碰撞风险状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及辅助驾驶技术，尤其是一种碰撞风险状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在辅助驾驶领域，自动紧急制动(automatic emergency braking，简称：aeb)功能是车辆行驶过程中的主动安全控制功能，能够在驾驶员制动过晚、制动力过小或完全未采取制动措施的情况下，自动采取措施，辅助驾驶员避免或减轻碰撞。自动紧急制动功能需要实时对自车和障碍物在一定时长内的轨迹路线进行预测，以确定是否存在碰撞风险，从而决定是否启动自动紧急制动功能。轨迹预测的精度往往直接影响紧急制动是否启动，进而影响交通事故的发生情况，因此，轨迹预测要求具有较高的精度，且要求具有较高的时效性，这就需要对轨迹进行快速预测，以快速进行碰撞风险评估。相关技术中，通常基于自车和障碍物的当前状态，利用匀变速运动模型，计算自车与障碍物的行驶轨迹的干涉情况，进而根据干涉情况确定碰撞风险。但是，自车与障碍物的行驶轨迹的干涉情况采用布尔型变量表示，计算自车与障碍物轨迹所依赖的数据为传感器采集的数据，传感器采集的数据容易存在噪声，进而导致计算的自车轨迹和障碍物轨迹误差较大，影响碰撞风险评估结果的准确性。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种碰撞风险状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质，以提高碰撞风险状态的准确性和有效性。

2、本公开的第一个方面，提供了一种碰撞风险状态的确定方法，包括：确定车辆在当前时间帧的第一自车状态信息和所述车辆周围的障碍物在所述当前时间帧的第一状态信息；基于所述第一自车状态信息，预测所述车辆在至少一个未来时间帧分别对应的第一位置概率分布信息；基于所述障碍物的所述第一状态信息，预测所述障碍物在各所述未来时间帧分别对应的第二位置概率分布信息；基于各所述未来时间帧分别对应的所述第一位置概率分布信息和所述第二位置概率分布信息，确定所述车辆与所述障碍物的碰撞风险状态。

3、本公开的第二个方面，提供了一种碰撞风险状态的确定装置，包括：第一处理模块，用于确定车辆在当前时间帧的第一自车状态信息和所述车辆周围的障碍物在所述当前时间帧的第一状态信息；第二处理模块，用于基于所述第一自车状态信息，预测所述车辆在至少一个未来时间帧分别对应的第一位置概率分布信息；第三处理模块，用于基于所述障碍物的所述第一状态信息，预测所述障碍物在各所述未来时间帧分别对应的第二位置概率分布信息；第四处理模块，用于基于各所述未来时间帧分别对应的所述第一位置概率分布信息和所述第二位置概率分布信息，确定所述车辆与所述障碍物的碰撞风险状态。

4、本公开的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的碰撞风险状态的确定方法。

5、本公开的第四个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的碰撞风险状态的确定方法。

6、本公开的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行本公开上述任一实施例提供的碰撞风险状态的确定方法。

7、基于本公开上述实施例提供的碰撞风险状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质，可以确定车辆在当前时间帧的第一自车状态信息和车辆周围的障碍物在当前时间帧的第一状态信息。基于第一自车状态信息，预测车辆在至少一个未来时间帧分别对应的第一位置概率分布信息，可以基于障碍物的第一状态信息，预测障碍物在各未来时间帧分别对应的第二位置概率分布信息。进而可以基于各未来时间帧分别对应的第一位置概率分布信息和第二位置概率分布信息，确定车辆与障碍物的碰撞风险状态。由于预测的是自车与障碍物在未来时间帧的位置概率分布信息，使得用于判断碰撞风险状态的结果可以为概率值，而不再是布尔型变量，有助于提高轨迹预测结果对噪声的容忍度，从而可以降低传感器数据噪声对碰撞风险状态的不利影响，提高碰撞风险状态的鲁棒性、准确性和有效性。

技术特征：

1.一种碰撞风险状态的确定方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一自车状态信息，预测所述车辆在至少一个未来时间帧分别对应的第一位置概率分布信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一权重包括第一均值权重和第一方差权重；

4.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述基于各所述第一采样状态和所述车辆对应的自车状态转移函数，确定各所述第一采样状态分别在所述目标未来时间帧对应的第一预测状态之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述障碍物的所述第一状态信息，预测所述障碍物在各所述未来时间帧分别对应的第二位置概率分布信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于各所述第二采样状态和所述障碍物对应的目标状态转移函数，确定各所述第二采样状态分别在所述目标未来时间帧对应的第二预测状态，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述障碍物的目标类型，包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述基于各所述第二采样状态和所述障碍物对应的目标状态转移函数，确定各所述第二采样状态分别在所述目标未来时间帧对应的第二预测状态之后，还包括：

9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其中，所述确定车辆在当前时间帧的第一自车状态信息和所述车辆周围的障碍物在所述当前时间帧的第一状态信息，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述对所述第二自车状态信息和所述障碍物的所述第二状态信息进行降噪处理，获得降噪后的第三自车状态信息和所述障碍物的第三状态信息，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，在所述基于无迹卡尔曼滤波方式，对所述第二自车状态信息进行降噪处理，获得所述第三自车状态信息之前，还包括：

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述对所述第二自车状态信息和所述障碍物的所述第二状态信息进行降噪处理，获得降噪后的第三自车状态信息和所述障碍物的第三状态信息，包括：

13.一种碰撞风险状态的确定装置，包括：

14.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-12任一所述的方法。

15.一种电子设备，所述电子设备包括：

技术总结本公开实施例公开了一种碰撞风险状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：确定车辆在当前时间帧的第一自车状态信息和车辆周围的障碍物在当前时间帧的第一状态信息；基于第一自车状态信息，预测车辆在至少一个未来时间帧分别对应的第一位置概率分布信息；基于障碍物的第一状态信息，预测障碍物在各未来时间帧分别对应的第二位置概率分布信息；基于各未来时间帧分别对应的第一位置概率分布信息和第二位置概率分布信息，确定车辆与障碍物的碰撞风险状态。本公开实施例可以提高轨迹预测结果对噪声的容忍度，从而可以降低传感器数据噪声对碰撞风险状态的不利影响，提高碰撞风险状态的鲁棒性、准确性和有效性。技术研发人员：裴希哲,齐连军受保护的技术使用者：北京地平线机器人技术研发有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11