一种降落装置以及具有降落装置的无人机

本技术涉及无人机，更具体地，涉及一种降落装置以及。

背景技术：

1、无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

2、随着无人机技术的不断发展，在各种领域都有无人机的身影，例如军事、农业、拍摄等领域，无人机许多技术的应用已逐渐成熟，但是无人机支架技术的发展却异常缓慢，仍然以类似直升机降落的固定支架为主，降落要求十分苛刻，难以在复杂地形降落成功，这无疑对无人机的使用范围产生了阻碍，不利于推行无人机大规模应用。

3、现有技术公开了一种多地形降落装置，以支架与地面的承载力反馈进行无人机的各支架间的联动控制，调整各支架的伸缩量来适应多种地形，从而完成无人机的平稳降落。但上述方案无法实现水面降落，此外，该现有技术因其仅通过支架与地面的承载力反馈进行降落，即无人机需先接触地面才能适应多种地形的降落，若降落点的平整度相差较大时，该降落装置无法分析实际地形从而无法进行平稳精准地降落。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种降落装置以及具有降落装置的无人机，能够令无人机在水面、陆地上降落，还能通过使用激光雷达实现更精准平稳的斜面降落，使无人机应用的地形更广泛，适应的坡度也能更广。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

3、提供一种降落装置，包括陆地降落组件、水面降落组件、控制器、激光雷达、固定装置，所述陆地降落组件、水面降落组件、控制器、激光雷达均连接于所述固定装置，所述激光雷达、陆地降落组件、水面降落组件均与所述控制器电连接。

4、本实用新型中激光雷达用于对降落点的地形进行三维建模，然后形成点云图；控制器根据降落点的点云图判断降落点是水面还是陆地；若根据点云图判断降落点为陆地，则陆地降落组件工作，使无人机降落在陆地上；若根据点云图判断降落点为水面，则水面降落组件工作，使无人机漂浮于水面，实现水面降落。

5、优选地，所述陆地降落组件包括若干伸缩机构，所述伸缩机构的固定端与所述固定装置相连接，所述伸缩机构的活动端可伸缩至与陆地接触。伸缩机构用于无人机在陆地的降落，若根据点云图判断降落点为陆地，则伸缩机构根据实际地形分别伸缩至对应长度，使各个伸缩机构间形成高度差，以适应坡度降落。

6、优选地，所述伸缩机构的固定端为固定套筒、所述伸缩机构的活动端为与所述固定套筒活动连接的伸缩套筒，所述固定套筒连接于所述固定装置且所述固定套筒内设有驱动组件且所述伸缩套筒连接于所述驱动组件的输出端，所述驱动组件电连接于所述控制器。固定套筒用于固定伸缩机构，伸缩套筒用于在陆地斜面降落时能根据斜面的坡度进行无人机姿态的调整，从而实现稳定降落，驱动组件用于驱动伸缩套筒进行伸缩运动。

7、优选地，所述驱动组件包括电机以及丝杆螺母传动机构，所述丝杆螺母传动机构包括丝杆、制动机构、螺母，所述丝杆连接于所述电机的输出端，所述制动机构、螺母依次连接于所述丝杆。丝杆螺母传动机构传动效率高，定位精度和重复定位精度高，同步性能好，使用寿命长，而且丝杆螺母传动具有可逆性。

8、优选地，所述陆地降落组件还包括活动连接于所述伸缩套筒的缓冲垫、连接于所述固定套筒的电机固定架，所述缓冲垫设于所述伸缩套筒远离所述固定套筒一端，所述电机固定架设于所述固定套筒远离所述伸缩套筒的一端，所述电机固定安装于电机固定架。缓冲垫用于着陆缓冲，避免硬着陆，电机固定架用于固定电机。

9、优选地，所述伸缩机构设有四个，平均分布于所述固定装置的四角。四个伸缩机构的设置能有效提高降落的稳定性，增加安全性。

10、优选地，所述水面降落组件包括充气装置、气囊，所述气囊连接于所述充气装置，所述充气装置电连接于所述控制器，所述充气装置与所述气囊均连接于所述固定装置。充气装置用于给气囊进行充气，当无人机接近水面时，充气装置迅速给气囊充气，从而可以在水面上降落。

11、优选地，所述充气装置包括充气嘴、气瓶、气泵，所述充气嘴设于所述固定装置的外侧，所述气瓶连接于所述固定装置，所述气囊设于所述固定装置的内部，所述气瓶、气泵、充气嘴、气囊依次连通。充气嘴用于给气囊充气，气瓶用于存储气体，气泵用于把气瓶里的气体经由充气嘴泵入气囊。

