一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质与流程

本技术涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术：

1、随着科技的进步和汽车电子技术的发展，混合动力车辆为适用不同的路况和驾驶需求，通常设置有包括直驱模式、纯电四驱模式和串联模式在内的常规操作模式。

2、虽然，目前已经存在一些混合动力车辆中设置有纯电四驱模式这种特殊的操作模式。 但是，在相关技术中，车辆在从怠速纯电四驱模式切换到串联模式的过程中，发动机转速忽高忽低，噪声明显，影响驾驶员体验。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够在从怠速纯电四驱模式切换到串联模式的过程中，避免发动机转速忽高忽低的现象，有利于提高驾驶员驾驶体验。

2、第一方面，提供了一种车辆的控制方法，该方法包括：在车辆当前处于怠速纯电四驱模式的情况下，判断是否满足从所述怠速纯电四驱模式切换至串联模式的切换条件；若满足所述切换条件，则在模式切换的过程中保持向发动机控制器发送携带第一信号值的怠速请求信号；其中，在所述怠速纯电四驱模式下，所述车辆的前驱电机和后驱电机处于驱动状态，发动机处于怠速状态，且离合器处于分离状态；在所述串联模式下，所述后驱电机处于驱动状态，所述发动机运转以带动所述前驱电机发电，且所述离合器处于闭合状态；所述第一信号值用于指示所述发动机控制器激活所述发动机的怠速状态。

3、上述技术方案，在车辆当前处于怠速纯电四驱模式的情况下，如果满足从怠速纯电四驱模式切换至串联模式的模式切换条件，说明当前的目标操作模式为串联模式。此时，虽然目标操作模式为串联模式，但并不会按照常规的控制方式即vcu向发动机控制器发送指示不激活怠速的怠速请求信号，以请求发动机退出怠速状态，而是vcu在模式切换的过程中继续保持向发动机控制器发送携带第一信号值的怠速请求信号，以请求发动机继续激活怠速状态，使得车辆在从怠速纯电四驱模式切换到串联模式的过程中，保持和怠速纯电四驱模式下相同的控制方式，避免扭矩控制权从发动机控制器ecm变更为整车控制器vcu，也即从怠速纯电四驱模式切换到串联模式的过程中，发动机的扭矩控制权仍然为ecm，有利于避免发动机转速忽高忽低的现象，从而能够提升模式切换过程中的驾驶员体验。

4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述串联模式为第一类串联模式或第二类串联模式，在所述第一类串联模式下，所述发动机处于怠速状态，在所述第二类串联模式下，所述发动机处于非怠速状态；在所述在模式切换的过程中保持向发动机控制器发送携带第一信号值的怠速请求信号之后，所述方法还包括：若检测到所述车辆从所述怠速纯电四驱模式已切换至所述第一类串联模式，则继续向所述发动机控制器发送携带所述第一信号值的怠速请求信号；若检测到所述车辆从所述怠速纯电四驱模式已切换至所述第二类串联模式，则向所述发动机控制器发送携带第二信号值的怠速请求信号；其中，所述第二信号值用于指示所述发动机控制器不激活所述发动机的怠速状态。

5、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述车辆从所述怠速纯电四驱模式已切换至所述第一类串联模式的情况下，向所述发动机控制器发送目标怠速转速，以供所述发动机控制器根据所述目标怠速转速控制所述发动机的怠速转速；在所述车辆从所述怠速纯电四驱模式已切换至所述第二类串联模式的情况下，请求所述发动机输出预先标定的与当前车况数据对应的发电扭矩。

6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述判断是否满足从所述怠速纯电四驱模式切换至串联模式的切换条件，包括：获取所述车辆当前的剩余电量、当前挡位、当前的能源模式和驾驶模式；若车辆的剩余电量小于预设电量阈值，则判定满足从所述怠速纯电四驱模式切换至串联模式的切换条件；若所述当前的能源模式和驾驶模式的组合满足预设组合条件，且所述当前挡位为p挡，则判定满足从所述怠速纯电四驱模式切换至串联模式的切换条件；其中，所述预设组合条件包括：所述当前的能源模式为纯电优先模式或混动模式，所述驾驶模式为awd模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式。

