一种自动驻车控制方法及电子设备、车辆与流程

本发明涉及车辆自动驻车控制，具体涉及一种自动驻车控制方法及电子设备、车辆。

背景技术：

1、avh(automatic vehicle hold，自动驻车保持)是esc(electricstabilitycontrol，电子稳定控制系统)的一项附加功能，旨在减轻驾驶员驻车操作强度。当车辆运行过程中需要临时停车(例如十字路口等红绿灯或坡道上短暂性停车)时，在驾驶员通过行车制动使车辆停下后，avh功能便可激活，在制动管路中保持合适制动压力，使得车辆能安全驻停。当驾驶员想控制车辆驶离，踩下油门踏板后，avh将控制制动压力释放，车辆可起步行驶。整个过程驾驶员并不需要手动操作驻车制动系统，包括拉起、释放手刹或操作epb(electric parking brake，电子驻车系统)开关。

2、随着车辆电气化程度的提高，自动驻车功能(avh)已成为乘用车的主流配置。对于车辆行驶过程中停车，此功能可通过对四轮制动器保压，保证车辆在平路或坡上静止。功能触发时，通过对液压单元中的阀进行控制，实现轮边保压。

3、现有技术的主流avh功能方案是，当avh打开后，根据车速和制动信号进行激活；在坡度和平路上，只要车子制动停止，之后驾驶员踩下制动踏板开关，松开后即可触发avh驻车保压功能；保压一次最长时间是3分钟，超时之后跳转epb电子驻车接管驻车制动；可连续多次驻车。

4、上述方案，在平路上，驾驶员轻踩制动踏板即可激活avh功能，但其缺点一是，对于城市交通比较拥堵时蠕行工况，车辆持续低速跟车，avh功能容易误激活；缺点二是，对于十分拥堵的工况，连续多次停车时，会连续多次长时间激活avh保压；上述两种情况都会导致esc控制器中的阀和线圈使用寿命降低。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种自动驻车控制方法，能够在不增加硬件成本的前提下，根据驾驶员制动风格和道路工况，自动调整制动压力门限，有效降低自动驻车功能误触发频次，提升车辆驾驶体验，且可通过热保护策略，提高esc控制器电磁阀和线圈的使用寿命。

2、为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

3、一种自动驻车控制方法，包括如下步骤：

4、s1，在平路工况下，基于驾驶员制动风格，自动调整制动压力基础门限，减少avh触发频次；

5、s2，在坡度工况下，对所述制动压力基础门限进行修正，保证行驶安全；

6、s3，在拥堵工况下，识别拥堵程度，并根据所述拥堵程度调整自动驻车功能触发策略；

7、s4，对avh连续触发频次和触发时长进行实时监控，并执行对应的热保护策略，及时跳转epb驻车，进而保护esc控制器电磁阀和线圈。

8、优选的，所述驾驶员制动风格的评估策略，包括：

9、s11，实时采集前车距、车速、制动压力，所述前车距由毫米波雷达探测得到，并通过can总线传输给esc控制器，所述车速由esc控制器根据轮速计算得到，所述制动压力由esc控制器内集成的压力传感器采集得到；

10、s12，当实时车速满足预设车速范围内时，分别在n段不同的前车距区间内各采集m次制动压力数值，分别记为p1，p2，...pnm；

11、s13，根据所述制动压力数值的平均值评估多种不同驾驶员制动风格。

12、优选的，所述自动调整制动压力基础门限包括：根据所述多种不同驾驶员制动风格，分别调整对应的制动压力基础门限tpbase，并根据调整后的制动压力基础门限tpbase执行自动驻车功能；所述修正后的制动压力基础门限其中slp为实际坡度值。

13、优选的，所述拥堵工况的判定方法包括：

14、1)每隔预设时间间隔采集一次车速值，并求解车速平均值，所述车速平均值低于预设车速阈值一；

15、2)车辆制动频次和加速频次均大于预设次数阈值一；

16、3)车辆每次制动和加速时，分别采集一次前车距，并分别记录为di、dj，所述前车距的平均值处于预设范围内；

17、4)记录行驶过程中实时车速低于预设车速阈值二的次数，该次数大于预设次数阈值二；

18、当同时满足上述条件时，判定为拥堵工况，将拥堵标识置为有效。

19、优选的，所述识别拥堵程度，包括：

20、根据实时车速值、车辆制动频次和加速频次、前车距的平均值、实时车速低于预设车速阈值二的次数计算拥堵程度评分st，根据所述拥堵程度评分st所处的分数段，将所述拥堵工况划分为高度拥堵工况、中度拥堵工况、低速蠕行跟车工况。

