用于制动车辆的方法与流程

本发明涉及根据独立权利要求的主题的方法、制动控制装置和车辆。

背景技术：

1、现有技术中已知有不同的车辆制动方法。

2、例如，已知的方法中，拖车的制动装置由超限制动器控制，特别地致动。但这种方法的缺点是，这种控制只能在被牵引物体特别是拖车搁浅时致动，特别地拉紧，拖车的制动装置。因此，拖车无法通过这种方法产生任意牵引力。这就降低了可实现的制动效果和车辆稳定性。

3、例如，已知的方法是将制动致动信号从牵引车辆的控制装置传输到拖车的制动装置。在这种方法中，车辆的制动装置由牵引车辆的控制装置控制，特别地致动。但这种方法的缺点是，如果牵引车和拖车之间的连接中断，特别是连接断开，制动装置就无法被控制，特别是无法被致动。

技术实现思路

1、本发明的目的是克服现有技术的缺点。特别是，本发明的目的是创造一种方法、一种制动控制装置和一种车辆，通过它们可以以预测和/或适应的方式控制各自的制动装置。

2、根据本发明的目的特别通过独立专利权利要求的特征来实现。

3、本发明特别涉及一种用于制动车辆、特别是牵引车辆(towing vehicle)和/或拖车(trailer)的方法。

4、优选地提供的是，该车辆具有至少一个车轮，用于制动该至少一个车轮的第一制动装置，特别是非线性机电摩擦制动器，用于检测车辆的制动，特别地用于检测制动请求和/或用于检测车辆的减速度的制动检测装置，和/或用于控制第一制动装置的制动控制装置，特别是电子制动控制装置。

5、优选地提供的是，制动检测装置由速度测量装置(特别地用于根据车辆的变化的瞬时速度来计算减速度)形成，优选地由用于测量至少一个车轮的速度的车轮速度传感器形成。

6、如果必要的话，制动检测装置可以包括速度测量装置，特别是车轮速度传感器。

7、优选地提供的是，制动检测装置由用于测量减速度，特别地用于测量在至少一个方向上(优选地在行进方向上)的减速效果的减速度传感器形成，优选地由多轴微机电系统形成。如果必要的话，制动检测装置可以包括减速度传感器。

8、优选地提供的是，制动检测装置由用于测量用于制动车辆的致动装置(特别地制动装置，特别地第一制动装置)的致动的致动测量装置形成，优选车辆的制动杆或制动踏板。

9、如果必要的话，制动检测装置可以包括致动感测装置。

10、致动测量装置可以被设置成测量致动装置的致动程度。特别地，结果可以确定制动请求和/或驾驶员的减速请求。

11、优选地提供的是，制动检测装置将检测到的制动动作(特别是检测到的制动请求和/或检测到的减速度)转换成制动检测信号，特别是电信号。

12、优选地提供的是，将制动检测信号传输至制动控制装置。

13、特别地，制动控制装置可以通过连接装置(特别地有线或无线连接装置)连接至车辆的装置，特别地连接至传感器，优选地制动检测装置、第一制动装置、第二制动装置、另外的制动检测装置、车轮速度传感器、振动传感器、角度传感器、位置传感器(positionsensor)、锁定传感器、定位传感器(location sensor)和/或踏板振动传感器。信号(特别是制动检测信号、制动致动信号、附加制动检测信号、车轮速度传感器信号、减速度传感器信号、振动传感器信号、角度传感器信号、位置传感器信号、锁定信号和/或踏板振动传感器信号)可以可选地通过连接装置(特别地通过缆线连接装置或无线连接装置)传输。

14、如果必要的话，连接装置可以将制动控制装置连接至车辆的其他部件。

15、优选地提供的是，制动致动信号是由制动控制装置基于制动检测信号生成的。

16、优选地提供的是，制动控制装置基于制动检测信号生成制动致动信号，因为制动控制装置可以使用插值表、使用转换函数、使用一个仿真模型和/或使用多个仿真模型基于制动检测信号来生成制动致动信号用于致动第一制动装置被确定和/或计算。

17、如果必要的话，用于启动至少一个第一制动装置的制动致动信号可以使用插值表、使用转换函数和/或使用仿真模型基于制动检测信号来确定。

18、优选地提供的是，制动控制装置向第一制动装置传输制动致动信号，以控制第一制动装置。

19、优选地提供的是，制动致动信号(特别是传输至制动装置的制动致动信号)对第一制动装置(特别是第一制动装置的致动器)进行控制(特别是致动(优选施加和/或释放)，从而实现至少一个车轮的制动，特别是车辆的制动或加速。

20、如果必要的话，制动控制装置可以由一个或多个部件组成，或可以包括一个或多个部件。

21、在本发明的上下文中，来自传感器的信号，特别是来自所有传感器的所有信号(特别是制动检测信号、减速度传感器信号、振动传感器信号、角度传感器信号、位置传感器信号、踏板振动传感器信号、锁定信号和/或冲击力信号)可以直接(特别地通过缆线(cable)或无线地)传输至制动控制装置。

22、在本发明的范围内，来自传感器的信号，特别是来自所有传感器的所有信号(特别是制动检测信号、减速度传感器信号、振动传感器信号、角度传感器信号、位置传感器信号、踏板振动传感器信号、锁定信号和/或冲击力信号)可以被理解为相应传感器的电输出信号。

23、在本发明的上下文中，测量也可以被理解为是指确定某个变量，诸如特别是旋转速度、减速度、致动和/或温度。

24、如果必要的话，制动检测装置还可以包含和/或集成在制动控制装置中。

25、在本发明的上下文中，制动检测装置可以被理解为是指被设置为识别和/或检测车辆的制动、车辆的减速、驾驶员的制动请求和/或自动驾驶仪的制动请求的装置。如果必要的话，该方法可以被设置为控制制动装置，特别地被设置为控制制动器。

26、如果必要的话，可以设置该方法用于制动车辆组合和/或组合，特别用于制动包括非自推进式陆地车辆，特别是拖车，以及预张紧牵引元件，特别是牵引车辆的组合车辆。

27、如果必要的话，传输至第一制动装置的制动致动信号可以以以下方式用于控制(特别是致动)第一制动装置，即如果必要的话，在组合操作期间(特别是正常操作期间)和/或在组合行驶时，拖车对牵引车辆进行制动和/或拖车比牵引车辆减速更多，以便拖车可以在牵引车辆上拉动。

28、特别地，制动控制装置生成制动致动信号，该制动致动信号以以下方式控制(特别是致动)第一制动装置，即如果必要的话，在组合操作期间(特别是正常操作期间)和/或在组合行驶时，拖车对牵引车辆进行制动和/或拖车比牵引车辆减速更多，以便拖车可以在牵引车辆上拉动。

29、特别地，可以将至少一个第一制动装置布置在拖车上。

30、如果必要的话，可以将另外的制动装置布置在牵引车辆上。特别地，该另外的制动装置可以由制动控制装置、另外的制动控制装置和/或车辆控制装置控制和/或调节。

31、如果必要的话，传输至第一制动装置的制动致动信号可以以以下方式用于控制(特别是致动)第一制动装置，即如果必要的话，在车辆操作期间(特别是正常操作期间)和/或在车辆行驶时，车辆后部对车辆前部进行制动和/或车辆后部比牵引车辆减速更多，从而车辆后部可以在车辆前部上拉动。

