辆所处坡道的坡度值是否满足驻坡辅助功能的开启条件，并在判定为驻坡辅助功能的开启条件满足时，将驻坡辅助功能的状态设置成开启状态。驻坡辅助模块构造成：在驻坡辅助功能开启后，结合对车辆的制动系统、驱动系统和电子驻车制动系统中的至少两项的控制来使得车辆停驻在坡道上。技术研发人员：刘强,郭宇亮,杨军受保护的技术使用者：博世汽车部件（苏州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11