无人机摔机检测方法、装置及系统与流程

本公开实施例涉及无人机，更具体地，涉及一种无人机摔机检测方法、装置及系统。

背景技术：

1、在无人机飞行过程中，由于机器故障等原因会造成无人机不正常地坠地，造成无人机的损失，也对地面上的人员、设备或建筑等造成伤害。现有。相关技术中，其是采用固定的支架保护无人机，然而，这种方法会影响无人机整体外观、影响整机的包装，甚至会影响到无人机上的摄像头的视角。

技术实现思路

1、本公开实施例的一个目的是提供一种无人机摔机检测的新的技术方案。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供了一种无人机摔机检测方法，该方法包括：

3、获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；

4、比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；

5、在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

6、可选地，所述获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度，包括：

7、获取所述待测无人机飞行至所述第一高度处时所述待测无人机上的气压传感器采集的第一气压值；

8、获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值；

9、获取所述待测无人机所处空间的空气密度；

10、根据所述第一气压值、所述第二气压值、所述飞行时间、所述重力加速度和所述空气密度，确定所述平均加速度。

11、可选地，所述方法还包括：

12、在所述比较结果表示所述平均加速度小于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机未处于摔机状态。

13、可选地，所述获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值，包括：

14、屏蔽无人机控制器向所述待测无人机发送的无人机控制信号；

15、在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，再执行获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值的步骤。

16、根据本公开实施例的第二方面，提供了一种无人机摔机检测装置，该装置包括：

17、获取模块，用于获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；

18、比较模块，用于比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；

19、确定模块，用于在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

20、根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器，用于存储可执行的计算机指令；处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行以上第一方面所述的无人机摔机检测方法。

21、根据本公开实施例的第四方面，提供了一种无人机摔机检测系统，该系统包括：

22、待测无人机；

23、无人机控制器，所述无人机控制器用于对所述待测无人机进行控制；

24、无人机摔机检测装置，所述无人机摔机检测装置用于获取所述待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；以及，在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

25、可选地，所述无人机摔机检测系统还包括计时装置，所述待测无人机包括气压传感器，

26、所述气压传感器用于采集所述待测无人机飞行至所述第一高度处时所述待测无人机所处空间的第一气压值；以及，采集所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述待测无人机所处空间的第二气压值；

27、所述计时装置用于记录所述待测无人机从所述第一高度处飞行至第二高度处的飞行时间；

28、所述无人机摔机检测装置用于从所述气压传感器获取所述第一气压值和所述第二气压值，以及从所述计时装置获取所述飞行时间，并根据所述第一气压值、所述第二气压值、所述飞行时间、重力加速度和所述待测无人机所处空间的空气密度，确定所述平均加速度。

29、可选地，所述无人机检测系统还包括信号屏蔽装置，

30、所述信号屏蔽装置用于屏蔽所述无人机控制器向所述待测无人机发送的无人机控制信号；

31、所述计时装置用于在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，记录所述待测无人机从所述第一高度处飞行至第二高度处的飞行时间；以及，

32、所述气压传感器用于在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，采集所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述待测无人机所处空间的第二气压值。

33、本公开实施例的一个有益效果在于，其会获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度，其中，第二高度小于第一高度，并将平均加速度与重力加速度进行比较，在平均加速度大于或等于重力加速度的情况下，便可确定出待测无人机处于摔机状态。也就是说，通过将重力加速度和待测无人机从高处飞行至低处期间的平均加速度进行比较，便可判断出待测无人机非正常地降落。

34、通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种无人机摔机检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值，包括：

5.一种无人机摔机检测装置，其特征在于，所述装置包括：

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器，用于存储可执行的计算机指令；处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据权利要求1-4中任意一项所述的无人机摔机检测方法。

7.一种无人机摔机检测系统，其特征在于，所述无人机摔机检测系统包括：

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述无人机摔机检测系统还包括计时装置，所述待测无人机包括气压传感器，

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述无人机检测系统还包括信号屏蔽装置，

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。

技术总结本公开提供了一种无人机摔机检测方法、装置及系统，所述方法包括：获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。技术研发人员：刘晓月,李毅松,王泓舟,姜蓓蕾受保护的技术使用者：歌尔科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5