32、特别地，制动致动信号由制动控制装置生成，该制动致动信号以以下方式控制(特别是致动)第一制动装置，即如果必要的话，在车辆操作期间(特别是正常操作期间)和/或在车辆行驶时，车辆后部对车辆前部进行制动和/或车辆后部比牵引车辆减速更多，从而车辆后部可以在车辆前部上拉动。

33、特别地，可以将至少一个第一制动装置布置在车辆的车辆后部。

34、如果必要的话，可以将另外的制动装置布置在车辆的车辆前部。特别地，该另外的制动装置可以由制动控制装置、另外的制动控制装置和/或车辆控制装置控制和/或调节。

35、在本发明的上下文中，正常操作可以被理解为是指车辆(特别是车辆组合)的操作，其中车辆(特别是车辆组合)在道路上操作和/或行进。

36、如果必要的话，可以提供的是，可以将用于致动制动装置(特别地第一制动装置，优选地制动杆或制动踏板)的致动装置布置在车辆上，特别地布置牵引车辆上。

37、如果必要的话，可以设置致动测量装置来测量致动装置的致动。

38、如果必要的话，可以将制动控制装置和至少一个车轮(特别是可以由制动控制装置和/或第一制动装置制动的车轮)布置在车辆上，特别地布置在拖车上。

39、如果必要的话，可以将减速度传感器和至少一个车轮(特别是可以由制动控制装置和/或第一制动装置制动的车轮)布置在车辆上，特别地布置在拖车上。

40、如果必要的话，可以将车轮速度传感器和至少一个车轮(特别是可以由制动控制装置和/或第一制动装置制动的车轮)布置在车辆上，特别地布置在拖车上。

41、如果必要的话，可以将制动检测装置和至少一个车轮(特别是可以由制动控制装置和/或第一制动装置制动的车轮)布置在车辆上，特别地布置在拖车上。

42、如果必要的话，可以将制动控制装置与由第一制动装置和/或制动控制装置制动的车轮布置在同一复合车辆零件上，特别地布置在拖车上。

43、特别地，可以将减速度传感器和/或速度测量与由第一制动装置制动的车轮布置在同一复合车辆零件上，特别地布置在拖车上。

44、由于将制动控制装置和可以由制动控制装置制动的车轮布置在车辆上，特别地布置在拖车上，因此车辆(特别地拖车)自身也可以自动制动，特别是与牵引车辆解耦。

45、如果必要的话，可以提供的是，在车辆上设置至少一个第二制动装置(特别地非线性机电摩擦制动器)用于制动车辆，特别地至少一个车轮。

46、如果必要的话，可以提供的是，至少一个第二制动装置可以特别地独立地，优选独立于第一制动装置而被致动。

47、如果必要的话，可以提供的是，车辆具有用于检测车辆的制动，特别地用于检测制动请求和/或用于检测车辆的减速度的至少一个另外的制动检测装置，特别地设置另外的速度测量装置、另外的减速度传感器和/或另外的致动测量装置。

48、如果必要的话，可以提供的是，至少一个另外的制动检测装置可选地独立于制动检测装置，特别地第一制动检测装置。

49、如果必要的话，可以提供的是，通过另外的制动识别装置将检测到的制动动作转换成另外的制动识别信号，并将该另外的制动识别信号传输至制动控制装置。

50、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置识别(特别地自动识别)车辆上存在哪些制动识别装置。

51、如果必要的话，可以提供的是，在从制动控制装置生成制动致动信号时，根据先前限定的参数，可能通过制动检测信号来考虑所传输的制动检测信号，特别是对检测的存在、可靠性和/或数据的有效性进行加权。

52、如果必要的话，至少一个第二制动装置以以下方式进行设计，即，即使至少一个第一制动装置出现故障，该至少一个第二制动装置也能正常运转和/或操作，因此即使至少一个第一制动装置出现故障，车辆仍可以制动。

53、如果必要的话，附加制动检测装置以以下方式进行设计，即，即使制动检测装置、特别地第一制动检测装置出现故障，该附加制动检测装置也能正常运转和/或操作，因此即使制动检测装置、特别地第一制动检测装置出现故障，也可以检测到车辆的制动，特别是制动请求。

54、在本发明的上下文中，制动请求可以被理解为所期望的制动操作，特别是所谓的制动请求检测，和/或驾驶员减速，特别是所谓的驾驶员减速请求，可能为车辆的自动驾驶仪。

55、特别地，可以在车辆上设置用于制动车辆的第一制动装置和至少一个第二制动装置。

56、优选地，第一制动装置可以独立地、优选地独立于至少一个第二制动装置操作。布置在车辆上的制动装置优选地彼此独立，优选地可独立地操作。

57、因此，由于车辆上存在至少两个制动装置和/或制动装置的零件，因此车辆可以是单故障安全的，从而即使制动装置或零件出现故障，车辆仍可以被制动。

58、特别地，可以在车辆上设置制动检测装置和用于检测车辆的制动，特别地用于检测制动请求和/或用于检测车辆的减速度的至少一个另外的制动检测装置。

59、优选地，制动检测装置可以独立地、优选地独立于至少一个另外的制动检测装置操作。布置在车辆上的制动检测装置优选地彼此独立，优选地可独立地操作。

60、因此，由于车辆上存在至少两个制动检测装置，因此车辆可以是单故障安全的，从而即使一个制动检测装置出现故障，车辆仍可以被制动。

61、在本发明的上下文中，单故障安全性和/或单故障安全可以被理解为是指尽管车辆中出现单一故障，特别是制动装置和/或制动检测装置出现故障，车辆仍可以被制动。

62、如果必要的话，可以提供的是，将至少一个第一制动检测装置和/或至少一个第二制动检测装置的测量值，特别是布置在车辆上的所有制动检测装置的测量值传输至制动控制装置。

63、如果必要的话，方法和/或车辆可以被设计为防差错的，因为该车辆特别由牵引车辆或由牵引车辆和拖车形成，具有至少一个第二独立制动装置和至少一个第二制动检测装置，特别地速度测量装置、减速度传感器和/或致动感测装置。

64、在本发明的上下文中，“基于”和/或“考虑”可以被理解为是指制动控制装置考虑和/或包括制动致动信号的信号、变化和/或值生成。换句话说，所考虑的信号、所考虑的变化和/或所考虑的值可以进入用于确定制动致动信号的函数和/或公式中。

65、特别地，制动致动信号可以是各种信号、变化和/或值的函数，其产生各种信号、变化和/或值的函数。

66、如果必要的话，第一制动装置可以包括多个第一制动装置。可选地，第二制动装置可以包括多个第二制动装置。

67、如果必要的话，可以提供的是，车辆包括车辆的前部和后部。

68、如果必要的话，可以提供的是，车辆为牵引车辆或拖车。

69、如果必要的话，可以提供的是，车辆包括牵引车辆和拖车。

70、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置生成制动致动信号，该制动致动信号设定牵引车辆和拖车相对于彼此的预定行为，使得拖车拉动或推动牵引车辆，特别是产生推力或拉力。

