一种四足机器人的轮足外胎及轮足结构的制作方法

本技术涉及机器人轮足结构，具体为一种四足机器人的轮足外胎及轮足结构。

背景技术：

1、四足机器人在使用轮足结构时，轮足轮毂外的轮胎一般采用充气式的结构。此结构在使用过程中容易发生破裂或者漏气，影响轮足结构的使用，进而影响机器人的运动。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了提供一种四足机器人的轮足外胎及轮足结构，非充气式的外胎结构能够保证外胎在使用过程中，不会因为触碰到尖锐物品而发生漏气等影响机器人运动的情况，增加了机器人的轮足结构的安全性能。

2、为了实现上述发明目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种四足机器人的轮足外胎，所述外胎为圆环形，所述外胎的内部采用非充气式结构，所述外胎包括外胎面和内胎面，所述内胎面上设有环绕一周设置的凹槽，所述凹槽的槽底设有防止所述外胎相对轮足滑动的凸条。

3、与现有技术相比，采用了上述技术方案的四足机器人的轮足外胎及轮足结构，具有如下有益效果：

4、一、采用本实用新型的四足机器人的轮足外胎及轮足结构，非充气结构保证外胎在使用过程中不会出现漏气的情况，增加使用寿命和安全性。

5、二、通过内胎面的凹槽固定在轮毂的外表面，且凹槽的侧壁包覆在轮毂的两侧边，使得外胎不会相对轮毂脱出。

6、三、凹槽的槽底上设有凸条，凸条与轮毂的外表面相互挤压，防止外胎相对轮毂发生滑动。

7、优选的，所述凸条设有多个，多个凸条沿着环形设置的凹槽均匀分布在所述凹槽底部。

8、均匀分布的凸条保证轮足在转动的过程中，环形设置的外胎与轮毂之间的各个部分的受力都是均匀的；不会出现由于受力不均，外胎上产生列横的情况。

9、优选的，所述凸条的长度方向垂直于所述轮足的转动平面。也就是说，凸条是横向设置的，横向设置的凸条能够最大程度的增加轮足转动时，外胎与轮毂之间的摩擦力，防止外胎相对轮毂发生转动。

10、优选的，所述凸条的截面为半圆形设置。

11、相比于多边形设置或者三角形设置的凸条，半圆型设置的凸条能够更好的发生形变并且和轮毂相互贴合。

12、优选的，所述外胎整体采用实心材料制成，或发泡材料制成，或镂空设置。

13、优选的，所述外胎整体具有弹性。具有弹性能够增加机器人在使用轮足结构运行时的稳定性，且能够增加外胎与轮毂之间的摩擦力。

14、为了实现上述发明目的，本实用新型还采用了以下技术方案：一种四足机器人的轮足结构，包括轮毂和上述的轮足外胎，所述外胎套设在所述轮毂上，所述轮毂的边缘面与所述凹槽的槽底贴合，所述轮毂的边缘面两侧的两个外侧面分别与所述凹槽的槽壁相贴合。

15、优选的，所述轮毂的边缘面上设有开槽，所述外胎套设在所述轮毂上时，所述凸条位于所述开槽内。

16、开槽和凸条的设置，保证轮毂和外胎之间相互配合，使得凸条的防滑作用发挥到最大。

17、优选的，所述凹槽与所述轮毂之间为过盈配合，所述开槽和所述凸条之间为过盈配合。过盈配合保证外胎和轮毂之间能够紧密贴合，增加轮足结构整体的稳定性。

技术特征：

1.一种四足机器人的轮足外胎，其特征在于：所述外胎(1)为圆环形，所述外胎(1)的内部采用非充气式结构，所述外胎(1)包括外胎面(11)和内胎面(12)，所述内胎面(12)上设有环绕一周设置的凹槽(121)，所述凹槽(121)的槽底设有防止所述外胎(1)相对轮足滑动的凸条(122)。

2.根据权利要求1所述的四足机器人的轮足外胎，其特征在于：所述凸条(122)设有多个，多个凸条(122)沿着环形设置的凹槽(121)均匀分布在所述凹槽(121)底部。

3.根据权利要求2所述的四足机器人的轮足外胎，其特征在于：所述凸条(122)的长度方向垂直于所述轮足的转动平面。

4.根据权利要求3所述的四足机器人的轮足外胎，其特征在于：所述凸条(122)的截面为半圆形设置。

5.根据权利要求4所述的四足机器人的轮足外胎，其特征在于：所述外胎(1)整体采用实心材料制成，或发泡材料制成，或镂空设置。

6.根据权利要求5所述的四足机器人的轮足外胎，其特征在于：所述外胎(1)整体具有弹性。

7.一种四足机器人的轮足结构，其特征在于：包括轮毂(2)和权利要求1至6中任意一项所述的轮足外胎(1)，所述外胎(1)套设在所述轮毂(2)上，所述轮毂(2)的边缘面(21)与所述凹槽(121)的槽底贴合，所述轮毂(2)的边缘面(21)两侧的两个外侧面(22)分别与所述凹槽(121)的槽壁相贴合。

8.根据权利要求7所述的四足机器人的轮足结构，其特征在于：所述轮毂(2)的边缘面(21)上设有开槽(211)，所述外胎(1)套设在所述轮毂(2)上时，所述凸条(122)位于所述开槽(211)内。

9.根据权利要求8所述的四足机器人的轮足结构，其特征在于：所述凹槽(121)与所述轮毂(2)之间为过盈配合，所述开槽(211)和所述凸条(122)之间为过盈配合。

技术总结本技术公开了一种四足机器人的轮足外胎，所述外胎为圆环形，所述外胎的内部采用非充气式结构，所述外胎包括外胎面和内胎面，所述内胎面上设有环绕一周设置的凹槽，所述凹槽的槽底设有防止所述外胎相对轮足滑动的凸条。本技术中，非充气式的外胎结构能够保证外胎在使用过程中，不会因为触碰到尖锐物品而发生漏气等影响机器人运动的情况，增加了机器人的轮足结构的安全性能。技术研发人员：张学垠,徐凯,李超,朱秋国受保护的技术使用者：杭州云深处科技有限公司技术研发日：20231230技术公布日：2024/7/11