21、优选的，当处于低速蠕行跟车工况时，若停车时长ts<3s，则禁止触发自动驻车功能，若停车时长当ts≥3s，则根据最高的制动压力基础门限值，执行自动驻车功能。

22、优选的，当处于高度拥堵工况或中度拥堵工况时，则执行电子稳定控制器热保护策略，包括：

23、根据自动驻车功能的连续触发频次和触发时长，调整自动驻车功能的的保压时间上限值，且每次触发自动驻车功能后，所述保压时间上限值依次递减；

24、当触发自动驻车功能的保压时间达到所述保压时间上限值时，退出avh功能并跳转为epb驻车接管。

25、本发明与现有技术相比具有以下主要的优点：

26、1、本发明提出了一种自动驻车控制方法，在平路工况下，能够基于驾驶员制动风格，自动调整制动压力基础门限，能够有效降低自动驻车功能误触发频次，在坡度工况下，能够对制动压力门限进行修正，保证行驶安全；

27、2、本发明设计有拥堵程度识别模块，在拥堵工况下蠕行跟车时，能够根据实时拥堵情况，自动调整avh触发策略，进一步降低avh误触发频次，提升车辆驾驶体验；

28、3、本发明通过对avh连续触发频次和触发时长进行监控，配合设计的热保护策略，能够及时跳转epb驻车，有效提高esc控制器电磁阀和线圈的使用寿命。

技术特征：

1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种自动驻车控制方法，其特征在于，所述驾驶员制动风格的评估策略，包括：

3.根据权利要求2所述的一种自动驻车控制方法，其特征在于，所述自动调整制动压力基础门限包括：根据所述多种不同驾驶员制动风格，分别调整对应的制动压力基础门限tpbase，并根据调整后的制动压力基础门限tpbase执行自动驻车功能；所述修正后的制动压力基础门限其中slp为实际坡度值。

4.根据权利要求1所述的一种自动驻车控制方法，其特征在于，所述拥堵工况的判定方法包括：

5.根据权利要求4所述的一种自动驻车控制方法，其特征在于，所述识别拥堵程度，包括：根据实时车速值、车辆制动频次和加速频次、前车距的平均值、实时车速低于预设车速阈值二的次数计算拥堵程度评分st，根据所述拥堵程度评分st所处的分数段，将所述拥堵工况划分为高度拥堵工况、中度拥堵工况、低速蠕行跟车工况。

6.根据权利要求5所述的一种自动驻车控制方法，其特征在于，当处于低速蠕行跟车工况时，若停车时长ts<3s，则禁止触发自动驻车功能，若停车时长当ts≥3s，则根据最高的制动压力基础门限值，执行自动驻车功能。

7.根据权利要求5所述的一种自动驻车控制方法，其特征在于，当处于高度拥堵工况或中度拥堵工况时，则执行电子稳定控制器热保护策略，包括：根据自动驻车功能的连续触发频次和触发时长，调整自动驻车功能的的保压时间上限值，且每次触发自动驻车功能后，所述保压时间上限值依次递减；当触发自动驻车功能的保压时间达到所述保压时间上限值时，退出avh功能并跳转为epb驻车接管。

8.一种车辆电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的控制方法。

9.一种非暂态可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被车辆电子设备执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的控制方法。

10.一种手自一体车辆，其特征在于：包括权利要求8所述的车辆电子设备。

技术总结本发明涉及车轮制动系统控制技术领域，具体涉及一种自动驻车控制方法及电子设备、车辆。本发明提出了一种自动驻车控制方法，在平路工况下，能够基于驾驶员制动风格，自动调整制动压力基础门限，能够有效降低自动驻车功能误触发频次，在坡度工况下，能够对制动压力门限进行修正，保证行驶安全；本发明设计有拥堵程度识别模块，在拥堵工况下蠕行跟车时，能够根据实时拥堵情况，自动调整AVH触发策略，进一步降低AVH误触发频次，提升车辆驾驶体验；本发明通过对AVH连续触发频次和触发时长进行监控，配合设计的热保护策略，能够及时跳转EPB驻车，有效提高ESC控制器电磁阀和线圈的使用寿命。技术研发人员：孙国正,丁宗阳,李泽彬,周传巨,陈梦玲受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11