71、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置设定布置在拖车上的制动装置的制动和/或制动效果不同于，特别地高于或低于布置在牵引车辆上(特别地布置在牵引车辆上的制动装置)的制动和/或制动效果。

72、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置生成制动致动信号，通过该制动致动信号设定车辆部分相对于彼此的预定行为，使得车辆的后部拉动或推动车辆的前部，特别地产生推力或拉力。

73、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置设定布置在车辆的后部上的制动装置的制动和/或制动和/或制动效果不同于，特别地高于或低于布置在车辆的前部上(特别地布置在车辆的前部上的制动装置)的制动和/或制动和/或制动效果。

74、如果必要的话，可以提供的是，传感器(特别地冲击传感器或冲击力传感器)测量车辆部分之间和/或牵引车辆与拖车之间的力，在生成制动致动信号时制动控制装置考虑测得的力。

75、如果必要的话，可以提供的是，车辆由牵引车辆和拖车组成，并且拖车连接至牵引车辆中的一辆。

76、如果必要的话，可以提供的是，车辆被设计用于具有最大100公里的计划动作半径的局部到区域交通。

77、特别地，车辆可以被设计为具有最大100公里的计划动作半径的电动车辆，和/或可以分配给“微型机动”区域的车辆，诸如电动乘用自行车或货运自行车、小型电动车辆或物流车辆。

78、如果必要的话，可以提供的是，车辆为电动乘用自行车、货运自行车、小型电动车辆或物流车辆。如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置被设置成操作车辆，特别是根据标准、法规和/或预期操作车辆，并且特别是控制车辆的驱动马达和/或制动装置，使得符合先前限定的速度，特别是最大瞬时速度。

79、如果必要的话，车辆(特别地车辆的控制装置，优选地制动控制装置)可以被设计为根据标准、法规或规定操作车辆。特别地，制动控制装置可以进行驾驶干预，诸如通过控制驱动器和/或制动装置来保持速度。

80、如果必要的话，可以提供的是，车辆是多标准车辆和/或多标准复合车辆，从而车辆在城市中可以是自行车和/或电动自行车，并且在城市外可以作为快速车辆，特别地机动车辆、摩托车、乘用车和/或卡车操作。

81、如果必要的话，可以提供的是，车辆被设计为基本上符合安全标准，诸如特别地符合is026262和/或iec61508关于车辆装备的安全目标。

82、特别地，车辆的设计可以使车辆以故障安全方式操作成为可能。这意味着，如果适用的话，单个差错仍然允许根据法规和/或规范安全操作和/或安全终止操作。

83、特别地，基于标准、法规和/或其他考虑的差错可以被接受或排除，由差错引起的任何间接差错总体上仍算作单个差错。特别地，安全相关部件(诸如特别是制动装置和/或制动检测装置)在车辆上出现多次，特别地至少两次。这意味着它们在车辆上被可选地布置至少两次，特别地布置在牵引车辆和/或拖车上。

84、特别地，可以在车辆上提供至少两个发电装置，其中一个发电装置优选以电能的形式存储能量，而另一个发电装置以非电气的形式存储能量，特别地机械形式，优选弹簧作用。

85、如果必要的话，可以在车辆上设置至少两个制动装置和/或至少一个电气和至少一个非电气致动装置和/或至少两个电气/电子组件，特别地控制器、致动器和/或线路。

86、如果必要的话，车辆部件(特别是制动装置、制动检测装置、发电装置和/或驱动电机)的尺寸设定为比常规部件具有更高的安全系数，特别地具有更高的防错安全性。

87、如果必要的话，车辆部件(特别是制动装置、制动检测装置、发电装置和/或驱动电机)的尺寸设定为使得其故障概率，特别是考虑到相关法规的故障概率与常规部件相比是低的和/或不可能的，特别地如此低的和/或不可能的，使得其他风险(诸如特别地随着部件的平均使用而发生的那些风险)优选地比由部件故障引起的风险高至少十倍。如果必要的话，车辆的部件(特别是制动装置、制动检测装置、发电装置和/或驱动电机)的尺寸设定为使得故障后果无害，尤其是考虑到相关法规，并且特别地不会导致任何高于平均水平的风险。

88、如果必要的话，车辆被设计成使得在高于5km/h的速度下，特别是在没有备用电池的情况下，通过可能存储的能量，特别地机械能，优选地存储在弹簧作用中来产生至少五分之一重力加速度g，即地球上的平均重力加速度，特别地所谓的g/5的制动效果，来制动该车辆。

89、如果必要的话，车辆被设计成使得在高于5km/h的速度下，特别是在没有备用电池的情况下，通过可能由车辆的行驶速度，特别是电的和/或自增强的能量和/或由驾驶员供应的能量来产生至少五分之一重力加速度，特别地所谓的g/5的制动效果，来制动该车辆。

90、在本发明的上下文中，制动可以被理解为是指制动效果或类似效果。

91、如果必要的话，可以提供的是，通过减速度传感器测量车辆的速度变化，特别是车辆的正加速度或负加速度。

92、如果必要的话，可以提供的是，将一个和/或多个减速度传感器布置在牵引车辆上。

93、如果必要的话，可以提供的是，将一个和/或多个减速度传感器布置在拖车上。如果必要的话，可以提供的是，用至少一个车轮速度传感器测量车辆的至少一个车轮、特别地所有车轮的车轮速度。

94、如果必要的话，可以提供的是，将测得的车轮速度转换成车轮速度传感器信号。

95、如果必要的话，可以提供的是，将车轮速度传感器信号传输至制动控制装置。

96、如果必要的话，可以提供的是，在制动控制装置中基于车轮速度传感器信号和车辆速度确定车轮打滑。

97、如果必要的话，可以提供的是，车辆的速度，特别地瞬时速度由制动控制装置根据减速度传感器信号通过对正加速度和负加速度求积分计算。

98、如果必要的话，可以提供的是，通过制动控制装置使用加速度传感器测量车辆的速度，特别地瞬时速度，并且将其传输至制动控制装置。

99、特别地，车辆的速度(优选地瞬时速度)可以由制动控制装置使用现有技术中已知的物理关系进行计算，该物理关系可选地还可以包括质量和初始速度。

100、如果必要的话，减速度传感器可以将测得的减速度转换成减速度传感器信号。如果必要的话，可以提供的是，用速度传感器和/或速度测量装置测量车辆的速度，特别地瞬时速度，并且将其传输至制动控制装置。

101、如果必要的话，可以提供的是，将车辆的速度(特别地瞬时速度)可选地从牵引车辆(特别地牵引车辆的控制装置)传输至制动控制装置。

102、如果必要的话，可以提供的是，如果所确定的车轮打滑大于5％和/或如果车轮速度的下降导致超过8m/s2的车辆的减速度和/或如果减速度超过50％的车轮比车轮速度下降最低的车轮具有更高的速度下降，则通过制动控制装置调整、特别地减小制动致动信号。

