自动驾驶决策方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种自动驾驶决策方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、车辆在高速公路行驶上，相较于使用基础的l2(部分自动化驾驶)功能，使用高速自动辅助导航驾驶(navigate on autopilot，noa)功能，在主动换道、与车机导航结合以及自动通过高速枢纽等方面，更能提升用户体验。

2、现有技术中，当车辆开启noa功能后，通常需要依据全量高精度地图和高精定位进行起点至终点的全局路径规划，并且针对路径上的每一轨迹点，均需要进行路径规划，以确定车辆的行驶车道。

3、但是，上述方法所需的硬件成本较高，算力耗费成本较高。

技术实现思路

1、本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、设备、存储介质及程序产品，用于解决现有路径规划所需的硬件成本较高，算力耗费成本较高的问题。

2、第一方面，本申请提供一种自动驾驶决策方法，所述方法包括：

3、获取起始点至终止点内至少一个分歧点的属性信息和方向信息；所述属性信息用于指示分歧点为分流点或合流点；

4、确定所述至少一个分歧点的行驶顺序，并按照所述行驶顺序，基于所述属性信息和所述方向信息，对所述至少一个分歧点逐一进行处理，得到所述至少一个分歧点对应的车道行驶方向；其中，所述合流点的车道行驶方向由下一个分流点的方向信息确定；所述分流点的车道行驶方向由所述分流点的方向信息确定；

5、基于所述车道行驶方向确定决策指令；所述决策指令用于引导车辆变道行驶或基于单车车道内行驶。

6、可选的，所述车道行驶方向包括第一车道行驶方向和第二车道行驶方向；对所述至少一个分歧点逐一进行处理，得到所述至少一个分歧点对应的车道行驶方向，包括：

7、确定所述至少一个分歧点内的首个分歧点；

8、基于所述首个分歧点的方向信息确定车辆的第一车道行驶方向；

9、对去除所述首个分歧点后的分歧点逐一进行处理，得到第二车道行驶方向。

10、可选的，基于所述车道行驶方向确定决策指令，包括：

11、获取车辆与首个分歧点的距离；

12、基于所述距离和所述第一车道行驶方向确定车辆的第一决策指令；

13、基于所述第二车道行驶方向确定车辆的第二决策指令；

14、将所述第一决策指令和所述第二决策指令进行汇总，得到决策指令。

15、可选的，所述方法还包括：

16、当所述至少一个分歧点内的末尾分歧点为合流点时，所述末尾分歧点的车道行驶方向由上一个分流点的方向信息确定。

17、可选的，基于所述属性信息和所述方向信息，对所述至少一个分歧点逐一进行处理，包括：

18、加载规划指令文档，判断所述至少一个分歧点的属性信息和方向信息与所述规划指令文档中的信息是否匹配；所述规划指令文档包括多种预设的分歧点组合对应的决策指令；

19、若是，则确定决策指令；

20、若否，基于所述属性信息和所述方向信息，对所述至少一个分歧点逐一进行处理。

21、可选的，所述方法还包括：

22、当所述决策指令为单边车道跟车指令时，则控制车辆基于单边车道线行驶；

23、当所述决策指令为变道指令时，则控制车辆进行变道行驶。

24、可选的，控制车辆进行变道行驶，包括：

25、确定变道对应的目标分歧点；

26、采集所述目标分歧点的预设范围内的车道信息，基于所述车道信息确定变道路径，以使所述车辆基于所述变道路径进行变道。

27、第二方面，本申请提供一种自动驾驶决策装置，所述装置包括：

28、获取模块，用于获取起始点至终止点内至少一个分歧点的属性信息和方向信息；所述属性信息用于指示分歧点为分流点或合流点；

29、处理模块，用于确定所述至少一个分歧点的行驶顺序，并按照所述行驶顺序，基于所述属性信息和所述方向信息，对所述至少一个分歧点逐一进行处理，得到所述至少一个分歧点对应的车道行驶方向；其中，所述合流点的车道行驶方向由下一个分流点的方向信息确定；所述分流点的车道行驶方向由所述分流点的方向信息确定；

30、确定模块，用于基于所述车道行驶方向确定决策指令；所述决策指令用于引导车辆变道行驶或基于单车车道内行驶。

31、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

32、所述存储器存储计算机执行指令；

33、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的方法。

34、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面中任一项所述的方法。

35、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

36、综上所述，本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、设备、存储介质及程序产品，通过获取起始点至终止点内所有的分流点与合流点，基于分流点与合流点的在高精度地图上行驶顺序，利用分流点与合流点的方向信息，确定车辆的车道行驶方向，即车辆在哪一方向上的车道上行驶，进而将确定的所有的分流点与合流点对应的车道行驶方向汇总，以规划出合理的决策指令，以引导车辆变道行驶或基于单车车道内行驶，其中，合流点的车道行驶方向由下一个分流点的方向信息确定；分流点的车道行驶方向由分流点的方向信息确定，这样提前规划好车辆的车道行驶方向，使得车辆尽可能依赖一边车道线行驶，便可以到达终点，可以减少车辆的变道次数，这样，本申请只需在接近分流点或合流点时，基于分流点或合流点的方向信息构建通往下一段主路的全局路径的决策指令，由于车道行驶方向可以提前确定，且车辆规划的全局路径中变道次数较少，不需要在每个分流点或合流点进行特征处理，只需在变道对应的分流点与合流点进行特征处理，节省硬件成本和算力耗费成本。

技术特征：

1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道行驶方向包括第一车道行驶方向和第二车道行驶方向；对所述至少一个分歧点逐一进行处理，得到所述至少一个分歧点对应的车道行驶方向，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述车道行驶方向确定决策指令，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述属性信息和所述方向信息，对所述至少一个分歧点逐一进行处理，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制车辆进行变道行驶，包括：

8.一种自动驾驶决策装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及智能驾驶技术领域，方法包括：基于起始点至终止点内至少一个分歧点的属性信息和方向信息，按照分歧点的行驶顺序，对分歧点逐一进行处理，得到分歧点的车道行驶方向；属性信息用于指示分歧点为分流点或合流点；合流点的车道行驶方向由下一个分流点的方向信息确定；分流点的车道行驶方向由分流点的方向信息确定；基于车道行驶方向确定决策指令；以引导车辆变道行驶或基于单车车道内行驶，这样，提前规划好车辆的车道行驶方向，使得车辆尽可能依赖一边车道线行驶，减少车辆的变道次数，且只需在变道对应的分流点与合流点进行算法处理，节省硬件成本和算力成本。技术研发人员：王旭东,赵睦瑞,刘伟,董霏受保护的技术使用者：北京四维图新科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11