铲取式小型飞机牵引车的制作方法

本技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种铲取式小型飞机牵引车。

背景技术：

1、目前市面上有针对小型飞机牵引车的agv产品，普遍采用抱夹举升鼻轮的方式实现飞机鼻轮和牵引车之间的对接，通过抱夹臂左右抱紧鼻轮，然后拉动鼻轮到指定位置，然后通过升举装置将鼻轮抬离地面。这种牵引车需要完成左右抱夹和举升两个动作，其结构复杂，成本高。

技术实现思路

1、本实用新型的发明目的在于解决现有的飞机牵引车结构复杂，成本高的问题，提供一种结构简单、操作方便的飞机牵引车。

2、为实现以上发明目的，本实用新型采取以下技术方案：

3、铲取式小型飞机牵引车，包括agv车体、铲斗机构和支撑平台，agv车体的后部设有一连接腔，所述支撑平台设置在所述连接腔内，用于承托飞机鼻轮；铲斗机构设置在所述连接腔内且位于所述支撑平台上方，所述铲斗机构中部设有用于容纳飞机鼻轮的限位空间，当铲斗机构与飞机鼻轮对接时，铲斗机构将飞机鼻轮转移至所述限位空间内并使其落于支撑平台上。

4、本实用新型的牵引车设有铲斗机构，准备牵引时，agv车体以倒退的方式向鼻轮的方向行进，使铲斗机构将鼻轮配合，将其牵引至支撑平台上，并通过限位空间限制其相对agv车体移动。与现有技术相比，本实用新型的牵引车与鼻轮的连接和固定方式简单，无需抱夹和举升操作，结构简单实用，可有效降低成本。

5、进一步的，所述铲斗机构包括铲斗结构、连杆结构和摇杆结构，铲斗结构和摇杆结构通过所述连杆结构传动连接，铲斗结构和摇杆结构的一端设置在所述支撑平台上。

6、进一步的，所述铲斗结构包括两对称设置的铲臂以及设置在两铲臂之间的滑板和位于滑板后侧的第一滚轴；所述摇杆结构包括两对称设置的摇臂设置在两摇臂之间的挡板和连接两摇臂的第二滚轴；所述连杆结构为中空结构，所述滑板、连杆结构和挡板共同围合形成所述限位空间。

7、进一步的，所述连杆结构包括两相对设置的连接臂，所述连接臂的两端分别连接摇臂与铲臂。准备牵引时，agv车体以倒退的方式向鼻轮的方向行进，使第一滚轴与鼻轮滚动配合，鼻轮沿滑板进入连接腔并与挡板抵接，使铲斗机构在鼻轮的压力下向车体的前侧摆动，以套设在鼻轮上，再通过卡轴限位机构固定铲斗机构，使鼻轮被限制于牵引部内。与现有技术相比，本方案无需安装相关的电驱动装置，可有效降低成本。

8、进一步的，还包括卡轴限位机构，设于连接腔上并位于铲斗机构的前侧，所述卡轴限位机构可分离地扣设在铲斗机构上，以使铲斗机构保持固定状态或解除固定状态，使鼻轮移动到位后，卡轴限位机构限制其相对agv车体移动或解除限制。

9、进一步的，两摇臂之间设有限位轴，所述卡轴限位机构包括限位摆钩、安装座和弹性件，所述限位摆钩通过连接螺栓可摆动地与安装座连接，所述安装座配合所述连接螺栓设有连接孔，所述限位摆钩可在限位轴的推力下顺时针摆动，所述弹性件为限位摆钩提供沿逆时针摆动的复位弹力。本方案通过限位轴与限位摆钩配合，使铲斗机构与卡轴限位机构连接固定。

10、进一步的，所述卡轴限位机构还包括摆钩驱动机构、逆摆限位结构和顺摆限位结构，所述摆钩驱动机构驱动限位摆钩顺时针或逆时针转动，所述逆摆限位结构和顺摆限位结构分别用于限制限位摆钩最大逆时针摆动角度和顺时针摆动角度。

