一种适用于水下机器人的防水履带行进底盘的制作方法

本发明涉及管道机器人，特别是涉及一种适用于水下机器人的防水履带行进底盘。

背景技术：

1、进行管道探测作业时，当在狭小的管道环境中，人为无法作业，这时会采用水下机器人的方式进行工作。传统水下机器人在水位充足的情况下，采用漂浮或者悬浮的方式进行作业，但在水位不足的情况下，传统的水下机器人采用的轮胎式结构，在不平坦、松软或光滑的地面上行驶时，轮胎行进不稳定，尤其是通过崎岖不平坦地形时，传统的轮胎式结构在平衡重心和分散压力的能力上都显露出明显的不足，容易造成作业面的损伤。

技术实现思路

1、为了解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种适用于水下机器人的防水履带行进底盘，该防水履带行进底盘可以很好的搭载水下机器人，与其配合使用，支撑水下机器人在陆地、水位不足或水位较高的环境下均能高效行进，使水下机器人环境适应性更强；防水履带行进底盘具备能够使水下机器人在陆地或水底行进的功能，可替代轮式或传统管道检测机器人进行无水或低水位管道探测作业的功能。

2、本发明是这样实现的，一种适用于水下机器人的防水履带行进底盘，包括履带框架、电子仓、电池仓、两个履带总成，所述电子仓和电池仓安装在履带框架内部，所述电池仓通过防水线缆与电子仓连接；两个所述履带总成对称设置于履带框架两侧，所述履带总成包括传动链条、履带传动轮、履带从动轮，所述传动链条与履带传动轮和履带从动轮传动连接；每侧的履带总成配置有一个防水减速电机，所述防水减速电机的输出轴与履带传动轮键连接，防水减速电机与电子仓通过防水线缆连接。

3、在上述技术方案中，优选的，所述传动链条的外表面上安装有用于防水履带行进与减震的履带橡胶块，所述履带橡胶块通过角件和螺丝与传动链条侧面固定。

4、在上述技术方案中，优选的，所述履带框架上预留有多个可与不同负载设备连接的安装孔位。

5、在上述技术方案中，优选的，所述电池仓为圆柱形密闭结构，用于为防水履带行进底盘供电，所述电池仓的尾部预留有用于通过线缆与电子仓连接的孔位。

6、在上述技术方案中，优选的，所述电子仓为圆柱形密闭结构，所述电子仓的前侧装有无孔前盖，无孔前盖与电子仓的仓体螺纹连接；电子仓的后盖装有预留控制信号输入接口和输出接口的防水插头。

7、在上述技术方案中，优选的，所述防水减速电机为圆柱形密闭结构，安装于履带框架内两侧。

8、在上述技术方案中，优选的，所述履带传动轮和履带从动轮为齿轮结构，履带传动轮和履带从动轮与传动链条啮合，两个履带从动轮通过连接轴连接。

9、本发明具有以下优点和有益效果：

10、(1)本发明的防水履带行进底盘能够提供更好的稳定性，使搭载的水下机器人能够在不同类型的水底表面行进，例如泥泞、沙滩和岩石等，防水履带行进底盘的设计提供了更强的抓地力，减少了在不稳定底部表面上发生滑动或失控的风险，稳定性和机动性好。

11、(2)本发明的防水履带行进底盘使水下机器人能够适应各种水下环境，包括深海、湖泊、河流等不同的地形和水质条件，可以轻松应对复杂的水下地形，进入狭窄的空间或避开障碍物，适应性强。

12、(3)本发明的防水履带行进底盘提供了更有效的行进方式，使水下机器人能够更快速地移动到目标区域，执行任务，如科学研究、勘测、搜救等，任务执行效率高。

技术特征：

1.一种适用于水下机器人的防水履带行进底盘，其特征在于，包括履带框架、电子仓、电池仓、两个履带总成，所述电子仓和电池仓安装在履带框架内部，所述电池仓通过防水线缆与电子仓连接；两个所述履带总成对称设置于履带框架两侧，所述履带总成包括传动链条、履带传动轮、履带从动轮，所述传动链条与履带传动轮和履带从动轮传动连接；每侧的履带总成配置有一个防水减速电机，所述防水减速电机的输出轴与履带传动轮键连接，防水减速电机与电子仓通过防水线缆连接。

2.根据权利要求1所述的适用于水下机器人的防水履带行进底盘，其特征在于，所述传动链条的外表面上安装有用于防水履带行进与减震的履带橡胶块，所述履带橡胶块通过角件和螺丝与传动链条侧面固定。

3.根据权利要求1所述的适用于水下机器人的防水履带行进底盘，其特征在于，所述履带框架上预留有多个可与不同负载设备连接的安装孔位。

4.根据权利要求1所述的适用于水下机器人的防水履带行进底盘，其特征在于，所述电池仓为圆柱形密闭结构，用于为防水履带行进底盘供电，所述电池仓的尾部预留有用于通过线缆与电子仓连接的孔位。

5.根据权利要求1所述的适用于水下机器人的防水履带行进底盘，其特征在于，所述电子仓为圆柱形密闭结构，所述电子仓的前侧装有无孔前盖，无孔前盖与电子仓的仓体螺纹连接；电子仓的后盖装有预留控制信号输入接口和输出接口的防水插头。

6.根据权利要求1所述的适用于水下机器人的防水履带行进底盘，其特征在于，所述防水减速电机为圆柱形密闭结构，安装于履带框架内两侧。

7.根据权利要求1所述的适用于水下机器人的防水履带行进底盘，其特征在于，所述履带传动轮和履带从动轮为齿轮结构，履带传动轮和履带从动轮与传动链条啮合，两个履带从动轮通过连接轴连接。

技术总结本发明公开了一种适用于水下机器人的防水履带行进底盘，包括履带框架、电子仓、电池仓、两个履带总成，所述电子仓和电池仓安装在履带框架内部，所述电池仓通过防水线缆与电子仓连接；两个所述履带总成对称设置于履带框架两侧，所述履带总成包括传动链条、履带传动轮、履带从动轮，所述传动链条与履带传动轮和履带从动轮传动连接；每侧的履带总成配置有一个防水减速电机，所述防水减速电机的输出轴与履带传动轮键连接，防水减速电机与电子仓通过防水线缆连接。本发明具备能够使水下机器人在陆地或水底行进的功能，可替代轮式或传统管道检测机器人进行无水或低水位管道探测作业的功能。技术研发人员：王野,于涛,刘洪公,李雁龙,高峰受保护的技术使用者：中交天津航道局有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11