103、如果必要的话，可以提供的是，如果制动控制装置检测到车轮锁定的风险，则可以通过制动控制装置调整、特别地减小制动致动信号。

104、如果必要的话，可以提供的是，在提及的情况下，调整、特别地减小来自制动控制装置的制动致动信号，使得最小化或防止车辆的至少一个车轮的锁定和/或超过5％的车轮打滑和/或车辆的至少一个车轮的超过50％的车轮速度下降差异。

105、如果必要的话，可以提供的是，通过制动控制装置将制动致动信号、特别是制动装置(优选地制动装置的制动致动器)的设定位置，在提及的情况下，优选设定的制动效果改变、特别地减小为一定值，在该值处，通过制动控制装置车轮打滑小于5％和/或车轮速度的下降，减速度小于8m/s2和/或不存在速度下降比车轮速度下降最低的车轮高了超过50％的车轮，特别地在没有检测和/或确定锁定风险时。

106、如果必要的话，制动控制装置可以生成制动致动信号，特别是制动效果、制动装置的位置，优选制动装置的制动致动器，考虑到(特别是当前的)条件和/或位置，诸如特别是道路特性，从而可以获得比不考虑条件更好的制动效果。

107、如果必要的话，制动控制装置可以对制动致动信号、车轮、特别是多个车轮进行改变，优选同时或不同时进行。

108、特别地，在生成制动致动信号时，可以确定并且考虑由制动致动信号的变化引起的车轮测量值的变化，诸如车轮打滑和/或确定的侧翻风险的变化。

109、如果必要的话，可以提供的是，在制动控制装置与另外的控制装置、特别是牵引车辆的控制装置之间存在连接，特别是数据连接。

110、制动控制装置与另一个控制装置之间的连接可以是有线的或无线的。

111、如果必要的话，可以提供的是，将另外的控制装置的车辆数据，特别是速度、温度、降水、制动装置的致动信号，和/或其他制动控制数据，诸如特别地制动效果、制动装置的温度、电源供应和/或检测到的堵塞传输至制动控制装置，反之亦然。

112、如果必要的话，可以提供的是，所传输的车辆数据由制动控制装置在生成制动致动信号时考虑。

113、如果必要的话，可以提供的是，所传输的车辆数据由制动控制装置定性或定量地考虑，以提高制动控制装置中存储的算法的反应速度和/或准确度。

114、因此，优选地，在装置，特别是传感器出现故障的情况下，可以实现车辆，特别是制动控制器的故障安全操作，和/或可以防止车轮锁定。

115、如果必要的话，可以提供的是，将致动测量装置布置在制动装置的致动装置、特别是至少一个制动杆和/或至少一个制动踏板上。

116、如果必要的话，可以提供的是，致动装置、特别是制动杆和/或制动踏板的致动特别地由致动测量装置直接或间接地测量。

117、如果必要的话，可以提供的是，将由致动测量装置测量的致动转换成制动检测信号。

118、如果必要的话，可以提供的是，将制动检测信号传输至制动控制装置。

119、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置在生成制动致动信号时考虑制动检测信号，从而如果致动装置未被致动，则特别地导致在零点处稳定的行为和/或没有制动效果。

120、如果必要的话，可以提供的是，将至少一个另外的致动测量装置布置在制动装置的致动装置、特别地至少一个制动杆和/或至少一个制动踏板上。

121、如果必要的话，可以提供的是，致动装置、特别是制动杆和/或制动踏板的致动特别地由另外的致动测量装置直接或间接地测量。

122、如果必要的话，可以提供的是，将由另外的致动测量装置测量的致动转换成制动检测信号。

123、如果必要的话，可以提供的是，将制动检测信号传输至制动控制装置。

124、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置在生成制动致动信号时考虑制动检测信号，使得如果致动装置未被致动，则特别会导致零点稳定行为和/或不出现制动效果。

125、如果必要的话，致动装置的致动可以由致动测量装置检测为力或压力，特别是其效果或变化，和/或作为设定或位置，特别是其阶段性或成比例的变化。

126、特别地，制动杆位置和/或制动杆力或与其相关联的值可以优选地以以下方式确定，即产生零点稳定行为，特别是制动装置的零点稳定行为。在本发明的上下文中，零点稳定行为可以被理解为是指如果驾驶员没有致动(特别是主动致动)，则致动测量不会产生制动效果。换句话说，可以以下方式控制、调节和/或调整制动装置，即当致动装置未被致动时，特别是当致动装置没有被致动时，不实现和/或不存在制动效果。

127、为了控制、调节和/或调整制动装置，可以使用致动测量装置的特性和/或具有对应传感器特性的零件，其中制动请求也可以在实际假设的影响下给出，诸如可识别-20°至+50°的温度和/或传感器老化。

128、如果必要的话，致动装置可以传输手力、脚力和/或运动，特别可以被设计为缆线、连杆或压力测量装置。

129、如果必要的话，可以通过随后插入和/或布置记录车辆上的力、压力和/或位置的装置来改装致动装置和/或致动测量装置。

130、如果必要的话，制动控制装置可以以下方式生成和/或设定制动致动信号，即由制动控制装置控制的制动装置以以下方式受到控制，即车辆的一部分(特别是拖车)拉动或推动车辆的另外的部分(特别是牵引车辆)。

131、如果必要的话，当制动控制装置生成制动致动信号时，可以考虑车辆部件之间测得的力。如果必要的话，当通过制动控制装置生成制动致动信号时，可以考虑环境条件，特别是对路面摩擦系数有影响的那些环境条件，诸如低于根据天气数据先前限定的空气温度或湿度。

132、如果必要的话，可以提供的是，将振动传感器设置在车辆上，特别地在车辆的车轮悬架的区域中。

133、如果必要的话，可以提供的是，利用振动传感器测量振动，特别是车辆的振动。

134、如果必要的话，可以提供的是，将振动传感器测量的振动转换成振动传感器信号。

135、如果必要的话，可以提供的是，将振动传感器信号传输至制动控制装置，由此制动控制装置可以基于振动传感器信号计算车辆的质量。

136、如果必要的话，可以提供的是，考虑到振动传感器信号，特别是车辆的计算质量，制动控制装置生成制动致动信号。

137、特别地，弹簧-质量系统的质量，特别是车辆的质量，可以通过现有技术中已知的方式与振动频率有关，并且可从其中导出。

138、如果必要的话，可以提供的是，将角度传感器设置在车辆上，特别地在车辆的车轮悬架的区域中，特别地弹簧承载的区域。如果必要的话，可以提供的是，用角度传感器测量车辆的车轮悬架的零件的角度变化。

139、如果必要的话，可以提供的是，将角度传感器测量的角度变化转换成角度传感器信号。

140、如果必要的话，可以提供的是，将角度传感器信号传输至制动控制装置，因此制动控制装置可以基于角度传感器信号计算车辆的质量。

141、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置考虑到角度传感器信号、特别是基于角度传感器信号计算的车辆的质量而生成制动致动信号。

