车辆编队行驶的控制方法与流程

本申请涉及车辆自动驾驶，特别涉及一种车辆编队行驶的控制方法。

背景技术：

1、多车编队行驶指的是多个车辆列队共同行使，保持一致的间距、车速和方向，以一个整体的形式驾驶。多车编队行驶可以有效提升驾驶效率，减少交通拥堵，提升车辆密度，降低交通事故发生概率，保障交通安全，更大程度开发道路承载能力。

2、相关技术中，在多车编队行驶过程中，相邻的两辆车之间，后车通过摄像头和雷达传感器分别获取前车的图像和位置信息，继而利用自身的行车电脑对图像和位置信息进行计算得到前车的速度和转向信息，以控制自身的速度和转向角度与前车保持一致，以实现车辆编队行驶。然而，一方面，这种方法需要行车电脑对摄像头捕获的车辆图像进行处理识别，易出现处理速度慢，影响计算效率的问题；另一方面，雷达传感器易受外界因素影响，通讯过程中易出现延迟、丢包、乱序等问题，如此，使得多车编队的整体性较差，降低了多车编队自动驾驶的效率和安全性。

技术实现思路

1、鉴于此，本申请提供一种车辆编队行驶的控制方法，以提高后方车辆对于前方车辆的信息获取效率，继而提高编队整体性，提升多车编队自动驾驶的效率和安全性。

2、具体而言，包括以下的技术方案：

3、本申请实施例提供了一种车辆编队行驶的控制方法，所述车辆编队包括依次排列的第一车辆和第二车辆，所述方法包括：

4、所述第一车辆根据行驶参数，生成信息展示码，其中所述行驶参数包括速度、加速度和转向角；

5、所述第二车辆获取所述信息展示码；对所述信息展示码进行解码，得到所述行驶参数；基于所述行驶参数，控制速度、加速度和转向角。

6、在一些实施例中，所述第一车辆包括信息获取组件、第一处理器和显示组件，所述第一车辆根据行驶参数，生成信息展示码包括：

7、所述信息获取组件获取第一车辆的速度、加速度和转向角，并发送给所述第一处理器；

8、所述第一处理器基于所述第一车辆的速度、加速度和转向角进行编码，生成所述信息展示码，并将所述信息展示码发送给所述显示组件；

9、所述显示组件显示所述信息展示码。

10、在一些实施例中，所述显示组件包括通信模块、编码模块、解码模块和显示屏，所述显示组件显示所述信息展示码包括：

11、所述通信模块接收包含所述信息展示码的并行数字视频信号，并将所述包含所述信息展示码的并行数字视频信号发送给所述编码模块；

12、所述编码模块将所述包含所述信息展示码的并行数字视频信号还原为串行数字视频信号，并将所述串行数字视频信号发送给所述解码模块；

13、所述解码模块将所述串行数字视频信号转化为适于显示屏用的数字视频信号，并发送给所述显示屏；

14、所述显示屏显示所述信息展示码。

15、在一些实施例中，所述第二车辆包括摄像头和第二处理器，所述第二车辆获取所述信息展示码包括：

16、所述摄像头拍摄包含有所述信息展示码的图像，并发送给所述第二处理器。

17、在一些实施例中，所述第二车辆对所述信息展示码进行解码，得到所述行驶参数包括：

18、所述第二处理器对所述信息展示码进行解码，得到所述行驶参数。

19、在一些实施例中，所述第二车辆还包括执行组件，所述第二车辆基于所述行驶参数，控制速度、加速度和转向角包括：

20、所述执行组件从所述第二处理器获取所述行驶参数，并控制所述第二车辆的速度、加速度和转向角分别为所述行驶参数中的速度、加速度和转向角。

21、在一些实施例中，所述执行组件包括动力系统、制动系统和转向系统，所述控制所述第二车辆的速度、加速度和转向角分别为所述行驶参数中的速度、加速度和转向角包括：

22、所述动力系统和所述制动系统控制所述第二车辆的速度和加速度分别等于所述行驶参数中的速度和加速度；

23、所述转向系统控制所述第二车辆的转向角等于所述行驶参数中的转向角。

24、在一些实施例中，所述摄像头为高清摄像头。

25、在一些实施例中，所述行驶参数还包括位置信息，所述方法还包括：

26、所述第二车辆基于所述位置信息和自身位置信息，控制与所述第一车辆之间的车距。

27、在一些实施例中，所述信息展示码为二维码。

28、本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

29、本申请实施例提供的车辆编队行驶的控制方法，位于车辆编队中的第一车辆基于自身的行驶参数生成信息展示码，使得位于第一车辆后方的第二车辆获取信息展示码之后，可以解码得到行驶参数；由于行驶参数包括速度、加速度和转向角，因而第二车辆可以基于行驶参数，控制自身的速度、加速度和转向角，以使得第二车辆的速度、速度变化以及行进方向与第一车辆保持一致。该方法通过第一车辆生成信息展示码的方式，取代了相关技术中获取车辆图像和雷达通讯的方式，提高了后方车辆对于前方车辆的信息获取效率，继而提高了编队整体性，提升了多车编队自动驾驶的效率和安全性。

技术特征：

1.一种车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，所述车辆编队包括依次排列的第一车辆和第二车辆，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，所述第一车辆包括信息获取组件、第一处理器和显示组件，所述第一车辆根据行驶参数，生成信息展示码包括：

3.根据权利要求2所述的车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，所述显示组件包括通信模块、编码模块、解码模块和显示屏，所述显示组件显示所述信息展示码包括：

4.根据权利要求1所述的车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，所述第二车辆包括摄像头和第二处理器，所述第二车辆获取所述信息展示码包括：

5.根据权利要求4所述的车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，所述第二车辆对所述信息展示码进行解码，得到所述行驶参数包括：

6.根据权利要求4所述的车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，所述第二车辆还包括执行组件，所述第二车辆基于所述行驶参数，控制速度、加速度和转向角包括：

7.根据权利要求6所述的车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，所述执行组件包括动力系统、制动系统和转向系统，所述控制所述第二车辆的速度、加速度和转向角分别为所述行驶参数中的速度、加速度和转向角包括：

8.根据权利要求4所述的车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，所述摄像头为高清摄像头。

9.根据权利要求1所述的车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，所述行驶参数还包括位置信息，所述方法还包括：

10.根据权利要求1所述的车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，所述信息展示码为二维码。

技术总结本申请公开了一种车辆编队行驶的控制方法，属于车辆自动驾驶技术领域。所述车辆编队包括依次排列的第一车辆和第二车辆，所述方法包括：所述第一车辆根据行驶参数，生成信息展示码，其中所述行驶参数包括速度、加速度和转向角；所述第二车辆获取所述信息展示码；对所述信息展示码进行解码，得到所述行驶参数；基于所述行驶参数，控制速度、加速度和转向角。本方法提高后方车辆对于前方车辆的信息获取效率，继而提高编队整体性，提升多车编队自动驾驶的效率和安全性。技术研发人员：孙羽,惠一受保护的技术使用者：奇瑞新能源汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11