电机扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆与流程

本申请涉及车辆，具体涉及一种电机扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、目前，车辆类工程机械即工程车辆，例如装载机，广泛应用在建筑矿山等行业中。为了减少碳排放，电动化趋势应运而生，电动化的工程车辆例如电动装载机的使用越来越广泛。由于电动装载机的工作环境复杂多变，尤其是坡路较多，上坡时易出现动力不足的情况，下坡时易出现电机超速导致故障的情况。当然，日常车辆(或者说非工程车辆)在坡路上行驶时也可能会出现动力不足或电机超速的情况。

2、为了保证车辆(包括日常车辆与工程车辆)在各种工况，尤其是上下坡工况下能够稳定运行，在车辆处于坡道工况时，通常对车辆补偿一定的加/减速度，使得车辆能够平稳行驶。

3、但是，到达坡顶前后对车辆补偿一定的加/减速度，易出现车辆在到达坡顶前后电机转速波动较大的情况，导致车辆的行驶平稳性和驾驶体验感较差。

技术实现思路

1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种电机扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆，能够在车辆上坡时，基于当前坡度与当前坡度变化量确定目标增益扭矩，进而基于目标增益扭矩控制电机的最大可用扭矩，解决车辆到达坡顶前后电机转速波动较大的问题。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种电机扭矩控制方法，包括：

3、判断当前坡度是否为正；

4、若所述当前坡度为正，则基于所述当前坡度与当前坡度变化量，确定目标增益扭矩，所述坡度变化量基于预设时间段内车辆所在位置的坡度的变化量确定；

5、基于所述目标增益扭矩与当前电机扭矩，确定目标电机扭矩；

6、控制车辆电机的最大可用扭矩为所述目标电机扭矩。

7、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种电机扭矩控制装置，包括：

8、判断模块，用于判断当前坡度是否为正；

9、第一确定模块，用于若所述当前坡度为正，则基于所述当前坡度与当前坡度变化量，确定目标增益扭矩，所述坡度变化量基于预设时间段内车辆所在位置的坡度的变化量确定；

10、第二确定模块，用于基于所述目标增益扭矩与当前电机扭矩，确定目标电机扭矩；

11、控制模块，用于控制车辆电机的最大可用扭矩为所述目标电机扭矩。

12、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；

13、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

14、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的电机扭矩控制方法。

15、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的电机扭矩控制方法。

16、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种车辆，所述车辆中设置有如第二方面所述的电机扭矩控制装置，或如第三方面所述的电子设备。

17、上述电机扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆中，可以判断当前坡度是否为正，当前坡度为正时，基于当前坡度与当前坡度变化量，确定目标增益扭矩，其中，坡度变化量基于预设时间段内车辆所在位置的坡度的变化量确定，之后，基于目标增益扭矩与当前电机扭矩确定目标电机扭矩，并控制车辆中电机的最大可用扭矩为该目标电机扭矩。由于到达坡顶前道路坡度一般会快速变小，当前坡度变化量可以反映出车辆是否将要到达坡顶，即车辆是否处于坡顶工况，基于当前坡度和当前坡度变化量，确定目标增益扭矩，能够实现基于当前道路坡度和车辆是否将要到达坡顶，来确定适于当前坡道工况的目标增益扭矩的效果，此时，控制电机的最大可用扭矩为基于目标增益扭矩和当前电机扭矩确定的目标电机扭矩，可以使得车辆电机的最大可用扭矩能够较好地适用当前坡路工况，避免到达坡顶前后因扭矩变化导致车辆电机转速变化过大的情况发生，从而保证车辆行驶的稳定性，保证车辆的驾驶体验。

技术特征：

1.一种电机扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述当前坡度与当前坡度变化量，确定目标增益扭矩，包括：

3.根据权利要求2所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述当前坡度确定当前增益扭矩，包括：

4.根据权利要求2所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述当前坡度变化量对所述当前增益扭矩进行衰减处理，得到所述目标增益扭矩，包括：

5.根据权利要求4所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述当前坡度变化量，从多个衰减系数中确定目标衰减系数，包括：

6.根据权利要求1所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述当前坡度与当前电机转速确定目标增益扭矩，包括：

8.一种电机扭矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆中设置有如权利要求8所述的电机扭矩控制装置，或如权利要求9所述的电子设备。

技术总结本申请提供了一种电机扭矩控制方法、装置、电子设备及车辆，通过判断当前坡度是否为正，当前坡度为正时，由于到达坡顶前道路坡度一般会快速变小，当前坡度变化量可反映当前车辆是否将要到达坡顶，即处于坡顶工况，基于当前坡度与当前坡度变化量，可确定适于当前坡道工况的目标增益扭矩，达到基于当前坡度和车辆是否将要到达坡顶确定目标增益扭矩的效果，之后，基于该目标增益扭矩和当前电机扭矩，确定目标电机扭矩，并控制车辆中电机的最大可用扭矩为目标电机扭矩，可使得车辆中电机的最大可用扭矩能够较好地适用当前坡道工况，避免到达坡顶前后车辆电机转速变化过大的情况发生，保证车辆行驶的稳定性和车辆的驾驶体验。技术研发人员：朱世强,马东一,明巧红受保护的技术使用者：湖州三一装载机有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15