142、如果必要的话，可以提供的是，将位置传感器设置在车辆上，特别地在车辆的车轮悬架的区域中，特别地弹簧承载的区域。

143、如果必要的话，可以提供的是，利用位置传感器测量车轮悬架的零件的角度变化或位置变化。

144、如果必要的话，可以提供的是，将位置传感器测量的角度变化或位置变化转换成位置传感器信号。

145、如果必要的话，可以提供的是，将位置传感器信号传输至制动控制装置，由此制动控制装置可以基于位置传感器信号计算车辆的质量。

146、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置考虑到位置传感器信号、特别是基于位置传感器信号计算的车辆的质量而传输制动致动信号。

147、特别地，制动控制装置可以通过弹簧特性和/或信号大小，特别是产生确定和/或计算的弹簧或车轮、车轴或车辆负载上的力的变化，计算最大可能的制动效果，优选最大可能非锁定的制动效果。

148、如果必要的话，可以提供的是，将机械和/或电子可致动的锁定传感器设置在车辆上。

149、如果必要的话，可以提供的是，在锁定传感器被致动时，锁定传感器将锁定信号传输至制动控制装置。

150、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置生成制动致动信号，在锁定传感器被机械和/或电子致动和/或锁定信号被传输至制动控制装置时，该制动致动信号特别施加于制动装置。

151、因此，车辆从其当前位置发生未授权或非故意的偏离和/或车辆零件的拆卸，特别是车轮和/或零件的拆卸，通过制动装置的(特别是永久的)致动和/或施加来使其难以发生或防止其发生。

152、特别地，由于被致动的制动装置使得难以移除制动鼓、制动部件和/或车轮，特别是反复地，重复地，持久地和/或价值损失地移除制动鼓、制动部件和/或车轮，通过永久致动的(特别是张紧的)制动装置使得拆卸更加困难。特别是在自行车的情况下，制动装置的致动(特别是施加)可以防止和/或减少车轮(特别是前轮和/或后轮)的盗窃。

153、如果必要的话，可以提供的是，将位置传感器设置在车辆上。

154、如果必要的话，可以提供的是，使用位置传感器确定车辆的位置并且将其传输至制动控制装置。

155、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置考虑到该位置而生成制动致动信号，使得特别是由该制动致动信号实现的制动效果是基于该位置来适配的，特别是在所确定的位置处与道路的坡度和/或道路的路线相适配的。

156、如果必要的话，可以提供的是，该制动控制装置在转换该锁定信号时将该位置考虑在内，特别是以使得在预定区域中没有由该制动控制装置生成制动致动信号的方式，使得在这个预定区域中的移动是可能的。

157、如果必要的话，制动控制装置基于位置释放或限制各种车辆设置，优选地通过调整制动效果。

158、如果必要的话，可以提供的是，将踏板振动传感器设置在车辆上。

159、如果必要的话，可以提供的是，踏板振动传感器被设计为加速度、力或速度传感器。如果必要的话，踏板振动传感器可以用于检测由踩踏板、特别是踩自行车踏板引起的踏板振动，特别是产生波动的正和/或负加速度的踏板振动。

160、如果必要的话，可以提供的是，将由踏板振动传感器测量的踏板振动转换成踏板振动传感器信号。

161、如果必要的话，可以提供的是，将踏板振动传感器信号传输到制动控制装置。

162、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置考虑到踏板振动传感器信号来生成制动致动信号，其结果是仅在没有检测到踏板振动的情况下才可以生成制动致动信号。

163、如果必要的话，制动控制装置在生成制动致动信号时可以忽略踏板振动的减速部分。

164、如果必要的话，制动控制装置可以将低于在踏板振动期间可以观察到的减速度的值归类为特别是在生成制动致动信号时的真正制动。

165、如果必要的话，踏板振动可以由制动控制装置根据制动致动信号、特别是测得的减速度信号基于它们的周期性出现和出现的强度来计算。

166、如果必要的话，可以提供的是，将至少一个(特别是定性的)车辆信号，特别是制动信号、制动踏板的致动、驱动信号、闪光灯的致动和/或制动灯的状态(特别是启动)从车辆、特别是车辆控制装置、优选牵引车辆的车辆控制装置传输到制动控制装置。

167、特别地，制动信号可以被理解为是指从车辆控制装置传输到制动控制装置用于制动至少一个车轮的信号。

168、车辆信号从车辆控制装置到制动控制装置的传输可以可选地是有线或无线的，特别是经由连接装置。

169、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置在生成制动致动信号时考虑至少一个车辆信号。

170、如果必要的话，可以提供的是，在以下情况下，则制动控制装置没有生成制动致动信号：

171、-在将驱动信号从车辆、特别是车辆控制装置传输到制动控制装置时，

172、-和/或如果没有将制动信号从车辆、特别是车辆控制装置传输到制动控制装置，特别是制动踏板没有被致动和/或没有启动制动灯。

173、特别地，如果制动控制装置检测到期望车辆的再生制动或有意滚动，特别是在启动制动灯时，

174、-利用先前限定的强度、特别是重力加速度的四分之一、特别是所谓的g/4进行制动，

175、-和/或可以根据测得的减速度控制制动，和/或通过来自驾驶员的传输的制动请求控制制动。

176、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置检测车辆(特别是牵引车辆和拖车、优选牵引车辆的车辆控制装置)与制动控制装置之间的连接的中断。

177、如果必要的话，可以提供的是，如果检测到中断，在特别是通过(特别是专门地)基于减速度传感器测量的减速度或车轮速度传感器测量的车轮速度生成制动致动信号来生成制动致动信号时，制动控制装置考虑该中断。

178、如果检测到中断，可以提供的是，制动控制装置使用预定的和/或与情形相关的(诸如与速度相关的或与负载相关的)制动致动信号来致动第一制动装置以控制制动装置。

179、如果必要的话，可以提供的是，在检测到中断(特别是所谓的破损的拖车)时，从制动控制装置开启超过重力加速度的三分之一(特别是所谓的g/3)的制动。

180、如果必要的话，可以提供的是，在制动控制装置中生成制动致动信号之前或在制动控制装置中生成制动致动信号时，制动检测信号、另外的制动检测信号、振动传感器信号、角度传感器信号、位置传感器信号、锁定信号、位置、踏板振动传感器信号和/或冲击力信号被滤波，特别是通过更高阶和/或极点数量的滤波，特别是低通滤波，优选数字低通滤波。如果必要的话，可以提供的是，在制动控制装置中生成制动致动信号之前或在制动控制装置中生成制动致动信号期间，制动检测信号、另外的制动检测信号、振动传感器信号、角度传感器信号、位置传感器信号、锁定信号、位置、踏板振动传感器信号和/或冲击力信号被滤波，特别是通过更高阶和/或极点数量的滤波，特别是低通滤波，优选数字低通滤波，使得制动装置的响应时间和/或滤波的平滑导致制动致动信号比用单级低通滤波器更快和/或更稳定。

