制动控制方法、装置、设备和介质与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种制动控制方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、车辆的制动系统通常由制动踏板、制动盘(或制动鼓)、制动管路等结构组成；在车辆进行制动时，驾驶员踩下制动踏板，制动系统将力量传递到制动盘或制动鼓上，通过摩擦产生阻力，使得车辆逐渐减速或停止。

2、目前商用车通常使用制动踏板进行减速，驾驶员日常开车时，可能会频繁使用行车制动，加剧制动盘的磨损；对制动系统的磨损，常见的处理方式有通过监测系统，及时注意制动系统的磨损程度，并及时维护、更换制动系统，但是这样会增加驾驶员的驾驶成本负担。

3、因此，本技术提出一种可以减少磨损、从而减少驾驶成本的制动控制方法。

技术实现思路

1、本技术提供一种制动控制方法、装置、设备和介质，用以解决现有技术中制动盘的磨损，以及给驾驶员带来的成本负担的问题。

2、第一方面，本技术提供一种制动控制方法，包括：

3、在车辆行驶过程中，获取所述车辆的行驶参数，并从所述行驶参数中获取制动参数，其中，所述制动参数为影响所述车辆制动的参数；

4、根据所述制动参数和所述车辆的制动需求，获取所述车辆的第一期望减速度；

5、在车辆静止状态下，获取所述车辆的静态参数，其中，所述静态参数为参数值非实时更新的车辆参数；

6、根据所述行驶参数、所述静态参数和所述第一期望减速度，获取所述车辆的期望扭矩；

7、若所述车辆的缓速器的预设扭矩满足所述期望扭矩，则确认通过所述缓速器制动。

8、在一种可能的实现方式中，所述根据所述行驶参数、所述静态参数和所述第一期望减速度，获取所述车辆的期望扭矩，包括：

9、根据所述行驶参数中的滚动阻力系数和车速，获取第一系数；

10、根据所述第一系数和所述第一期望减速度，获取第一参数；

11、根据所述静态参数和所述车速，获取第二参数；

12、根据所述行驶参数中的发动机摩擦扭矩、所述第一参数和所述第二参数，获取所述车辆的期望扭矩。

13、在一种可能的实现方式中，所述根据所述行驶参数中的滚动阻力系数和车速，获取第一系数，包括：

14、根据所述滚动阻力系数的第一取值和所述车速，获取第三参数；

15、根据所述第三参数和所述滚动阻力系数的第二取值，获取第二系数；

16、根据所述第二系数和所述车辆所在坡度，获取所述第一系数。

17、在一种可能的实现方式中，所述根据所述行驶参数中的发动机摩擦扭矩、所述第一参数和所述第二参数，获取所述车辆的期望扭矩，包括：

18、根据所述发动机摩擦扭矩、所述行驶参数中的速比信息和所述车辆的半径，获取第四参数，其中，所述速比信息包括后桥速比和变速箱速比；

19、根据所述第四参数、所述第一参数和所述第二参数，获取所述车辆的期望扭矩。

20、在一种可能的实现方式中，所述根据所述制动参数和所述车辆的制动需求，获取所述车辆的第一期望减速度之前，所述方法还包括：

21、在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的制动需求、所述制动参数和所述车辆的第一减速度，其中，所述制动需求包括所述车辆的制动踏板行程，所述制动参数包括所述车辆的车重和车速；

22、将所述制动需求和所述制动参数作为输入，将所述第一减速度作为输出，获取所述输入和所述输出之间的映射关系；

23、所述根据所述制动参数和所述车辆的制动需求，获取所述车辆的第一期望减速度，包括：

24、根据所述制动参数、所述车辆的制动需求和所述映射关系，获取所述车辆的第一期望减速度。

25、在一种可能的实现方式中，若所述车辆的缓速器的预设扭矩不满足所述期望扭矩，则所述方法还包括：

26、确认根据所述期望扭矩、所述行驶参数中的变速箱速比和所述车辆的半径，获取第五参数；

27、根据所述第五参数和所述行驶参数中的所述车辆的车重，获取第二减速度；

28、根据所述第一期望减速度和所述第二减速度，获取所述车辆的行车制动器的第二期望减速度。

29、在一种可能的实现方式中，所述确认通过所述缓速器制动，包括：

30、将所述车辆的期望扭矩作为所述缓速器的期望扭矩，并将所述缓速器的期望扭矩作为前馈控制所述车辆达到第三减速度；

31、根据所述第三减速度和所述第一期望减速度的差值，调整所述缓速器的扭矩进行制动。

32、第二方面，本技术提供一种制动控制装置，包括：

33、第一获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆的行驶参数，并从所述行驶参数中获取制动参数，其中，所述制动参数为影响所述车辆制动的参数；

34、第一处理模块，用于根据所述制动参数和所述车辆的制动需求，获取所述车辆的第一期望减速度；

35、第二获取模块，用于在车辆静止状态下，获取所述车辆的静态参数，其中，所述静态参数为参数值非实时更新的车辆参数；

36、第二处理模块，用于根据所述行驶参数、所述静态参数和所述第一期望减速度，获取所述车辆的期望扭矩；

37、判定模块，用于若所述车辆的缓速器的预设扭矩满足所述期望扭矩，则确认通过所述缓速器制动。

38、第二方面，本技术提供一种制动控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；

39、所述存储器存储计算机执行指令；

40、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上所述的制动控制方法。

41、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的制动控制方法的步骤。

42、本技术提供的一种制动控制方法、装置、设备和介质，在车辆行驶过程中，获取所述车辆的行驶参数，并从所述行驶参数中获取制动参数，其中，所述制动参数为影响所述车辆制动的参数；根据所述制动参数和所述车辆的制动需求，获取所述车辆的第一期望减速度；在车辆静止状态下，获取所述车辆的静态参数，其中，所述静态参数为参数值非实时更新的车辆参数；根据所述行驶参数、所述静态参数和所述第一期望减速度，获取所述车辆的期望扭矩；若所述车辆的缓速器的预设扭矩满足所述期望扭矩，则确认通过所述缓速器制动。

43、上述方法中，在车辆行驶过程中，会产生与车辆行驶相关的多个行驶参数，这些行驶参数可以用于计算车辆的制动的期望扭矩，也可以在行驶参数中选用部分参数出来作为制动参数与减速度进行关联，同时也将制动需求与减速度关联，这样根据车辆行驶过程中获取的制动参数和制动需求，获取匹配的第一期望减速度；在车辆静止状态下，获取车辆的静态参数，该静态参数也可用于计算车辆的制动的期望扭矩；根据行驶参数、静态参数和第一期望减速度，获取得到车辆的期望扭矩；将期望扭矩与车辆的缓速器的预设扭矩进行比较，确认是否可以通过缓速器进行制动，这样可以增加缓速器的使用频率，减少刹车制动盘的磨损。