12、优选地，所述固定装置包括第一固定架、与所述第一固定架相连接的第二固定架、与所述第二固定架相连接的固定盒，所述陆地降落组件、水面降落组件、控制器、激光雷达均安装于所述第二固定架，所述充气嘴设于所述固定盒的外侧壁，所述气瓶连接于所述固定盒，所述气囊设于所述固定盒的内部。

13、本实用新型还提供一种无人机，包括机体、机翼以及上述的一种降落装置，所述降落装置、机翼、机体均连接于所述机体。

14、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

15、本实用新型能够令无人机在水面、陆地上降落，还能通过使用激光雷达实现更精准平稳的斜面降落，使无人机应用的地形更广泛，适应的坡度也能更广。

技术特征：

1.一种降落装置，其特征在于，包括陆地降落组件（1）、水面降落组件（2）、控制器（3）、激光雷达（4）、固定装置（5），所述陆地降落组件（1）、水面降落组件（2）、控制器（3）、激光雷达（4）均连接于所述固定装置（5），所述激光雷达（4）、陆地降落组件（1）、水面降落组件（2）均与所述控制器（3）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种降落装置，其特征在于，所述陆地降落组件（1）包括若干伸缩机构（11），所述伸缩机构（11）的固定端与所述固定装置（5）相连接，所述伸缩机构（11）的活动端可伸缩至与陆地接触。

3.根据权利要求2所述的一种降落装置，其特征在于，所述伸缩机构（11）的固定端为固定套筒（111）、所述伸缩机构（11）的活动端为与所述固定套筒（111）活动连接的伸缩套筒（112），所述固定套筒（111）连接于所述固定装置（5）且所述固定套筒（111）内设有驱动组件且所述伸缩套筒（112）连接于所述驱动组件的输出端，所述驱动组件电连接于所述控制器（3）。

4.根据权利要求3所述的一种降落装置，其特征在于，所述驱动组件包括电机以及丝杆螺母传动机构，所述丝杆螺母传动机构包括丝杆、制动机构、螺母，所述丝杆连接于所述电机的输出端，所述制动机构、螺母依次连接于所述丝杆。

5.根据权利要求4所述的一种降落装置，其特征在于，所述陆地降落组件（1）还包括活动连接于所述伸缩套筒（112）的缓冲垫（12）、连接于所述固定套筒（111）的电机固定架（13），所述缓冲垫（12）设于所述伸缩套筒（112）远离所述固定套筒（111）一端，所述电机固定架（13）设于所述固定套筒（111）远离所述伸缩套筒（112）的一端，所述电机固定安装于电机固定架（13）。

6.根据权利要求2所述的一种降落装置，其特征在于，所述伸缩机构（11）设有四个，平均分布于所述固定装置（5）的四角。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种降落装置，其特征在于，所述水面降落组件（2）包括充气装置（21）、气囊，所述气囊连接于所述充气装置（21），所述充气装置（21）电连接于所述控制器（3），所述充气装置（21）与所述气囊均连接于所述固定装置（5）。

8.根据权利要求7所述的一种降落装置，其特征在于，所述充气装置（21）包括充气嘴（211）、气瓶（212）、气泵，所述充气嘴（211）设于所述固定装置（5）的外侧，所述气瓶（212）连接于所述固定装置（5），所述气囊设于所述固定装置（5）的内部，所述气瓶（212）、气泵、充气嘴（211）、气囊依次连通。

9.根据权利要求8所述的一种降落装置，其特征在于，所述固定装置（5）包括第一固定架（51）、与所述第一固定架（51）相连接的第二固定架（52）、与所述第二固定架（52）相连接的固定盒（53），所述陆地降落组件（1）、水面降落组件（2）、控制器（3）、激光雷达（4）均安装于所述第二固定架（52），所述充气嘴（211）设于所述固定盒（53）的外侧壁，所述气瓶连接于所述固定盒（53），所述气囊设于所述固定盒（53）的内部。

10.一种无人机，其特征在于，包括机体（20）、机翼（30）以及如权利要求1至9任一项所述的降落装置，所述降落装置（10）、机翼（30）均安装于所述机体（20）。

技术总结本技术涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种降落装置以及具有降落装置的无人机，包括陆地降落组件、水面降落组件、控制器、激光雷达、固定装置，所述陆地降落组件、水面降落组件、控制器、激光雷达均连接于所述固定装置，所述激光雷达、陆地降落组件、水面降落组件均与所述控制器电连接。本技术能够令无人机在水面、陆地上降落，还能通过使用激光雷达实现更精准平稳的斜面降落，使无人机应用的地形更广泛，适应的坡度也能更广。技术研发人员：刘益峰,于兆勤,郑学勤,何瑶受保护的技术使用者：广东工业大学技术研发日：20231102技术公布日：2024/6/30