181、在本发明的范围内，跳出力信号可以被理解为是指各种车辆部件之间的正力或负力，特别是牵引车辆与拖车之间的正力或负力。

182、如果必要的话，可以提供的是，具有更高阶和/或更大极点数量的滤波器用于滤波。

183、这些滤波器可以可选地使用现有技术已知的公式来设计，使得特别是基本上不延长制动装置的滤波致动时间，特别是机械致动时间，优选小于其两倍。

184、这些滤波器可以可选地利用现有技术已知的公式来设计，使得通过滤波使信号平滑，这优选导致超过目标制动扭矩平均值的一半至小于目标制动扭矩平均值的两倍的目标制动扭矩波动。

185、如果必要的话，可以提供的是，制动检测信号、另外的制动检测信号、振动传感器信号、角度传感器信号、位置传感器信号、锁定信号、位置、踏板振动传感器信号和/或冲击力信号是仿真模型的输入变量。如果必要的话，可以提供的是，制动致动信号和/或用于制动装置的至少一个设定变量被作为仿真模型的输出变量输出。

186、如果必要的话，可以提供的是，在制动控制装置中执行仿真模型，特别是仿真模型的仿真计算。

187、如果必要的话，可以提供的是，在制动控制装置中和/或提前在车辆外基于制动检测信号、另外的制动检测信号、振动传感器信号、角度传感器信号、位置传感器信号、锁定信号、位置、踏板振动传感器信号和/或冲击力信号执行仿真计算。

188、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置在生成制动致动信号时考虑仿真模型、特别是仿真计算的结果，使得减少和/或避免车辆的先前限定的状态，特别是所谓的自增式“逐步上升的”制动。

189、在本发明的上下文中，“逐步上升的”制动可以被理解为是指车辆的不可控制的状态和/或车辆的被视为不可控制的状态。

190、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置在生成制动致动信号时考虑仿真模型、特别是仿真计算的结果，使得减少和/或消除车辆的先前限定的状态，特别是所谓的自增式“逐步上升的”制动。如果必要的话，可以提供的是，提前和/或在车辆的操作期间确定已经开启(特别是由驾驶员开启)的制动如何影响为制动控制测量的减速度以及哪次附加的制动能够源自于此，无需整体过度增加的制动。其中降低的驾驶员制动请求的制动，特别是逐步上升的制动，不再导致整体制动效果的降低。

191、特别地，可以避免的是，由减速度测量控制的制动的强度被提前或在操作期间被限制，或者被计算为非逐步上升的，使用现有技术已知的用于减速度、力、质量的公式。

192、如果必要的话，仿真模型(特别是仿真模型的仿真计算)可以考虑至少一个制动装置的性能，诸如特别是摩擦系数、摩擦半径、机械刚度和(如果适用的话)温度相关的变化，使得特别地形成和/或规定制动致动信号和/或用于至少一个制动装置的至少一个设定变量。

193、如果必要的话，仿真模型(特别是仿真模型的仿真计算)可以考虑致动器位置和/或致动器力，特别是致动器扭矩，和/或内部控制计算，内部控制计算检查测量条件(诸如特别是外界温度、制动装置的温度、任何磨损调整的设定、制动片(pad)磨损)下的该默认值是否导致期望的制动效果，即，特别是期望的制动扭矩。

194、如果必要的话，制动控制装置可以发起测量以基于仿真模型的结果更准确地实现目标制动效果，

195、-特别是通过触发制动装置的磨损调整，-和/或特别是通过改变制动装置的制动器规格，诸如位置、力或力矩，

196、-和/或因为所确定、估计或测得的值在闭合控制回路的意义上使用，特别是用于适配致动器规格，并且将所确定、估计或测得的制动效果提升到目标制动效果。

197、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置执行仿真计算来计算车辆的倾翻概率以防止车辆倾翻。

198、如果必要的话，可以提供的是，在这些仿真计算中计算车辆加速度、优选制动减速度和/或车辆的转弯加速度。

199、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置考虑车辆的至少一个车轮支撑力，至少一个车轮支撑力是在这些仿真计算中直接或间接确定的，特别是经由偏转和/或反弹。

200、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置将所确定的车轮支撑力的移动、旋转或变化识别为已经开始或正在进行中的倾翻并且用于防止倾翻。

201、如果必要的话，可以提供的是，基于用于防止倾翻的仿真计算，操作车辆的制动装置、车辆的驱动器、车辆的转向器和/或车辆的控制器，使得减少和/或防止车辆的倾翻，特别是通过制动控制装置，随着倾翻概率的增大而减小用于张紧至少一个车轮的制动装置的制动致动信号，从而制动装置的制动效果能够更慢地增加，特别是随着倾翻概率的增加。

202、如果必要的话，可以提供的是，在没有倾翻风险的情况下，特别是在通过制动控制装置检测到倾翻风险和/或倾翻概率之前，快速的制动致动在倾翻风险、特别是倾翻概率增加的方向上也是可能的，但是随着倾翻风险、特别是倾翻概率的增加，在倾翻风险、特别是倾翻概率进一步增加的方向上，仅发生比在倾翻风险、特别是倾翻概率降低的方向上更慢的致动。

203、特别地，制动装置以这样的方式被设计，即与在较低的倾翻风险和/或较低的倾翻概率的方向上相比，可以在高倾翻风险和/或高倾翻概率的区域中更缓慢地增大制动效果、特别是通过使制动效果比增大快至少10％来减小制动效果。

204、如果必要的话，可以提供的是，通过干预来自制动控制装置的车辆加速度、优选地制动减速度和/或转弯加速度来连续地或偶尔地防止倾翻是由制动控制装置计算和/或执行的。

205、特别地，当发生倾翻时，特别是当铅锤通过重力和加速度的重心落在足迹之外时，这些计算可以由制动控制装置使用，并且因此使用铅锤的分量或量值或表示相同效果的量值来通过减小分量或测得的变量(即基本上对应的加速度)，以通过与极限值相比较或调节或限制到极限值来避免倾翻，固定分量或变量用作极限值或与情况相关的和/或例如跟随道路的其与时间或位置相关的变化，

206、-和/或使用或包括例如经由压缩或反弹直接或间接确定的至少一个车轮支撑力或类似表达的变量，以防止倾翻，和/或例如跟随道路的其时间或位置相关的变化，

207、-和/或这些值中的移动、旋转或变化被识别为已经开始或正在进行的倾翻并且用于防止倾翻，

208、-和/或制动装置和/或驱动器和/或转向器或它们的控制器以这样的方式操作，即，在没有倾翻风险的情况下，在倾翻风险增大的方向上也可能有快速反应，但是随着倾翻风险的增大，在倾翻风险增大的方向上发生的反应比在倾翻风险减小的方向上发生的反应慢，因此制动装置优选地设计成使得制动效果在倾翻风险区域中的增加比在倾翻风险较低的方向上的释放更慢，特别是制动效果的减小比一次增加快至少10％。

209、如果必要的话，可以提供的是，当制动控制装置生成制动致动信号时考虑另外的制动效果，例如特别是车辆的行驶阻力、流动阻力和/或其他制动装置的制动效果，特别是可能存在的电驱动器的再生制动效果。