7、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在检测到车辆启动的情况下，向发动机控制器发送怠速请求信号、怠速转速信号和怠速负载扭矩信号，以供所述发动机控制器基于所述怠速请求信号中携带的第一信号值激活所述发动机的怠速状态，或，基于所述怠速请求信号中携带的第二信号值不激活所述发动机的怠速状态，并指示所述发动机控制器在激活所述发动机的怠速状态的情况下，基于所述怠速转速信号中携带的目标怠速转速，控制所述发动机的怠速转速，以及基于所述怠速负载扭矩信号中携带的目标怠速扭矩，控制所述发动机的怠速扭矩。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，怠速请求信号中携带的第一信号值或第二信号值通过如下方式确定：在满足预设的怠速激活条件的情况下，确定所述怠速请求信号中携带所述第一信号值；在不满足预设的怠速激活条件的情况下，确定所述怠速请求信号中携带所述第二信号值；其中，所述怠速激活条件包括：第一预设条件、第二预设条件或第三预设条件；所述第一预设条件包括：所述车辆的目标操作模式为所述怠速纯电四驱模式；所述第二预设条件包括：所述车辆的实际操作模式为所述怠速纯电四驱模式、所述目标操作模式为所述串联模式且所述离合器处于分离状态；所述第三预设条件包括：所述车辆的电池包温度低于第一温度阈值，或所述发动机的冷却液温度低于第二温度阈值。

9、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，若满足如下条件，则确定所述目标操作模式为所述怠速纯电四驱模式：所述车辆当前的剩余电量大于预设电量阈值；且，所述车辆的当前车速小于或等于预设车速阈值；且，所述车辆的当前挡位不是p挡；且，在所述车辆当前的能源模式为纯电优先模式或混动模式的情况下，所述车辆的驾驶模式为awd模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式。

10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述怠速转速信号中携带的目标怠速转速，通过如下方式确定：在所述车辆的实际操作模式为所述怠速纯电四驱模式的情况下，确定所述车辆当前的目标操作模式，并根据所述当前的目标操作模式，确定所述发动机的目标怠速转速；在所述车辆的实际操作模式不是所述怠速纯电四驱模式的情况下，则将预先标定的串联怠速转速确定为所述目标怠速转速；其中，所述串联怠速转速用于在串联模式下使所述发动机怠速运转以带动所述前驱电机发电。

11、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述当前的目标操作模式，确定所述发动机的目标怠速转速，包括：若所述当前的目标操作模式为串联模式，则将所述串联怠速转速确定为所述目标怠速转速；若所述当前的目标操作模式为直驱模式，则将接收的tcu发送的发动机目标转速确定为所述目标怠速转速；其中，所述tcu发送的发动机目标转速是所述tcu基于当前挡位与当前车速计算得到的；若所述当前的目标操作模式为所述怠速纯电四驱模式，则将vcu基于当前挡位与当前车速计算的发动机目标转速确定为所述目标怠速转速。

12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述怠速负载扭矩信号中携带的所述目标怠速扭矩，通过如下方式确定：若所述怠速请求信号中携带所述第二信号值，则确定所述目标怠速扭矩为0；若所述怠速请求信号中携带所述第一信号值，则判断所述车辆当前的目标操作模式是否为所述怠速纯电四驱模式且所述离合器是否处于分离状态；若是，则确定所述目标怠速扭矩为0；若否，则确定所述目标怠速扭矩为预先标定的与当前车况数据对应的发电扭矩。

13、第二方面，提供了一种车辆控制的装置，该装置包括：判断模块，用于在车辆当前处于怠速纯电四驱模式的情况下，判断是否满足从所述怠速纯电四驱模式切换至串联模式的切换条件；发送模块，用于若满足所述切换条件，则在模式切换的过程中保持向发动机控制器发送携带第一信号值的怠速请求信号；其中，在所述怠速纯电四驱模式下，所述车辆的前驱电机和后驱电机处于驱动状态，发动机处于怠速状态，且离合器处于分离状态；在所述串联模式下，所述后驱电机处于驱动状态，所述发动机运转以带动所述前驱电机发电，且所述离合器处于闭合状态；所述第一信号值用于指示所述发动机控制器激活所述发动机的怠速状态。

14、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述串联模式为第一类串联模式或第二类串联模式，在所述第一类串联模式下，所述发动机处于怠速状态，在所述第二类串联模式下，所述发动机处于非怠速状态；发送模块还用于：若检测到所述车辆从所述怠速纯电四驱模式已切换至所述第一类串联模式，则继续向所述发动机控制器发送携带所述第一信号值的怠速请求信号；若检测到所述车辆从所述怠速纯电四驱模式已切换至所述第二类串联模式，则向所述发动机控制器发送携带第二信号值的怠速请求信号；其中，所述第二信号值用于指示所述发动机控制器不激活所述发动机的怠速状态。