11、进一步的，所述逆摆限位结构设于安装座上并可调节地顶压在限位摆钩的钩刃一侧。

12、进一步的，所述支撑平台可转动的设于连接腔的底部上。

13、进一步的，所述摇杆结构包括第一支撑座，所述摇臂通过第一支撑座可摆动的设置在支撑平台上，摇臂的前侧设有限位块，所述限位块的下部沿摇臂向下沿延伸，以在摇臂摆动至竖直状态时，所述限位块的下部与第一支撑座的前端相抵顶，从而限制摇臂继续向前摆动。

技术特征：

1.铲取式小型飞机牵引车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的铲取式小型飞机牵引车，其特征在于：所述铲斗机构包括铲斗结构、连杆结构和摇杆结构，铲斗结构和摇杆结构通过所述连杆结构传动连接，铲斗结构和摇杆结构的一端设置在所述支撑平台上。

3.根据权利要求2所述的铲取式小型飞机牵引车，其特征在于：所述铲斗结构包括两对称设置的铲臂以及设置在两铲臂之间的滑板和位于滑板后侧的第一滚轴；

4.根据权利要求3所述的铲取式小型飞机牵引车，其特征在于：所述连杆结构包括两相对设置的连接臂，所述连接臂的两端分别连接所述摇臂与所述铲臂。

5.根据权利要求2所述的铲取式小型飞机牵引车，其特征在于：还包括卡轴限位机构，设于所述连接腔上并位于铲斗机构的前侧，所述卡轴限位机构可分离地扣设在所述铲斗机构上，以使所述铲斗机构保持固定状态或解除固定状态，使鼻轮移动到位后，所述卡轴限位机构限制其相对agv车体移动或解除限制。

6.根据权利要求5所述的铲取式小型飞机牵引车，其特征在于：两摇臂之间设有限位轴，所述卡轴限位机构包括限位摆钩、安装座和弹性件，所述限位摆钩通过连接螺栓可摆动地与所述安装座连接，所述安装座配合所述连接螺栓设有连接孔，所述限位摆钩可在所述限位轴的推力下顺时针摆动，所述弹性件为限位摆钩提供沿逆时针摆动的复位弹力。

7.根据权利要求6所述的铲取式小型飞机牵引车，其特征在于：所述卡轴限位机构还包括摆钩驱动机构、逆摆限位结构和顺摆限位结构，所述摆钩驱动机构驱动所述限位摆钩顺时针或逆时针转动，所述逆摆限位结构和所述顺摆限位结构分别用于限制所述限位摆钩最大逆时针摆动角度和顺时针摆动角度。

8.根据权利要求7所述的铲取式小型飞机牵引车，其特征在于，所述逆摆限位结构设于所述安装座上并可调节地顶压在所述限位摆钩的钩刃一侧。

9.根据权利要求1所述的铲取式小型飞机牵引车，其特征在于：所述支撑平台可转动的设于所述连接腔的底部上。

10.根据权利要求4所述的铲取式小型飞机牵引车，其特征在于：所述摇杆结构包括第一支撑座，所述摇臂通过第一支撑座可摆动的设置在支撑平台上，所述摇臂的前侧设有限位块，所述限位块的下部沿所述摇臂向下沿延伸，以在所述摇臂摆动至竖直状态时，所述限位块的下部与所述第一支撑座的前端相抵顶。

技术总结本技术公开了一种铲取式小型飞机牵引车，包括AGV车体、铲斗机构和支撑平台，AGV车体的后部设有一连接腔，所述支撑平台设置在所述连接腔内，用于承托飞机鼻轮；铲斗机构设置在所述连接腔内且位于所述支撑平台上方，所述铲斗机构中部设有用于容纳飞机鼻轮的限位空间，当铲斗机构与飞机鼻轮对接时，铲斗机构将飞机鼻轮转移至所述限位空间内并使其落于支撑平台上。与现有技术相比，本技术的牵引车与鼻轮的连接和固定方式简单，无需抱夹和举升操作，结构简单实用，可有效降低成本。技术研发人员：何健樟,黎扬福受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司技术研发日：20230904技术公布日：2024/6/30