210、如果必要的话，可以提供的是，从制动致动信号中、优选地从制动检测信号中减去这些附加的制动作用，从而减小制动致动信号。如果必要的话，可以提供的是，车辆包括至少一个温度传感器，温度传感器用于测量温度，特别是制动装置的温度，所测得的温度被传输至制动控制装置。

211、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置使用低通滤波器、热阻、热容量和/或级联低通滤波器来在热仿真模型中模拟制动装置的温度。

212、如果必要的话，可以提供的是，模拟的温度被传输至制动控制装置。

213、如果必要的话，可以提供的是，在相应当前条件，通过相对风、速度和/或温度相关的黑体辐射的冷却下的制动功率，即热功率被包括作为热仿真模型中的输入变量。

214、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置在生成制动致动信号时考虑制动装置的温度(特别是测量的或模拟的)，特别是制动盘和/或具有相应制动衬片的鼓的摩擦副，使得特别地可以补偿制动装置的制动功率的温度依赖性变化和/或防止或减小制动装置的过热。

215、如果必要的话，可以提供的是，制动致动信号是用相同的制动检测信号来调整的，使得在具有第一温度的制动装置的情况下，至少一个车轮的制动、特别是车辆的制动基本上与在具有第二温度的制动装置情况下至少一个车轮的制动、特别是车辆的制动相同。如果必要的话，可以提供的是，制动致动信号是用相同的制动检测信号来调整的，使得与在具有第二温度的制动装置的情况下例如至少一个车轮的制动、特别是车辆的制动相比，在具有第一温度的制动装置的情况下，至少一个车轮的制动、特别是车辆的制动的改变小于15％。

216、如果必要的话，可以提供的是，使用低通滤波器、热阻、热容量和/或级联低通滤波器来模拟制动装置的温度。

217、特别地，热仿真模型优选地不包括预先存储的值，而是将变化的影响连续地处理成新的温度数据，即，特别地基于制动功率，即热输出，在诸如通过气流、速度、温度相关的黑体辐射冷却的当前条件下，多级低通滤波器的相应级连续地模拟新的当前温度。

218、在一个级的输出处的当前模拟温度可以被包括在下一级的输入中，这样使得可以更精确地计算制动致动信号、特别是可能作为结果的制动效果。

219、特别地，热仿真模型可以考虑热膨胀，特别是作为结果改变的接触压力条件、制动片温度、特别是摩擦系数和/或从更远离制动功率的零件到接近制动功率的零件的热流的相关变化。

220、如果必要的话，作为结果并且由于其多级特性，热仿真模型不仅能够以所需的准确度模拟或确定第一制动操作，而且能够模拟或确定另外的制动操作和在制动操作之间发生的冷却阶段。热仿真模型可以模拟或确定制动，其中摩擦系数由于相应的衬片温度而改变，即特别地从约150℃(包括150℃)，特别地10℃直至250℃(包括250℃)。

221、如果必要的话，可以提供的是，车辆包括至少一个、特别是自主的，发电装置。

222、如果必要的话，可以提供的是，发电装置可选地包括可再充电电池、电池、光伏模块和/或轮毂发电机。

223、如果必要的话，可以提供的是，车辆的制动系统，特别是第一制动装置、制动检测装置和制动控制装置能够由至少一个发电装置来操作，特别地被供以能量，由此，特别是当来自其他车辆部分、特别是来自牵引车辆的能量供应失效和/或中断时特别地实现了由制动控制装置的制动致动信号规定的致动，优选地实现了第一制动装置的施加和/或释放、特别是车辆的制动。

224、如果必要的话，可以提供的是使电力消耗装置、发电装置、电力存储装置和/或用户的行为彼此协调，这样使得特别地可以涵盖在以下“措施列表”中规定的某些状态。

225、特别地，制动致动和能量存储器(例如特别是弹簧、电池、蓄电池)的非线性和/或电能的产生可以通过根据现有技术中已知的物理学的适当设计而彼此适配。如果必要的话，可以提供的是，形成“单故障安全电网”。

226、特别地，如果现有电源之一发生故障，则“单故障安全”电网仍然可以向车辆、特别是致动器供电，以产生制动装置的制动效果，特别是车辆的电子器件和/或传感器的至少四分之一的重力加速度，特别是所谓的g/4。

227、特别地，“单差错防护”可以相对于所考虑的差错来理解。

228、如果必要的话，可以提供的是，车辆包括至少一个驱动马达，特别是电动马达。

229、如果必要的话，可以提供的是，至少一个驱动马达由制动控制装置调节和控制。

230、如果必要的话，可以提供的是，驱动马达是由制动控制装置考虑制动致动信号而进行控制和/或调节。

231、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置使制动致动信号适应于驾驶条件，诸如特别地道路的坡度、车辆的负载、车辆的速度和/或制动系统的能耗。

232、如果必要的话，提供的是，制动控制装置调整制动致动信号，使得通过利用驱动装置的再生制动特别是专门产生制动效果，使得特别是制动能量被存储和/或避免和/或防止特别是通过制动装置进行的能量到热量的转换。

233、如果必要的话，提供的是，制动控制装置调整制动致动信号，使得避免和/或防止其中同时供应电力驱动能量并且通过制动产生摩擦热的制动装置的状态。

234、如果必要的话，可以提供的是，传感器信号从至少一个传感器数字地传输至制动控制装置。

235、如果必要的话，可以提供的是，将制动致动信号从制动控制装置数字地传输至制动装置。

236、如果必要的话，可以提供的是，来自传感器的信号、特别是来自所有传感器的所有信号被数字地传输至制动控制装置。

237、如果必要的话，可以提供的是，特别是当制动控制装置被接通时，制动控制装置向制动装置和/或至少一个传感器、特别是向连接到制动控制装置的所有传感器发送测试信号，以便检查制动装置和/或至少一个传感器、特别是向连接到制动控制装置的所有传感器的功能性，从而确定它们的功能性。

238、如果必要的话，可以提供的是，来自制动控制装置的模拟信号被转换成数字信号。

239、如果必要的话，可以提供的是，已经用于模拟信号传输的信号、特别是脉冲宽度调制信号，由制动控制装置以另外或专门用于数字通信的方式改变。在该方法中，特别是在这种类型的系统中已经使用的信号、优选地是脉冲宽度调制，其原则上也可以可选地表示模拟值，当识别数字通信选项时，可以改变为数字通信。

240、优选地，该方法可以以系统已经使用的方法开始，然后可以开始至少一次数字传输尝试，如果成功的话，可以数字地，可选地也可以双向地，可选地也可以对多个参与者可寻址地进行进一步的通信。

241、如果必要的话，该方法可以切换回到和/或恢复到模拟信号传输。

242、如果必要的话，已经在这种系统中使用的信号、优选地是脉冲宽度调制，其原则上也可以表示模拟值，可以在方法中使用，使得它满足已经使用的选项，但是也可以传输数字信息，即，特别是在已经使用的信号信息所使用过的脉冲宽度调制的平均值的情况下，平均值基本上保持不变，但在脉冲宽度调制的可能的其他行为中，优选在时间或幅度行为中，容纳附加的、也可能是双向的、也可能是几个参与者可寻址的数字通信。