15、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，发送模块还用于：在所述车辆从所述怠速纯电四驱模式已切换至所述第一类串联模式的情况下，向所述发动机控制器发送目标怠速转速，以供所述发动机控制器根据所述目标怠速转速控制所述发动机的怠速转速；在所述车辆从所述怠速纯电四驱模式已切换至所述第二类串联模式的情况下，请求所述发动机输出预先标定的与当前车况数据对应的发电扭矩。

16、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述判断模块，具体用于：获取所述车辆当前的剩余电量、当前挡位、当前的能源模式和驾驶模式；若车辆的剩余电量小于预设电量阈值，则判定满足从所述怠速纯电四驱模式切换至串联模式的切换条件；若所述当前的能源模式和驾驶模式的组合满足预设组合条件，且所述当前挡位为p挡，则判定满足从所述怠速纯电四驱模式切换至串联模式的切换条件；其中，所述预设组合条件包括：所述当前的能源模式为纯电优先模式或混动模式，所述驾驶模式为awd模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式。

17、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，发送模块，还用于：在检测到车辆启动的情况下，向发动机控制器发送怠速请求信号、怠速转速信号和怠速负载扭矩信号，以供所述发动机控制器基于所述怠速请求信号中携带的第一信号值激活所述发动机的怠速状态，或，基于所述怠速请求信号中携带的第二信号值不激活所述发动机的怠速状态，并指示所述发动机控制器在激活所述发动机的怠速状态的情况下，基于所述怠速转速信号中携带的目标怠速转速，控制所述发动机的怠速转速，以及基于所述怠速负载扭矩信号中携带的目标怠速扭矩，控制所述发动机的怠速扭矩。

18、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述装置还包括：信号值确定模块，用于在满足预设的怠速激活条件的情况下，确定所述怠速请求信号中携带所述第一信号值；在不满足预设的怠速激活条件的情况下，确定所述怠速请求信号中携带所述第二信号值；其中，所述怠速激活条件包括：第一预设条件、第二预设条件或第三预设条件；所述第一预设条件包括：所述目标操作模式为所述怠速纯电四驱模式；所述第二预设条件包括：所述实际操作模式为所述怠速纯电四驱模式、所述目标操作模式为所述串联模式且所述离合器处于分离状态；所述第三预设条件包括：所述车辆的电池包温度低于第一温度阈值，或所述发动机的冷却液温度低于第二温度阈值。

19、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述装置还包括：确定模块，用于若满足如下条件，则确定所述目标操作模式为所述怠速纯电四驱模式：所述车辆当前的剩余电量大于预设电量阈值；且，所述车辆的当前车速小于或等于预设车速阈值；且，所述车辆的当前挡位不是p挡；且，在所述车辆当前的能源模式为纯电优先模式或混动模式的情况下，所述驾驶模式为awd模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式。

20、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述装置还包括：目标怠速转速确定模块，用于在所述车辆的实际操作模式为所述怠速纯电四驱模式的情况下，确定所述车辆当前的目标操作模式，并根据所述当前的目标操作模式，确定所述发动机的目标怠速转速；在所述车辆的实际操作模式不是所述怠速纯电四驱模式的情况下，则将预先标定的串联怠速转速确定为所述目标怠速转速；其中，所述串联怠速转速用于在串联模式下使所述发动机怠速运转以带动所述前驱电机发电。

21、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，目标怠速转速确定模块，具体用于：若所述当前的目标操作模式为串联模式，则将所述串联怠速转速确定为所述目标怠速转速；若所述当前的目标操作模式为直驱模式，则将接收的tcu发送的发动机目标转速确定为所述目标怠速转速；其中，所述tcu发送的发动机目标转速是所述tcu基于当前挡位与当前车速计算得到的；若所述当前的目标操作模式为所述怠速纯电四驱模式，则将vcu基于当前挡位与当前车速计算的发动机目标转速确定为所述目标怠速转速。

22、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述装置还包括：目标怠速扭矩确定模块，用于若所述怠速请求信号中携带所述第二信号值，则确定所述目标怠速扭矩为0；若所述怠速请求信号中携带所述第一信号值，则判断所述车辆当前的目标操作模式是否为所述怠速纯电四驱模式且所述离合器是否处于分离状态；若是，则确定所述目标怠速扭矩为0；若否，则确定所述目标怠速扭矩为预先标定的与当前车况数据对应的发电扭矩。

23、第三方面，提供一种车辆，包括：存储器，用于存储可执行程序代码；处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

24、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

25、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。