车辆控制方法和车辆控制器、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆控制，特别涉及一种车辆控制方法和车辆控制器、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆智能性发展，对于车辆的智能性要求越来越高。传统车辆行驶到非正常路面时，需要驾驶员主动踩刹车减速以平稳地通过非正常路面。但是驾驶员操作难以保证车辆行驶稳定，所以相关技术中出现了魔毯功能，且魔毯功能是通过扫描车辆前方的路况，调整空气悬架的软硬进而让车辆不颠簸。但是，传统的魔毯功能主要依赖路况信息调节输出电流，实现空气悬架软硬的调节，但仅通过输出电流调节让驾驶员和乘客的舒适度是有限的，若进入较为颠簸的路段，车辆仍无法平稳地通过非正常路面。因此，如何更加平稳地通过非正常路面，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出了一种车辆控制方法，能够让车辆更加平稳地通过非正常路面，提高驾驶员和乘客的舒适性和安全性。

2、为实现上述目的，本技术实施例的第一方面提出了一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、获取目标车辆的当前车辆运行数据和车辆配置信息；其中，所述当前车辆运行数据包括：当前车辆运动参数、当前车辆制动力和当前车辆输出电流；

4、对所述目标车辆所行驶的路况进行检测，得到当前路况信息；

5、若所述当前路况信息表征路况异常，则获取所述目标车辆当前路面的滑移率，得到当前滑移率；

6、若所述当前滑移率大于或等于预设的滑移率阈值，基于所述当前滑移率、所述车辆配置信息和所述当前路况信息确定当前制动力调节参数，并基于所述当前车辆运动参数和所述当前路况信息确定当前电流调节参数；

7、根据所述当前制动力调节参数调节所述当前车辆制动力，得到更新车辆制动力；

8、根据所述当前电流调节参数调节所述当前车辆输出电流，得到更新车辆输出电流；

9、控制所述目标车辆以所述更新车辆制动力和所述更新车辆输出电流运行。

10、在一些实施例，所述车辆配置信息包括：车辆车型信息和车辆重量信息，所述当前路况信息包括：当前路面类别和当前障碍物信息；所述基于所述当前滑移率、预设的车辆配置信息和所述当前路况信息确定当前制动力调节参数，包括：

11、基于所述车辆车型信息和所述车辆重量信息从预设的候选制动力调节参数中筛选出选定制动力调节参数；

12、基于所述当前滑移率、所述当前路面类别和所述当前障碍物信息从所述选定制动力调节参数中筛选出所述当前制动力调节参数。

13、在一些实施例，所述当前车辆运动参数包括：当前车辆速度和当前车辆加速度；所述基于所述当前车辆运动参数和所述当前路况信息确定当前电流调节参数，包括：

14、基于所述当前车辆速度和所述当前车辆加速度从预设的候选电流类别中筛选出选定电流类别；

15、基于所述选定电流类别和预设电流调节参数确定候选电流调节参数；

16、基于所述当前路面类别和所述当前障碍物信息从所述候选电流调节参数中筛选出所述当前电流调节参数。

17、在一些实施例，在所述若所述当前路况信息表征路况异常，则获取所述目标车辆当前路面的滑移率，得到当前滑移率之后，所述方法还包括：

18、设定所述滑移率阈值，具体包括：

19、基于所述车辆车型信息从预设的候选滑移率区间中筛选出选定滑移率区间；

20、基于所述车辆重量信息从所述选定滑移率区间中选出所述滑移率阈值。

21、在一些实施例，所述对所述目标车辆所行驶的路况进行检测，得到当前路况信息，包括：

22、通过目标探测器对所述目标车辆所行驶的路况进行探测，得到当前路况探测数据；

23、对所述当前路况探测数据进行解析处理，得到所述当前路况信息。

24、在一些实施例，在所述根据所述当前电流调节参数调节所述当前车辆输出电流之后，所述方法还包括：

25、对所述当前路况信息进行更新检测，得到路况更新检测结果；

26、若所述路况更新检测结果表征为所述当前路况信息更新，获取更新后的所述当前路况信息，得到更新路况信息；

27、若所述更新路况信息表征路况正常，则控制所述目标车辆以所述当前车辆制动力和所述当前车辆输出电流运行。

28、在一些实施例，在所述若所述当前路况信息表征路况异常，则获取所述目标车辆当前路面的滑移率，得到当前滑移率之后，所述方法还包括：

29、若所述当前滑移率小于预设的滑移率阈值，则控制所述目标车辆以所述更新车辆输出电流和所述当前车辆制动力运行。

30、为实现上述目的，本技术实施例的第二方面提出了一种车辆控制器，该车辆控制器包括：

31、车辆数据获取模块，用于获取目标车辆的当前车辆运行数据和车辆配置信息；其中，所述当前车辆运行数据包括：当前车辆运动参数、当前车辆制动力和当前车辆输出电流；

32、路况检测模块，用于对所述目标车辆所行驶的路况进行检测，得到当前路况信息；

33、滑移率获取模块，用于若所述当前路况信息表征路况异常，则获取所述目标车辆当前路面的滑移率，得到当前滑移率；

34、参数设置模块，用于若所述当前滑移率大于或等于预设的滑移率阈值，基于所述当前滑移率、所述车辆配置信息和所述当前路况信息确定当前制动力调节参数，并基于所述当前车辆运动参数和所述当前路况信息确定当前电流调节参数；

35、制动力调节模块，用于根据所述当前制动力调节参数调节所述当前车辆制动力，得到更新车辆制动力；

36、电流调节模块，用于根据所述当前电流调节参数调节所述当前车辆输出电流，得到更新车辆输出电流；

37、车辆控制模块，用于控制所述目标车辆以所述更新车辆制动力和所述更新车辆输出电流运行。

38、为实现上述目的，本技术实施例的第三方面提出了一种车辆，包括车辆控制器和用于与所述车辆控制器通信连接的存储器；所述存储器存储有能够被所述车辆控制器执行的指令，所述指令被所述车辆控制器执行，以使所述车辆控制器执行如第一方面所述的车辆控制方法。

39、为实现上述目的，本技术实施例的第四方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车辆控制方法。

40、本技术提出的车辆控制方法和车辆控制器、车辆及存储介质，其通过检测目标车辆的当前路况信息，以判断目标车辆当前的路况是否异常，若判定当前路况信息表征路况异常时，获取目标车辆的当前滑移率以判断目标车辆是否产生滑移，若会产生滑移则调整目标车辆的制动力和输出电流。因此通过加入滑移率监控，并根据滑移率来做主动轻微刹车，在路况异常时，让目标车辆提前减速并调节空气悬架的软硬度，能够让目标车辆行驶的稳定性更高，大大提升了驾驶人员以及乘客的舒适性和安全性。

41、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。