车辆控制方法、电子设备及车辆与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、电子设备及车辆。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的快速发展，对于车辆行驶安全性提出了更高的要求。车辆中的电子电器系统，需要设计各种安全机制去预防和探测功能故障，并能够在故障发生时，避免或降低危害的发生。因此，电子电器系统通常采用e-gas（standardized e-gasmonitoring concept for gasoline and diesel engine control units）作为安全软件架构方案。e-gas软件架构从上到下，包括level1~level3共三层，level1是功能实现层、level2是功能监控层、level3是控制器监控层。目前，车辆的动力域控制器侧重于level1的开发，level2的监控策略相对来说较为单一，无法满足某些应用场景（如高速场景）下的行驶安全需求，导致自动驾驶存在安全隐患。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的在于提出一种车辆控制方法、电子设备及车辆，以解决动力域控制器中功能监控层的监控策略单一的问题。

2、本技术的第一方面提供了一种车辆控制方法，包括：

3、响应于接收到车辆数据，通过控制器的功能实现层对所述车辆数据进行分析操作，得到第一分析数据；对所述第一分析数据进行运算处理，得到第一电机请求扭矩；

4、通过控制器的功能监控层对所述车辆数据进行分析操作，得到第二分析数据；根据所述第一分析数据和所述第二分析数据确定安全状态信息；基于所述第一电机请求扭矩和所述安全状态信息确定目标电机请求扭矩，以使电机控制器控制电机输出所述目标电机请求扭矩。

5、可选的，所述车辆数据包括至少两路总线数据和加速踏板数据；所述第一分析数据包括第一目标总线数据、第一驾驶请求扭矩、第一踏板请求扭矩、第一响应扭矩和第一响应标识；

6、所述通过控制器的功能实现层对所述车辆数据进行分析操作，得到第一分析数据，包括：

7、根据预设优先级和第一预设判定条件，从所述至少两路总线数据中确定第一目标总线数据，并根据所述第一目标总线数据计算得到第一驾驶请求扭矩；

8、根据所述加速踏板数据计算得到第一踏板请求扭矩；

9、根据所述第一驾驶请求扭矩和所述第一踏板请求扭矩确定第一响应扭矩和第一响应标识。

10、可选的，所述根据预设优先级和第一预设判定条件，从所述至少两路总线数据中确定第一目标总线数据，包括：

11、根据预设优先级依次选取每路总线数据，响应于存在满足所述第一预设判定条件的总线数据，将第一个满足所述第一预设判定条件的总线数据确定为所述第一目标总线数据。

12、可选的，还包括：响应于不存在满足所述第一预设判定条件的总线数据，将所述第一目标总线数据设置为零值。

13、可选的，所述根据所述第一驾驶请求扭矩和所述第一踏板请求扭矩确定第一响应扭矩和第一响应标识，包括：

14、响应于所述第一踏板请求扭矩与所述第一驾驶请求扭矩的差值大于预定数值，将第一响应标识设置为预设激活标识，将所述第一踏板请求扭矩作为所述第一响应扭矩；

15、响应于所述第一踏板请求扭矩与所述第一驾驶请求扭矩的差值小于或等于预定数值，将第一响应标识设置为预设非激活标识，将所述第一驾驶请求扭矩作为所述第一响应扭矩。

16、可选的，所述第二分析数据包括第二目标总线数据、第二驾驶请求扭矩、禁止总线数据、第二踏板请求扭矩、第二响应扭矩和第二响应标识；

17、所述通过控制器的功能监控层对所述车辆数据进行分析操作，得到第二分析数据，包括：

18、根据所述预设优先级依次选取每路总线数据，并判断每路总线数据是否满足预设禁止条件，若满足，将该路总线数据确定为所述禁止总线数据；若不满足，将第一个不满足所述预设禁止条件的总线数据确定为所述第二目标总线数据，并根据所述第二目标总线数据计算得到所述第二驾驶请求扭矩；

19、根据所述加速踏板数据计算得到所述第二踏板请求扭矩；

20、根据所述第二驾驶请求扭矩和所述第二踏板请求扭矩确定初始响应标识；

21、确定所述初始响应标识是否为预设激活标识，若不是，将所述第一响应标识作为所述第二响应标识；若是，将所述初始响应标识作为所述第二响应标识；

22、根据所述第二响应标识、所述第二驾驶请求扭矩和所述第二踏板请求扭矩确定所述第二响应扭矩。

23、可选的，所述安全状态信息包括不安全状态；根据所述第一分析数据和所述第二分析数据确定安全状态信息，包括：

24、响应于所述禁止总线数据是所述第一目标总线数据，确定所述安全状态信息为不安全状态；或者，

25、响应于所述禁止总线数据不是所述第一目标总线数据，且所述第一目标总线数据与所述第二目标总线数据不同，将所述第二目标总线数据的数值替换为所述第一目标总线数据的数值；根据替换后的所述第二目标总线数据重新计算得到第二驾驶请求扭矩，响应于所述第一驾驶请求扭矩与重新计算得到的第二驾驶请求扭矩的绝对差值超过第一预设阈值，确定所述安全状态信息为不安全状态；或者，

26、响应于所述第一响应扭矩和所述第二响应扭矩的绝对差值超过第二预设阈值，确定所述安全状态信息为不安全状态。

27、可选的，所述安全状态信息包括不安全状态和安全状态；所述基于所述第一电机请求扭矩和所述安全状态信息确定目标电机请求扭矩，包括：

28、响应于所述安全状态信息为不安全状态，将所述目标电机请求扭矩设置为零值；

29、响应于所述安全状态信息为安全状态，将所述第一电机请求扭矩作为所述目标电机请求扭矩。

30、本技术的第二方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。

31、本技术的第三方面还提供了一种车辆，所述车辆包括如第二方面所述的电子设备。

32、从上面所述可以看出，本技术提供的车辆控制方法、电子设备及车辆，所述方法包括：响应于接收到车辆数据，通过控制器的功能实现层对所述车辆数据进行分析操作，得到第一分析数据。对所述分析数据进行运算处理，得到第一电机请求扭矩，通过功能实现层实现了将车辆数据中的扭矩请求转换为电机的请求扭矩。通过控制器的功能监控层对所述车辆数据进行分析操作，得到第二分析数据；根据所述第一分析数据和所述第二分析数据确定安全状态信息，实现对于功能实现层的监控，包括监控功能实现层是否正常运行，并根据监控结果确定了安全状态信息，通过安全状态信息能够获知当前车辆行驶过程中是否存在安全隐患。同时，由于第一分析数据和第二分析数据中包含了多维度的车辆行驶数据，因此，确定的安全状态信息更为准确，且丰富了功能监控层的监控策略，避免由于监控策略单一引起的安全隐患问题。基于所述第一电机请求扭矩和所述安全状态信息确定目标电机请求扭矩，以使确定的目标电机请求扭矩更为合理，令电机控制器控制电机输出所述目标电机请求扭矩，提升了自动驾驶过程中车辆行驶的安全性。