243、如果必要的话，在方法中两个选项可以基本上同时运行，但是也可以有选择和/或切换选项。

244、如果必要的话，可以提供的是，第一制动装置和/或第二制动装置被设计为鼓式制动器，特别是机电鼓式制动器。如果必要的话，可以提供的是，第一制动装置、第二制动装置、车轮的车轮轴承、集成在鼓式制动器中的驱动马达和/或发电机是可从车轮的轴颈上拆掉的，电触点在被拆掉时也可能是可拆卸的。

245、如果必要的话，可以提供的是，第一制动装置和/或第二制动装置包括特别是以轴线为中心的致动装置以及至少一个(特别是非线性的)致动凸轮。

246、如果必要的话，可以提供的是，将至少一个车轮、第一制动装置、第二制动装置、制动检测装置、另外的制动检测装置和/或制动控制装置布置在车辆上，特别是在拖车上。

247、如果必要的话，可以提供的是，制动检测装置和/或另外的制动检测装置被设计成陀螺仪和/或制动控制装置被布置在车辆上，特别是在拖车上。

248、如果必要的话，可以提供的是，在车辆上设置至少一个专门可机械致动的制动装置以实现先前限定的最小制动效果。

249、在本发明的上下文中，车辆可以被理解为是指机动车辆、多轨牵引车辆、单轨牵引车辆、特别是自行车和/或电动自行车、和/或微型机动车辆。

250、在本发明的上下文中，拖车可以理解为用于多轨牵引车辆的拖车、特别是机动车辆拖车，用于单轨牵引车辆(特别是自行车和/或电动自行车)的拖车，和/或用于微型机动车辆的拖车。特别地，本发明可以涉及一种用于根据特别地确定的减速度来确定车辆、特别是拖车的目标制动效果的方法。

251、过程可以包括以下步骤中的任一个或全部：

252、-该方法制动效果范围的确定，其中用于多车道乘用车辆的拖车、特别是机动车辆拖车的制动效果范围大约是由于重力引起的加速度的0.2倍，特别是所谓的0.2g，高达并包括由于重力引起的加速度的0.9倍，特别是所谓的0.9g，或者其中用于单轨牵引车辆、特别是自行车和/或电动自行车的拖车的制动效果范围大约是由于重力引起的加速度的0.1倍，特别是所谓的0.1g，高达并包括由于重力引起的加速度的0.6倍，特别是所谓的0.6g；

253、-确定与制动请求的可容许偏差：由于除了由驾驶员或自动装置通过确定由其引起的减速度而发起的制动请求之外，该方法还产生了附加的制动效果，因此附加的制动效果是由总体制动效果比驾驶员或自动装置高或低多少来确定的，例如通过确定驾驶员或自动装置是否可以使用该方法满意地解决制动任务，例如可以在交通灯处停止并进行评估，例如，是否可以满意地解决任务解决方案，或进行数值评估，例如在以这种方式制动的空载拖车、以这种方式制动的满载拖车或例如在没有拖车的情况下制动的牵引车辆之间是否存在例如小于例如±0.2g的平均减速度的差异；

254、-从所确定的减速度导出的附加的制动效果的定义，即，特别地，确定附加的制动效果的数量，例如，指示例如从哪个所确定的减速度施加多少附加的制动效果或施加行为如何的因素，特别是在某些制动致动(特别地，指示堵塞的制动致动)发生时的不同强度制动和/或不同质量或车轮负载和/或车轮打滑值；

255、-检查用于逐步上升行为的该导出的附加的制动效果，即，特别是在待检查的条件下附加的制动效果是否如此强，使得反过来较强的减速度导致制动效果的进一步增加，使得过程不再满足驾驶员的愿望或自动机器，和/或在车辆已经停止之后，通过检查要用已知物理公式覆盖的区域，仅能够恢复未制动或较少制动的状态，例如，特别重但是强减速的拖车是否连接到特别轻的牵引车辆，并且如果必要的话，选择导出的附加的制动效果，使得不出现这种情况和/或包括避免这种情况的变量，例如包括质量或车轮负载、车轴负载；

256、-可允许的操作限制、特别是牵引车辆和拖车的可允许的质量或它们的可允许的比率的规范。

257、本发明特别涉及一种制动控制装置，制动控制装置被设置和/或设计成执行用于制动车辆的方法。

258、本发明特别涉及一种车辆、特别是牵引车辆和/或拖车。

259、如果必要的话，车辆可以具有至少一个车轮、用于制动至少一个车轮的第一制动装置(特别是非线性机电摩擦制动器)、用于检测车辆的制动(特别是用于检测制动请求和/或用于检测车辆的减速度)的制动检测装置、和/或包括用于控制第一制动装置的制动控制装置(特别是电子制动控制装置)。如果必要的话，制动检测装置可以由用于根据车辆的变化的瞬时速度计算减速度的速度测量装置形成，优选地由用于测量至少一个车轮的速度的车轮速度传感器形成。

260、如果必要的话，制动检测装置可以由用于测量减速度，特别地用于测量在至少一个方向上、优选在行进方向上的减速效果的减速度传感器形成，优选地由多轴微机电系统形成。

261、如果必要的话，制动检测装置可由用于测量制动装置的致动装置的致动的致动测量装置形成，制动装置用于制动车辆，特别是第一制动装置，优选为车辆的制动杆或制动踏板。

262、如果必要的话，可以提供的是，车辆的制动控制装置被设置和/或设计成执行用于制动车辆的方法。

263、如果必要的话，可以提供的是，车辆被设置和/或设计成执行根据本发明的方法。

264、如果必要的话，可以提供的是，车辆具有在说明书和/或专利权利要求书中单独地或组合地提及的特征。

265、如果必要的话，可以提供的是，制动检测装置将所检测到的制动、特别是所检测到的制动请求转换成制动检测信号并且将其传输到制动控制装置，特别是经由连接装置、优选有线或无线连接装置传输。

266、如果必要的话，可以提供的是，制动控制装置基于制动检测信号生成制动致动信号，特别地通过制动控制装置使用插值表、使用转换函数、使用一个仿真模型和/或使用多个仿真模型基于制动检测信号生成制动致动信号来致动至少一个第一制动装置可以被确定或计算。

267、如果必要的话，可以提供的是，用于控制至少一个第一制动装置的制动控制装置将制动致动信号、特别地经由连接装置、优选地通过缆线或无线地传输到至少一个制动装置，由此实现对至少一个第一制动装置的控制、特别是致动、优选是施加和/或释放，并且由此特别地可以实现或能够实现对至少一个车轮的制动、特别地对车辆的制动。

268、根据本发明的另外的特征可以在权利要求、示例性实施例的描述和附图中找到。

269、现在将使用示例性、非排他性和/或非限制性实施例进一步解释本发明。

270、应当注意，在不同的图和/或实施例中，相同的部件可以提供相同的附图标记和/或相同的名称。整个描述中包含的公开可以应用于具有相同附图标记和/或相同指定的相同部件。描述中所选择的位置信息，诸如上、下、从右、从左、侧向等，均参考立即描述和说明的图。